Områdeskanner – Installasjon

AD 0687

Introduction

Sikkerhetsområdeskanneren kan brukes for å beskytte brukeren fra roboten uten behov for å bruke et sikkerhetslåsgjerde eller lysgardin.

Sikkerhetsområdeskanneren sender ut lasere i ~275° som skanner det nærliggende området. Når et objekt oppdages i det konfigurerte beskyttende feltet, sendes et signal tilbake til maskinen om å stoppe.

Maskin krav:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

 VIKTIG: Uten den områdeskannerkompatible grensesnittboksen, vil områdeskanneren ikke være koblet til maskinen. Disse oppgraderte grensesnittboksene ble lagt til alle COBOT-pakker og HRP-1/2/3-pakker bygget etter  07/10/2023. Hvis maskinens grensesnittboks ble bygget før disse datoene, referer til Installasjon av robotsikkerhetsenhetens grensesnittboks – AD070-prosedyren for mer informasjon. 

Krav til programvare:

  • 100.23.000.1120-versjon eller nyere 

Områdeskannersettet (08-1897) inkluderer følgende komponenter:

  • 09-0625 Kabel for områdeskanner
  • 09-0626 Gulvmontering for områdeskanner
  • 09-0627 Laserområdeskanner

Risk Assessment

VIKTIG: Før en installasjon må en passende risikovurdering utføres og passende sikkerhetskrav må oppfylles. 

Installation

1

Koble områdeskanneren til strømkilden – enten maskinens grensesnittboks hvis en frittstående områdeskanner ELLER veggens støpsel hvis en uavhengig områdeskanner. 

2

Finn den beste plasseringen for områdeskanneren der den kan oppdage sitt maksimale område ~275°. Sørg for at det ikke er noen blindsoner. 

MERK: For å sikre at områdeskannerplasseringen er god, slå på områdeskanneren og vis dens informasjon om målte data under Oversikt-fanen. For informasjon om hvordan du laster ned programvaren, referer til Områdeskanner – Programvareoppsett – AD0688-prosedyren. 

Merk plasseringen til områdeskanneren.

Koble områdeskanneren fra strømkilden.

3

Finn den beste høyden for områdeskanneren der den kan oppdage sitt maksimale område, samtidig som du forhindrer at noen krabber under eller tråkker over. Høydeplasseringen er basert på hvor du vil at 2D-skannerplanet skal finne sted. 

 MERK: Vanligvis er ønsket høydeplassering rundt 300 mm over bakken, noe som fører til at skanneplanet er på leggnivå. Unngå for lav/høy høyde som fører til at skanneplanet er på ankel/mage-nivå.

Bolt holdeplaten [1] på overflaten ved ønsket plassering og høyde. Sørg for at holdeplaten [1] er riktig orientert.

Bolt justeringsbraketten [2] på holdeplaten [1] med skruer [3].

Bolt monteringsbraketten [4] på justeringsbraketten [2] med skruer [5]. 

Skyv sikkerhetsområdeskanneren inn i monteringsbraketten [4]. Bolt med skruer [6].

4

Juster sikkerhetslaserskanneren ved hjelp av en flat skrutrekker for finjustering. 

Plassering [1] viser hvordan du justerer justering i den tverrgående aksen.

Plassering [2] viser hvordan du justerer justering i dybdeaksen. 

Når justeringen er innstilt, gi skruene moment. For momentverdier, referer til Momentspesifikasjoner for Haas-feste for mer informasjon. 

5

Når områdeskanneren er montert og justert på ønsket sted, konfigurer det beskyttede området ved å følge Områdeskanner – Programvareoppsett – AD0688-prosedyren for mer informasjon. 

 VIKTIG: Områdeskanneren må konfigureres på nytt etter at  områdeskanneren eller noe innenfor det beskyttende feltet er flyttet. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Hvis kontroll motstykket er utenfor områdeskannerfeltet, kan RJH-XL monteres på anhenget som normalt.

