Se puede utilizar el escáner del área de seguridad en lugar de una valla de enclavamiento para proteger al usuario del robot. 

Este procedimiento le mostrará cómo establecer el área protegida y configurar el escáner de área correctamente. 

Requisitos de la máquina:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Requisitos de software:

Este procedimiento se aplica a los siguientes kits de servicio:

NOTA: El escáner de área deberá reprogramarse después de volver reubicar el robot o cualquier objeto dentro del campo protegido por el escáner de área. 

Asegúrese de que el escáner de área esté montado en la ubicación deseada donde pueda ver su rango máximo de ~275°. 

IMPORTANTE: Si el escáner de área aún no está montado, consulte el procedimiento Escáner de área - Instalación - AD0687 para obtener más información. 

Conecte el escáner de área a la fuente de alimentación, ya sea una toma de pared si es un escáner de área independiente O la caja de control de la máquina si es un escáner de área integrado. 

Conecte el cable micro USB del escáner de área al escáner de área. 

Usando Safety Designer, haga clic en Nuevo proyecto . 

Haga clic en Conectar . 

Una vez que Safety Designer haya establecido una conexión con el lector de área, debe aparecer un icono del escáner de área conectado a la derecha, bajo Búsqueda de dispositivos [1]. Haga doble clic en el icono para establecer una conexión. 

Ahora debe aparecer un icono del escáner de área conectado a la izquierda, bajo Descripción general del dispositivo [2]. Haga doble clic en el icono para abrir la ventana del dispositivo. 

Haga clic en Configuración en el menú navegación del lado izquierdo. 

En Configuración , haga clic en Identificación. Inserte aquí un nombre [1] para el escáner de área, si lo desea. 

Haga clic en Aplicación para asegurarse de que el tipo de aplicación esté asignado como Estacionario [2]. 

Haga clic en Plano de monitoreo para establecer un plano de monitoreo horizontal o vertical 2D [1]. En este caso, un plano de monitoreo horizontal es el monitoreo más común para aplicaciones de mecanizado.

 NOTA: Si se utiliza un plano de monitoreo vertical, se requiere el monitoreo del contorno de referencia [2]. Para obtener más información al respecto, consulte la página ** del manual de servicio de SICK. 

La resolución del objeto [3] establece el tamaño mínimo que puede detectar el escáner de área. Con un plano de monitoreo horizontal, la resolución del objeto debe establecerse alrededor de 70 mm. Con un plano de monitoreo vertical, la resolución del objeto debe establecerse alrededor de 150 mm. 

Muestreo múltiple [4] establece la cantidad de veces que el lector de área debe escanear un objeto antes de reaccionar. Un muestreo múltiple más alto reduce la posibilidad de que se detecte cualquier cosa no deseada, como insectos, polvo, etc. Para las aplicaciones estacionarias, hay un muestreo múltiple recomendado de x2 en condiciones limpias, y de x8 en condiciones sucias. Haga pruebas en este rango para encontrar la cantidad que reaccione mejor. 

El tiempo de ciclo de escaneado [5] afecta al tiempo de respuesta del escáner de área. Se utiliza un tiempo de ciclo de escaneado normal de 40 ms para el rango completo del campo de protección, mientras que se utiliza un tiempo 30 ms para un rango de campo de protección pequeño con un tiempo de respuesta aún más corto. Normalmente, se selecciona el tiempo de escaneado normal. 

La protección adicional contra interferencia [6] tiene en cuenta si hay otros escáneres de área presentes. El modo 1 debe seleccionarse cuando se utiliza solo un escáner de área en la máquina. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assigning coordinates to the field sets [2].

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [3]. 

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below the cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer [1]. 

Click Verify [2].  Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field: edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.