Ο σαρωτής περιοχής ασφαλείας μπορεί να χρησιμοποιηθεί αντί για περίφραξη με αλληλασφάλιση για την προστασία του χρήστη από το ρομπότ. 

Αυτή η διαδικασία θα δείξει πώς να ρυθμίσετε την προστατευμένη περιοχή και να διαμορφώσετε σωστά τον σαρωτή περιοχής. 

Απαιτήσεις μηχανήματος:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Απαιτήσεις λογισμικού:

Αυτή η διαδικασία ισχύει για τα ακόλουθα κιτ σέρβις:

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Ο σαρωτής περιοχής θα πρέπει να επαναπρογραμματιστεί μετά την επανατοποθέτηση του ρομπότ ή οτιδήποτε βρίσκεται εντός του προστατευτικού πεδίου του σαρωτή περιοχής. 

Βεβαιωθείτε ότι ο σαρωτής περιοχής είναι τοποθετημένος στην επιθυμητή θέση που μπορεί να δει το μέγιστο εύρος ~275°. 

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Εάν ο σαρωτής περιοχής δεν έχει τοποθετηθεί ακόμα, ανατρέξτε στη διαδικασία Σαρωτής περιοχής - Εγκατάσταση - AD0687 για περισσότερες πληροφορίες. 

Συνδέστε τον σαρωτή περιοχής στην πηγή τροφοδοσίας--είτε στον τοίχο εάν πρόκειται για αυτόνομο σαρωτή περιοχής Ή το κιβώτιο ελέγχου του μηχανήματος εάν πρόκειται για ενσωματωμένο σαρωτή περιοχής. 

Συνδέστε το καλώδιο micro USB από τον σαρωτή περιοχής στον σαρωτή περιοχής. 

Χρησιμοποιώντας το Safety Designer, κάντε κλικ στο Νέο Έργο. 

Κάντε κλικ στο Σύνδεση. 

Μόλις το Safety Designer δημιουργήσει μια σύνδεση με τον σαρωτή περιοχής, θα πρέπει να εμφανιστεί ένα εικονίδιο του συνδεδεμένου σαρωτή περιοχής στα δεξιά κάτω από την Αναζήτηση συσκευής [1]. Κάντε διπλό κλικ στο εικονίδιο για να κάνετε σύνδεση. 

Τώρα θα πρέπει να εμφανιστεί ένα εικονίδιο του συνδεδεμένου σαρωτή περιοχής στα αριστερά κάτω από την Επισκόπηση συσκευής [2]. Κάντε διπλό κλικ στο εικονίδιο για να ανοίξετε το παράθυρο της συσκευής. 

Κάντε κλικ στη Ρύθμιση παραμέτρων στο αριστερό μενού πλοήγησης. 

Στη Ρύθμιση παραμέτρων, κάντε κλικ στο Αναγνώριση. Εισαγάγετε ένα όνομα [1] για τον σαρωτή περιοχής εδώ, εάν το επιθυμείτε. 

Κάντε κλικ στο Εφαρμογή για να βεβαιωθείτε ότι ο τύπος εφαρμογής έχει οριστεί σε Στατική [2]. 

Κάντε κλικ στο Επίπεδο παρακολούθησης για να ορίσετε ένα οριζόντιο ή κάθετο επίπεδο παρακολούθησης 2D [1]. Σε αυτήν την περίπτωση, ένα οριζόντιο επίπεδο παρακολούθησης είναι η συνηθέστερη παρακολούθηση για εφαρμογές μηχανουργικής κατεργασίας.

 ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Εάν χρησιμοποιείται κάθετο επίπεδο παρακολούθησης, τότε απαιτείται παρακολούθηση περιγράμματος αναφοράς [2]. Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με αυτό, ανατρέξτε στη σελίδα ** στο εγχειρίδιο σέρβις SICK. 

Η ανάλυση αντικειμένου [3] ρυθμίζει το ελάχιστο μέγεθος που μπορεί να ανιχνεύσει ο σαρωτής περιοχής. Με ένα οριζόντιο επίπεδο παρακολούθησης, η ανάλυση του αντικειμένου πρέπει να ρυθμιστεί περίπου 70 mm. Με ένα κάθετο επίπεδο παρακολούθησης, η ανάλυση του αντικειμένου πρέπει να ρυθμιστεί περίπου 150 mm. 

Η πολλαπλή δειγματοληψία [4] ορίζει τις φορές που ένα αντικείμενο πρέπει να σαρωθεί από τον σαρωτή περιοχής πριν από την αντίδραση. Μια υψηλότερη πολλαπλή δειγματοληψία μειώνει την πιθανότητα να εντοπιστεί οτιδήποτε ανεπιθύμητο, όπως έντομα, σκόνη κ.λπ. Για ακίνητες εφαρμογές, υπάρχει μια προτεινόμενη πολλαπλή δειγματοληψία x2 υπό συνθήκες καθαριότητας ενώ υπάρχει μια προτεινόμενη πολλαπλή δειγματοληψία x8 υπό συνθήκες με ακαθαρσίες. Πειραματιστείτε μέσα σε αυτό το εύρος για να βρείτε το ποσό που αντιδρά καλύτερα. 

Η διάρκεια κύκλου σάρωσης [5] επηρεάζει τον χρόνο απόκρισης του σαρωτή περιοχής. Μια κανονική διάρκεια κύκλου σάρωσης 40 ms χρησιμοποιείται για πλήρες εύρος προστατευτικού πεδίου, ενώ μια γρήγορη διάρκεια κύκλου σάρωσης 30 ms χρησιμοποιείται για μικρό εύρος προστατευτικού πεδίου με ακόμη μικρότερο χρόνο απόκρισης. Συνήθως, επιλέγεται ο κανονικός χρόνος σάρωσης. 

Η πρόσθετη προστασία από παρεμβολές [6] λαμβάνει υπόψη εάν υπάρχουν άλλοι σαρωτές περιοχής. Η λειτουργία 1 θα πρέπει να επιλέγεται όταν χρησιμοποιείται μόνο ένας σαρωτής περιοχής στο μηχάνημα. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set [2] to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assign coordinates to the fields [3].

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [6]. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer to Device [1]. 

A pop up appears asking if the device can enter Test Mode. Click Yes. 

Enter the Authorized client's password as needed. 

Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field--edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.

Remove the micro USB from the area scanner to computer.