Hvis kontroll motstykket er inne i områdeskannerfeltet, kan magnetene som kommer i HRP-installasjonssettet installeres på RJH-XL-hylsteret [1] og monteres på siden av maskinen [2].

Følg instruksjonene nedenfor for å installere RJH-XL.

Installering av RJH-XL

Områdeskanner – Programvareoppsett

AD0688

Introduction

Denne prosedyren vil vise hvordan du angir dette beskyttede området og konfigurerer områdeskanneren på riktig måte.

VIKTIG: IKKE BRUK ROBOTEN FØR DU HAR RIKTIG KONFIGURERT OG TESTET DRIFTEN AV SIKKERHETSENHETEN.

For mer informasjon om SICK-sikkerhetsområdeskanneren, referer til SICK microScan3 sikkerhetslaserskanner-håndboken for mer informasjon. 

MERK: For feilsøkingsinformasjon, referer til Områdeskanner –Feilsøkingsveiledning. 

Maskin krav:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

 VIKTIG: Uten den kompatible grensesnittboksen for områdeskanneren vil ikke områdesanneren være koblet til maskinen. Disse oppgraderte grensesnittboksene ble lagt til alle COBOT-pakker og HRP-1/2/3-pakker bygget etter 10/07/2023. Hvis maskinens grensesnittboks ble bygget før disse datoene, referer til Installasjon av robotsikkerhetsenhetens grensesnittboks – AD070-prosedyren for mer informasjon. 

Krav til programvare:

  • 100.23.000.1120-versjon eller nyere

VIKTIG: Områdeskanneren må konfigureres på nytt etter at områdeskanneren eller noe innenfor det beskyttende feltet er flyttet. 

Risk Assessment

VIKTIG: Før en installasjon må en passende risikovurdering utføres og passende sikkerhetskrav må oppfylles. 

Download Safety Designer Software

1

Last ned installasjonsfilen for sikkerhetsdesigner på en datamaskin. Dette er programvaren som brukes til å konfigurere områdeskannerens beskyttende felt. 

VIKTIG: Programvaren for sikkerhetsdesigner krever Windows 10 operativsystem.  

Pakk ut installasjonsfilen. 

Åpne installasjonsfilen og fullfør nedlastingsprosessen. 

Setup Tutorial

Følgende servicevideo vil gjøre deg komfortabel med sikkerhetsdesigner-programvaren og vise hvordan du konfigurerer SICK microScan 3-områdeskanneren.

  MERK: Denne servicevideoen er kun til referanse og erstatter ikke den skriftlige prosedyren. 

Følgende servicevideo vil gi en demonstrasjon av konfigurasjon av et beskyttende felt for områdeskanneren gjennom sikkerhetsdesigner.  

  MERK:  Denne  servicevideoen er kun til referanse og erstatter ikke den skriftlige prosedyren. 

First Power Up

1

Sørg for at områdeskanneren er montert på ønsket sted der områdeskanneren kan vise det maksimale området på ~275°. 

VIKTIG: Hvis områdeskanneren ikke er montert ennå, referer til Områdeskanner – Installasjon – AD0687-prosedyren for mer informasjon. 

Koble områdeskannerkontakten [1] til strømkilden – enten veggen hvis en frittstående områdeskanner ELLER maskinens kontrollboks hvis en integrert områdeskanner. 

Koble mikro-USB-kabelen fra områdeskanneren [2] inn i datamaskinen. 

2

Når den er slått på, vil LED-skjermen til områdeskanneren bli gul og si "Ingen konfigurasjon".

Dette vil forbli inntil fabrikkinnstilt passord tilbakestilles. Referer til følgende video for å tilbakestille passordet.

Fabrikkinnstilt passord er "SICKSAFE".

MERK: Dette passordet skiller mellom store og små bokstaver. 

Setup

1

Ved å bruke Sikkerhetsdesigner, klikk på Nytt prosjekt . 

Klikk på Koble til. 

