Jämför maskiner

Haas robotpaket 25 kg – Frontbelastning VMC – Installation

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-25 kg*. Haas Robotpaket (HRP) – 25 kg kan installeras i två konfigurationer: frontbelast och sidobelast. Installationsprocessen för frontbelast HRPs beskrivs nedan.

Obs! Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion från 100.21.000.1120
  • Byggd efter 1/1 2019 eller I/O-kort uppdaterat till 34-349xB eller senare
  • VF-1/2 och VM-2 omstarts tunn plåt  
  • HANDRATT - XL 93-1000610 HANDRATT MED PEKSKÄRM (RJH-XL)
  • I/O PCB KORTLUCKA 93-1000297 I/O FÄST PÅ SVÄNGBAR LUCKA
  • Kräver separat 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 3 kVA strömförsörjning [7]. Se Fanuc Startup-guiden för mer information.
  •  Haas Auto-dörr

Krav på fastsättning/förankring

Haas Robotpaket 25 kg måste förankras tillräckligt stabilt för användning enligt Haas definierade begränsningar av arbetsstyckens storlek och vikt. Se avsnittet om förankring av robot nedan.

Haas Robotpaket (HRP) innehåller följande komponenter:

  • 32-1274  Fjärrnödstoppsenhet (inkl. hölster och 36 fot kabel för handjoggningsenhet)
  • 32-9018  HRP-25 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. signal- och strömkablar för robot)
  • Säkerhetsanordning – (endast CE HRP-paket).

 Obs:  Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

 Viktigt: HE-maskiner med en autodörr som beställs med en robot eller APL levereras inte med en kantgivare eftersom dessa automatiseringstillval levereras med stängsel. Om maskinen kommer att användas utan automatiseringstillval med stängsel, måste en kantgivare beställas och monteras på maskinen. Se tillämpliga procedurer för kantgivare angående artikelnummer för beställning:

Haas frontbelast robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod
93-1000997 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av framsidan Säkerhetsparameter för främre dörrrobot

93-1000980 – INSTALLATION SATS HRP-2 VMC SMALL EJ CE

eller

93-1000946 – INSTALLATION SATS HRP-2 VMC MED EJ CE

eller

93-1000913 – INSTALLATION SATS HRP-2 LITEN VMC CE

eller

93-1000914 – INSTALLATION SATS HRP-2 MEDELSTOR VMC CE

Liten VMC HRP-2 installationssats

eller

Medelstor VMC HRP-2 installationssats

eller

Liten VMC HRP-2 CE installationssats

eller

Medelstor VMC HRP-2 CE installationssats

Obs!  Ej tillämpligt för HRP CE-paket.  CE-satser innehåller redan en säkerhetsanordning.

93-1000896   HRP-2 SÄKERHETSSTÄNGSEL VMC/ST

eller

08-1897   laserområdesscanner sats 

eller

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Robotens säkerhetsenhet

Mill Setup

Obs: Detta avsnitt gäller maskiner med frontbelasta HRP-system. Om du installerar en sidobelast HRP, fortsätt till nästa avsnitt

1

Slutför följande på båda dörrar:

Ta bort kåpan till autodörrmotorn [1] och autodörrmotorenheten [2].

Montera den nya fästet [3] till närvarobrytaren på det befintliga närvarobrytarblocket [5]

Koppla in närvarobrytaren för dörr alltid öppen [4] på fästet [3]

Montera borrmallen [7] för dörr öppen-flaggan [6] och borra och gänga 2x 10-32 hål genom dörrens plåtpanel.

  • Borrdimension: #21 eller 5"/32
  • Tryck på 10-32 NF

Ta bort mallen och montera dörr öppen-flaggan med 2x insexskruvar med flat skalle. Montera tillbaka autodörrens motorenhet, fästet och kåpan.

Använd medföljande shims för justera höjden mellan närvarobrytaren och öppen dörr-flaggan

2

Ta bort verktygsbordet från maskinen.

