Kullanıcıyı robottan korumak için geçme kilitli siper yerine güvenlik alanı tarayıcısı kullanılabilir. 

Bu prosedür, korunan alanın nasıl ayarlanacağını ve alan tarayıcısının nasıl doğru şekilde yapılandırılacağını gösterecektir. 

Makine Gereksinimleri:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Yazılım Gereksinimleri:

Bu prosedür aşağıdaki servis kitleri için geçerlidir:

NOT: Robot veya alan tarayıcısı koruma alanının içinde herhangi bir şey yeniden yerleştirildikten sonra alan tarayıcısının yeniden programlanması gerekecektir. 

Alan tarayıcısının ~275° maksimum aralığını görebilecek şekilde istenen konuma monte edildiğinden emin olun. 

ÖNEMLİ: Alan tarayıcısı henüz monte edilmemişse, daha fazla bilgi için Alan Tarayıcısı - Kurulum - AD0687 prosedürüne bakın. 

Alan tarayıcısını güç kaynağına takın--bağımsız alan tarayıcısı ise duvara VEYA entegre alan tarayıcısı ise makine kontrol kutusuna. 

Alan tarayıcısından gelen mikro USB kablosunu alan tarayıcısına takın. 

Güvenlik Tasarımcısını kullanarak Yeni Proje (New Project) öğesine tıklayın. 

Bağlan (Connect) öğesine tıklayın. 

Güvenlik tasarımcısı alan tarayıcısı ile bir bağlantı kurduktan sonra, bağlı alan tarayıcısının bir simgesi sağda Cihaz Arama (Device Search) [1] altında belirmelidir. Bağlantı kurmak için simgeye çift tıklayın. 

Şimdi bağlı alan tarayıcısının bir simgesi solda Cihaz Genel Bakış (Device Overview) [2] altında belirmelidir. Cihaz penceresini açmak için simgeye çift tıklayın. 

Sol taraftaki Gezinme menüsünde Yapılandırma (Configuration) tıklayın. 

Yapılandırma (Configuration) altında, Tanımlama (Identification) öğesine tıklayın. İsterseniz alan tarayıcısı için buraya bir ad [1] ekleyin. 

Uygulama türünün Sabit (Stationary) [2] olarak ayarlandığından emin olmak için Uygulama’ya (Application) tıklayın. 

2D yatay veya dikey izleme düzlemi [1] ayarlamak için  İzleme Düzlemine (Monitoring Plane) tıklayın. Bu durumda, yatay izleme düzlemi makine işleme uygulamaları için en yaygın izlemedir.

 NOT: Dikey bir izleme düzlemi kullanılıyorsa, referans kontur izlemesi [2] gereklidir. Bu konuda daha fazla bilgi için, bkz. sayfa ** SICK servis kılavuzu. 

Nesne çözünürlüğü [3] alan tarayıcısının algılayabileceği minimum boyutu ayarlar. Yatay bir izleme düzlemi ile, nesne çözünürlüğü yaklaşık 70 mm olarak ayarlanmalıdır. Dikey bir izleme düzlemiyle, nesne çözünürlüğü yaklaşık 150 mm olarak ayarlanmalıdır. 

Birden fazla örnekleme [4], bir nesnenin reaksiyona girmeden önce alan tarayıcısı tarafından taranması gereken süreyi ayarlar. Daha yüksek bir çoklu örnekleme, böcekler, toz vb. gibi istenmeyen herhangi bir şeyin algılanma olasılığını azaltır. Sabit uygulamalar için, temiz koşullar altında x2 çoklu örnekleme tavsiye edilirken, kirli koşullar altında x8 çoklu örnekleme önerilir. En iyi tepkiyi veren miktarı bulmak için bu aralık içinde oynayın. 

Tarama çevrim süresi [5] alan tarayıcısının yanıt süresini etkiler. Tam koruyucu alan aralığı için 40 ms'lik normal bir tarama döngüsü süresi kullanılırken, daha kısa yanıt süresi ile küçük koruyucu alan aralığı için 30 ms'lik hızlı bir tarama döngüsü süresi kullanılır. Tipik olarak, normal tarama süresi seçilir. 

Diğer alan tarayıcıları varsa, ek girişim koruması [6] dikkate alınır. Makinede yalnızca bir alan tarayıcısı kullanılırken Mod 1 seçilmelidir. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set [2] to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assign coordinates to the fields [3].

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [6]. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer to Device [1]. 

A pop up appears asking if the device can enter Test Mode. Click Yes. 

Enter the Authorized client's password as needed. 

Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field--edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.

Remove the micro USB from the area scanner to computer.