MERK: Etter at en tilkobling er etablert én gang mellom områdeskanneren og datamaskinen, klikk på Søk etter enheter neste gang.

Når sikkerhetsdesigneren har opprettet en forbindelse med områdeskanneren, skal et ikon for den tilkoblede områdeskanneren dukke opp på høyre side under Enhetssøk [1]. Dobbeltklikk på ikonet for å opprette en tilkobling. 

Nå skal et ikon av den tilkoblede områdeskanneren dukke opp på venstre side under Enhetsoversikt [2]. Dobbeltklikk på ikonet for å åpne enhetsvinduet. 

2

Klikk på Konfigurasjon på venstre side i navigeringsmenyen. 

Under Konfigurasjon, klikk på Identifikasjon. Sett inn et navn [1] for områdeskanneren her hvis ønskelig. 

Klikk på Applikasjon for å velge mellom Stasjonær eller Mobil [2]. For maskineringsformål, sørg for at applikasjonstypen er satt til stasjonær. 

Velg ønsket språk. 

3

Klikk på Overvåkingsplan for å stille inn et horisontalt eller vertikalt 2D-overvåkingsplan [1]. I dette tilfellet er et horisontalt overvåkningsplan den vanligste overvåkingen for maskineringsapplikasjoner.

 MERK: Hvis det brukes et vertikalt overvåkningsplan, er referansekonturovervåking [2] påkrevd. For mer informasjon, referer til side 84 i servicehåndboken for SICK.

Objektoppløsning [3] angir minimumsstørrelsen som områdeskanneren kan oppdage. Med et horisontalt overvåkningsplan skal objektoppløsningen angis rundt 50 til 70 mm. Med et vertikalt overvåkningsplan, bør objektoppløsningen stilles rundt 150 mm. 

Flere prøver [4] angir hvor mange ganger et objekt må skannes av områdeskanneren før reaksjon. En høyere flerprøvetaking reduserer sannsynligheten for at noe uønsket oppdages, slik som insekter, støv osv. For stasjonære applikasjoner er det en anbefalt flere prøvetakinger av x2 under rene forhold, mens det er en anbefalt flere prøvetakinger av x8 under skitne forhold. Gjør forsøk i dette området for å finne mengden som reagerer best. 

Skannesyklustid [5] påvirker responstiden til områdeskanneren. En normal skannesyklustid på 40 ms brukes for fullstendig beskyttelsesområde, mens en rask skannesyklustid på 30 ms brukes for lite beskyttelsesområde med enda kortere responstid. Vanligvis er den normale skannetiden valgt. 

Ytterligere interferensbeskyttelse [6] tar hensyn til om andre områdeskannere er til stede. Modus 1 skal velges når du kun bruker én områdeskanner på maskin 

4

Klikk på Felt for å stille inn beskyttelsesfeltet [1] som utløser sikkerhetsområdeskanneren og stopper robotbevegelse. Ved å bruke tegneverktøyene [2], kan du tegne det ønskede felt angitt. Flere felt kan konfigureres i samme felt angitt [3] for å oppnå riktig størrelse og form.

MERK: For mer nøyaktighet, tilordne koordinater [4] eller bruk polygonverktøyet [5].

En annen felttype er et advarselsfelt [6]. Dette feltet utløser kun den gule LED-lampen på områdeskanneren og stopper ikke robotbevegelse. 

 VIKTIG: Sørg for at du alltid har et beskyttende felt [1] angitt, da dette er det som stopper robotbevegelsen. Varselfelt [6] kan være nyttige, men ikke alltid nødvendig, da det aldri vil utløse lysgardinensom fører til at roboten alltid kjører selv i usikre tilstander. 

Et maskert område [7] kan tegnes inn i feltet. Dette representerer et område som ikke utløser sikkerhetsområdeskanneren. 

Hvert felt kan konfigureres individuelt ved å endre flere prøver [8] og objektoppløsning [9]. 

