Pro ochranu uživatele před robotem lze místo blokovacího plotu použít bezpečnostní oblastní snímač. 

Tento postup vám ukáže, jak nastavit chráněnou oblast a správně nakonfigurovat oblastní čtečku. 

Požadavky na stroj:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Požadavky na software:

Tento postup platí pro následující servisní sady:

POZNÁMKA: Po přeprogramování robota nebo čehokoliv uvnitř oblastního ochranného pole snímače bude třeba oblastní snímač přeprogramovat. 

Ujistěte se, že je prostorový snímač namontován na požadovaném místě, které může zobrazit maximální rozsah ~275°. 

DŮLEŽITÉ:Pokud oblastní snímač ještě není namontován, další informace naleznete v postupu oblastní snímač – instalace – AD0687 . 

Zapojte prostorový snímač do napájecího zdroje--buď stěnu v případě samostatného prostorového snímače , nebo ovládací skříňku obrábět v případě integrovaného prostorového snímače. 

Zapojte kabel micro USB z prostorového snímače do prostorového snímače. 

Pomocí nástroje Safety Designer klepněte na tlačítko Nový projekt . 

Klikněte na Připojit . 

Jakmile bezpečnostní designér naváže spojení se snímačem oblasti, zobrazí se vpravo v okně Vyhledávání zařízení ikona čtečky připojené oblasti [1]. Dvojitým kliknutím na ikonu vytvořte připojení. 

Nyní by se měla vlevo v části Přehled zařízení [2] zobrazit ikona čtečky připojené oblasti. Poklepáním na ikonu otevřete okno zařízení. 

Klepněte na položku Konfigurace v nabídce Navigace na levé straně. 

V části Konfigurace klepněte na tlačítko Identifikace. Sem vložte název [1] pro oblastní čtečku, pokud je to žádoucí. 

Kliknutím na Aplikace se ujistěte, že je typ aplikace nastaven na Stacionární [2]. 

Klikněte na položku Rovina sledování pro nastavení 2D horizontální nebo vertikální roviny sledování [1]. V tomto případě je nejčastějším monitorováním pro obráběcí aplikace horizontální monitorovací rovina.

 POZNÁMKA: Pokud se používá svislá monitorovací rovina, je vyžadováno referenční sledování počtu [2]. Další informace naleznete na straně ** v servisním návodu k výrobku SICK. 

Rozlišení objektu [3] nastavuje minimální velikost, kterou může prostorový snímač detekovat. Při horizontální monitorovací rovině by mělo být rozlišení objektu nastaveno kolem 70 mm. S vertikální rovinou sledování by mělo být rozlišení objektu nastaveno kolem 150 mm. 

Vícenásobné vzorkování [4] nastavuje dobu, po kterou musí být objekt naskenován prostorovým snímačem před reagováním. Vyšší vícenásobné vzorkování snižuje možnost, že je zjištěno něco nežádoucího, jako je hmyz, prach atd. Pro stacionární aplikace se doporučuje vícenásobný odběr vzorků x2 za čistých podmínek, zatímco vícenásobný odběr vzorků x8 za znečištěných podmínek se doporučuje. Hrajte v tomto rozsahu, abyste našli množství, které reaguje nejlépe. 

Doba cyklu skenování [5] ovlivňuje dobu odezvy oblastního snímače. Pro plný rozsah ochranných polí se používá normální doba cyklu skenování 40 ms, zatímco pro malý rozsah ochranných polí s ještě kratším časem rezonance se používá rychlá doba cyklu skenování 30 ms. Obvykle se vybírá normální doba skenování. 

Další ochrana proti rušení [6] zohledňuje, pokud jsou přítomny jiné oblasti. Režim 1 by měl být zvolen při použití pouze jednoho oblastního snímače na obrábět. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set [2] to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assign coordinates to the fields [3].

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [6]. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer to Device [1]. 

A pop up appears asking if the device can enter Test Mode. Click Yes. 

Enter the Authorized client's password as needed. 

Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field--edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.

Remove the micro USB from the area scanner to computer.