Flytta luftpistolens slangfäste [1] till motsatt sida av verktygshållaren. Borra hål i verktygshållaren för 1/4"-20 skruvar. Använd en H (17/64") borr för att borra frigångshål.

Flytta fjärrkontrollen JOG handle (RJH) till motsatt sida av kontrollen hängande

3

Dra kablarna för helt öppen dörr in i styrskåpet enligt bild.

Anslut till 32-0807 NÄRVARO INGEN VÄNSTER DÖRR HELT ÖPPEN till SIO P27.

Anslut till 32-0856 NÄRVARO INGEN HÖGER DÖRR HELT ÖPPEN till SIO P72.

4

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
    • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
    • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
    • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
    • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Robot Lifting

Krav för robotlyft

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 25 kg.

Haas Robotpaket 25 kg måste lyftas enligt Fanucs rekommendation. Se operatörsmanualen för Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet, kapitel 1, avsnitt 1 Transport  med början på sidan 1 för mer information om lyft och flyttning.

Operatörsmanual för HRP-25 kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet

Robot Placement

Tabell 1[1]

Bord 2[2] (tillval)

Placera Fanuc-styrboxen på maskinens högra sida, bredvid styrskåpet[3]. 

Detaljvändningsstation [4].

Robots With Weldment Base

1

Robotar med en svetsbas

Mät dessa mått från maskinens kjol till robotstativets monteringshål.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Dimensionsnummer VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Robotens bakre högra monteringshål på maskinens framsida) 698,5 mm (27,5") 584,2 mm (23,0") 508 mm (20,0")
2 (Robotens främre högra monteringshål på maskinens framsida) 939,8 mm (37,0" ) 825,5 mm (32,5 ") 762 mm (30,0 ")
3 (Robotens bakre högra monteringshål på maskinens vänstra sida) 635 mm (25,0") 1066,8 mm (42,0 ") 1257,3 mm (49,5 ")
4 (Främre bordsfäste för bord 1 på maskinens framsida) 673,1 mm (26,5 ") 571,5 mm (22,5 ") 482,6 mm (19,0 ")
5 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 1 på maskinens vänstra sida) 508 mm (20,0 ") 25,4 mm (1,0 ") 355,6 mm (14,0 ")
6 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1346,2 mm (53,0 ") 1231,9 mm (48,5 ") 1143 mm (45,0 ")
7 (Höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1574,8 mm (62,0 ") 1460,5 mm (57,5 ") 1384,3 mm (54,5 ")
8 (vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 till höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 1) 1498,6 mm (59,0 ") 1498,6 mm (59,0 ") 1498,6 mm (59,0 ")
9 (Bakre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på maskinens vänstra sida) 800,1 mm (31,5 ") 368,3 mm (14,5 ") 25,4 mm (1,0 ")
10 (Främre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på maskinens framsida) 457,2 mm (18,0 ") 342,9 mm (13,5 ") 215,9 mm (8,5 ")

Robots With Cast Base

1

Robotar med gjuten bas

Mät dessa avstånd från maskinens kjol till förankringshålen på robotens fot.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Dimensionsnummer VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Robotens bakre högra monteringshål på maskinens framsida) 622,3 mm (24,5") 508 mm (20,0") 431,8 mm (17,0")
2 (Robotens främre högra monteringshål på maskinens framsida) 939,8 mm (37,0" ) 825,5 mm (32,5 ") 762 mm (30,0 ")
3 (Robotens bakre högra monteringshål på maskinens vänstra sida) 635 mm (25,0") 1066,8 mm (42,0 ") 1257,3 mm (49,5 ")
4 (Främre bordsfäste för bord 1 på maskinens framsida) 673,1 mm (26,5 ") 571,5 mm (22,5 ") 482,6 mm (19,0 ")
5 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 1 på maskinens vänstra sida) 508 mm (20,0 ") 25,4 mm (1,0 ") 355,6 mm (14,0 ")
6 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1346,2 mm (53,0 ") 1231,9 mm (48,5 ") 1143 mm (45,0 ")
7 (Höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1574,8 mm (62,0 ") 1460,5 mm (57,5 ") 1384,3 mm (54,5 ")
8 (vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 till höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 1) 1498,6 mm (59,0 ") 1498,6 mm (59,0 ") 1498,6 mm (59,0 ")
9 (Bakre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på maskinens vänstra sida) 800,1 mm (31,5 ") 368,3 mm (14,5 ") 25,4 mm (1,0 ")
10 (Främre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på maskinens framsida) 457,2 mm (18,0 ") 342,9 mm (13,5 ") 215,9 mm (8,5 ")