5

Klikk på Inndata og Utdata, Lokal for å konfigurere områdeskanneres universelle inndata/utdata. Det er 3 tilgjengelige universelle inndata/utdata.

For et grunnleggende maskineringsoppsett er det ikke nødvendig å konfigurere noen universelle inndata/utdata. La denne siden stå tom, med mindre du vil opprette en spesiell konfigurasjon. 

MERK: Sørg for at pinne 2 og 4 alltid er konfigurert til OSSD par 1. 

6

Klikk på Overvåke saker for å bruke feltet som er angitt på områdeskanneren.

Dra overvåkningsplan 1-feltet angitt [1] inn i overvåkningssak 1s avskjæringsbane 1 [2]. 

Merk av OSSD-boksen [3] under det beskyttende feltet. Dette slår utgangssikkerhetsbryterenheten PÅ når det beskyttende feltet utløses. Med utgangssikkerhetsbryteren PÅ, vil robotbevegelsen stoppe. 

7

Klikk på Overfør for å flytte konfigurasjonen fra datamaskinprogramvaren til sikkerhetsområdeskanneren. 

Klikk på Overfør til enhet [1]. 

Et popup-vindu vises og spør om enheten kan gå inn i testmodus. Klikk Ja. 

Angi passordet til den autoriserte klienten etter behov. 

Les gjennom konfigurasjonsrapporten og verifiser. 

8

Tape [1] sikkerhetsområdeskannerens beskyttende felt [2] på gulvet.

Test den konfigurerte sikkerhetsområdeskanneren. 

Sørg for at den grønne LED-lampen over sikkerhetsområdeskannerskjermen [3] lyser når utenfor det beskyttende feltet og den røde LED-lampen lyser inne i det beskyttende feltet. 

MERK: Hvis det faktiske beskyttende feltet ikke samsvarer med det ønskede beskyttende feltet – rediger det beskyttende feltet, sett inn det beskyttende feltet i avskjæringsbanen i overvåkningsak 1 og overfør konfigurasjonen på nytt. Forsøk til ønsket beskyttende felt er nådd. 

VIKTIG: Sørg for at det ikke er noen blindsoner i det beskyttende feltet.

Fjern mikro-USB-en fra områdeskanneren til datamaskinen.

9

Når maskinen er i servicemodus, gå til Parametere > Fabrikk-fane.

Angi parameter 2191 [694] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1

MERK: Maskiner med programvareversjon 100.20.000.1010 eller høyere må angi parameter 2192 [:] LYSGARDINUTLØSERTERSKEL til 0. 

Angi innstillingen 376 LYSGARDIN AKTIVERT til PÅ. 

 

Områdeskanner – Feilsøkingsveiledning

Introduction

Denne feilsøkingsveiledningen vil vise deg hvordan du feilsøker SICK-sikkerhetsområdeskanneren konfigurert med en Haas-maskin.

 MERK: For installasjon av områdeskanner på en Haas-maskin, referer til Områdeskanner – Installasjon – AD0687 og Områdeskanner – Oppsett – AD0688-prosedyre for mer informasjon. 

VIKTIG: For mer informasjon om SICK-sikkerhetsområdeskanneren, referer til se håndboken for SICK microScan3 sikkerhetslaserskanner for mer informasjon. 

VIKTIG: IKKE BRUK ROBOTEN FØR DU HAR RIKTIG KONFIGURERT OG TESTET DRIFTEN AV SIKKERHETSENHETEN.

Symptom Table

SYMPTOM MULIG ÅRSAK Korrigerende tiltak

Ikonet til sikkerhetsenheten forsvinner ikke når områdeskanneren ikke er utløst.

                   

 De elektriske tilkoblingene er ikke riktige. Kontroller tilkoblingene fra områdeskanneren til I/O-kretskort. Refer til avsnittet Elektrisk diagram nedenfor. 
Det er noe som forstyrrer områdeskannerens beskyttende felt. Fjern gjenstanden som forstyrrer områdeskannerens beskyttende felt.

