Turva-alueen skanneria voidaan käyttää lukitusaidan sijasta käyttäjän suojaamiseksi robotilta. 

Näissä ohjeissa näytetään, miten suojattu alue määritetään ja alueskanneri määritetään oikein. 

Koneen vaatimukset:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Ohjelmistovaatimukset:

Tämä menettely koskee seuraavia huoltosarjoja:

HUOMAUTUS: Alueskanneri on ohjelmoitava uudelleen robotin tai minkä tahansa alueskannerin suojakentän sisällä olevan uudelleenkäynnistyksen jälkeen. 

Varmista, että alueskanneri on asennettu haluttuun paikkaan, jossa se voi käyttää enimmäiskuvausalaansa, joka on noin 275 astetta. 

TÄRKEÄÄ: Jos alueskanneria ei ole vielä asennettu, katso lisätietoja menettelystä Alueskanneri – Asennus – AD0687 . 

Kytke alueskanneri virtalähteeseen – joko seinään, jos kyseessä on erillinen alueskanneri, TAI  koneen ohjausrasiaan, jos kyseessä on integroitu alueskanneri. 

Kytke micro USB -kaapeli alueskannerista alueskanneriin. 

Valitse turvasuunnittelijatoiminnolla Uusi projekti. 

Valitse Yhdistä. 

Kun turvasuunnittelija on muodostanut yhteyden alueskanneriin, liitetyn alueskannerin kuvakkeen pitäisi ponnahtaa esiin oikealle Laitehaku-kohdassa [1]. Luo yhteys kaksoisnapsauttamalla kuvaketta. 

Nyt liitetyn alueskannerin kuvakkeen pitäisi ponnahtaa ylös vasemmalle kohtaan Laitteen yleiskatsaus [2]. Avaa laitteen ikkuna kaksoisnapsauttamalla kuvaketta. 

Valitse Kokoonpano vasemmanpuoleisesta Navigointivalikosta. 

Valitse Kokoonpano-kohdasta Tunnistus. Lisää halutessasi alueskannerin nimi [1]. 

Napsauta kohtaa Sovellus varmistaaksesi, että sovellustyypiksi on asetettu Kiinteä [2]. 

Napsauta Valvontataso, niin voit asettaa 2D-vaaka- tai pystysuuntaisen valvontatason [1]. Tässä tapauksessa vaakasuuntainen valvontataso on yleisin työstösovellusten valvontatapa.

 HUOMAUTUS: Jos käytetään pystysuuntaista valvontatasoa, tarvitaan viitteen laskennan valvonta [2]. Lisätietoja siitä on SICK-huolto-oppaan sivulla **. 

Kohteen resoluutio [3] määrittää vähimmäiskoon, jonka alueskanneri voi havaita. Vaakasuuntaisella valvontatasolla kohteen resoluutio on asetettava noin 70 mm:iin. Pystysuuntaisella valvontatasolla kohteen resoluutio on asetettava noin 150 mm:iin. 

Useampi näytteenotto [4] määrittää, kuinka monta kertaa alueskannerin on skannattava esine ennen reagointia. Suurempi usean näytteen ottomäärä vähentää minkään ei-toivotun havaitsemisen todennäköisyyttä. Näitä ovat esim. hyönteiset, pöly jne. Kiinteissä sovelluksissa suositellaan näytteen ottamista kahdesti puhtaissa olosuhteissa, kun taas likaisissa olosuhteissa suositellaan näytteen ottamista kahdeksan kertaa. Kokeile suositusten mukaisesti sopivaa määrää, jotta voit löytää sopivimman määrän. 

Kiertoaika [5] vaikuttaa alueskannerin vasteaikaan. Normaalia 40 ms:n skannauskiertoaikaa käytetään täyden suoja-alueen saavuttamiseen, kun taas nopeaa 30 ms:n skannauskiertoaikaa käytetään pienelle suoja-alueelle, jonka vasteaika on vielä lyhyempi. Yleensä valitaan normaali skannausaika. 

Lisähäiriösuoja [6] huomioi mahdolliset muut alueskannerit. Tila 1 tulee valita, kun koneessa käytetään vain yhtä alueskanneria. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set [2] to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assign coordinates to the fields [3].

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [6]. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer to Device [1]. 

A pop up appears asking if the device can enter Test Mode. Click Yes. 

Enter the Authorized client's password as needed. 

Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field--edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.

Remove the micro USB from the area scanner to computer.