Beskyttelsesfeltets responstid er for langsom.

 Områdeskanneren skanner gjenstanden inne i beskyttelsesfeltet for mange ganger før den reagerer.  Gå til Konfigurasjon > Overvåkingsplan for å redusere antal prøver. 
Det beskyttende feltet kan oppdage store gjenstander, men ikke mindre gjenstander.  Objektets oppløsning er satt for høyt--denne definerer minimumsstørrelsen som et objekt må være for å oppdages av det beskyttende feltet.  Gå til Konfigurasjon > Overvåkingsplan for å redusere objektoppløsningen.
Områdeskanner vil ikke kobles til datamaskinen. På sikkerhetsdesigner under Konfigurasjon og deretter Les ut, verifiser at summene av både områdeskanner og dataprogramvare er de samme. Hvis de ikke er det, samsvarer ikke konfigurasjonen av de to enhetene med hverandre. 

 

Oppdater programvareversjonen av sikkerhetsdesigner. 

Alarms

ALARMVISNING ALARMBETYDNING OSSD-tilstand¹

Det beskyttende feltet er klart.  PÅ
Det beskyttende feltet er ikke klart.  AV
Områdeskanneren har en feil. Den spesifikke feiltypen vises med 2 tegn på LED-displayet. For å lære om hver feiltype, se side 125 – 127 i håndboken for SICK-sikkerhetsområdeskanneren.  AV
Områdeskannerens linse er 20 % forurenset. Rengjør linsen med linseklut eller antistatisk rengjøringsmiddel for plast. PÅ
Områdeskannerens linse er 35 % forurenset. Rengjør linsen med linseklut eller antistatisk rengjøringsmiddel for plast. AV
Alle sikkerhetsfunksjoner har stoppet. Start områdeskanneren på nytt. AV
Enheten er ikke konfigurert.  AV
  1. MERK: OSSD-tilstanden forteller om utgangssikkerhetsbryterenheten er PÅ eller AV. Når det beskyttende feltet utløses, slås OSSD PÅ og robotbevegelsen vil stoppe. Når det beskyttende feltet er klart, slås OSSD AV og robotbevegelsen vil fortsette. 

Display Screen

Det er fire LED-lys plassert rett over skjermen som skinner avhengig av tilstanden til områdeskanneren:

[1] Den røde LED-en representerer når OSSD-paret er i AV-tilstand.

[2] Den grønne LED-en representerer når OSSD-paret er i PÅ-tilstand. 

[3] Den venstre gule LED-en representerer når advarselsfeltet forstyrres.

[4] Den høyre gule LED-en blinker når omstartsperren er utløst. Omstartsperren er ikke et alternativ på maskiner, med mindre den er personlig konfigurert. 

Det er fire knapper plassert rett til venstre på skjermen som kan endre enkle innstillinger og vise mer informasjon om en spesifikk alarm. For å se mer informasjon i tekstform, trykk på pilene [5] eller kontroller [6]-knappen for å navigere. 

MERK: Disse knappene [5, 6] og skjermen er nyttige verktøy når du prøver å feilsøke en alarm. 

Skjermen kan også vise enhetsinformasjon om maskinvare, enhetskode, fastvareversjon, konfigurasjoner og mer. 

Diagnostics

Under Diagnostikk, klikk på Meldingshistorikk for å vise registrerte tidligere data fra områdeskanneren.

Denne viser tidligere feilmeldinger, advarsler osv. som gir mer informasjon om det spesifikke problemet ved å gi informasjon om tidspunktet det inntraff, årsaken til feilen, løsningen og annen relevant informasjon. Denne siden kan være nyttig når du feilsøker områdeskannerens feil.

Electrical Schematic

 MERK: Koble områdeskannerkabelen 09-0625 fra områdeskanneren [1] til maskinens grensesnittboks (eller vegguttaket hvis frittstående områdeskanner) med M12-tilkoblingen. 

Tilbakemelding