Anchoring Requirements

Haas Robotpaket 25 kg måste förankras tillräckligt stabilt för användning enligt Haas definierade begränsningar av arbetsstyckens storlek och vikt. Se information i anvisningar för förankring (expansionsbult) .

Anvisningar för förankring (expansionsbult)

Robot Air Installation

1

Stäng av av tryckluften till maskinen.

I CALM-skåpet, ta bort NPT-kontakten från en av CALM-fördelningsblockets portar.

Robotgripdonets luftregulator har magnetiska fästen för montering på robotstativet.

Montera robotgripdonets luftregulator på robotstativet.

Dra luftledningen från vänster sida av regulatorn utmed främre kjolen till CALM-skåpet och montera tryckkopplingen.

Dra luftledningen från regulatorns högra sida till porten Air A1 på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-2.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripare - (36,0 - 100,0 psi)
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripare - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Detaljbordet ska monteras Följ proceduren nedan vid installation.

Haas robot – Montera detaljbordet

Shaft Loading Kit Installation

1

För att installera HRP-2-axellastningssats. Följ proceduren nedan vid installation.

HRP-25 kg – Axellastningssats – Installation

Robot Electrical - Installation

 Försiktighet: När du gör underhåll eller reparationer på CNC-maskiner och deras komponenter, måste du alltid följa grundläggande säkerhetsföreskrifter. Detta minskar risken för personskador och materiella skador.

  • Ställ huvudkretsbrytaren på [OFF] Position.

 Fara: Innan du påbörjar något arbete inuti kopplingsskåpet tänds högspänningsindikatorn på 320V Power Supply / Vector Drive måste ha varit avstängd i minst 5 minuter.

Vissa serviceprocedurer kan vara farliga eller livshotande. Prova inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och schemalägg ett servicebesök.

1

Robotgränssnittets placering på VMC

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar genom undersidan av elskåpet.

2

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.

Robotens strömförsörjning

Kräver separat 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 3 kVA strömförsörjning [7]. Se Fanuc Startup-guid för mer information.

 Anm.: Vi rekommenderar en dragavlastning som avleder spänningen från strömkabelanslutningarna och isolerar strömkabeln.

Kabel Art. 33-8562C  har flera anslutningar:

I/O-KRETSKORT

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1.
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B  (se schema) [1].
  • Anslut användarreläerna till K9 och K10  (se schema) [11].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1 [2].

Obs! Anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Anslut RJ-45 kabel [3] till Ethernet till USB-adaptern [4] Art. 33-0636.Anslut USB-kabelns ände till Maincon PCB J8  (se schema). Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
PSUP PCB
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [10] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24V PS  på kabel 33-8562C. Anslut kabel 33-1910A[9] till 24 V DC-strömförsörjningen [10] och anslut till P3 på PSUP PCB.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln Art. 33-8550C[5] från fjärrnödstoppsboxen till kabel 33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3 på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [6] Art. 33-8592A till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till RJ-45-kabeln.

 VIKTIGT: När du ansluter robotens styrsignalkabel [6], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

Anm.: Om kabel  33-8591A eller  33-8592A inte är installerad på Fanuc-styrboxen, se steget HRP Felsökning Robotstyrning som leder HRP-2/3 för kabeldragningsinstruktioner.

Robotens säkerhetsenhet 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [8] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT SÄKERHETSENHETENS FUNKTION PÅ RÄTT SÄTT.

Ljusridå:

Om maskinen levererades utrustad med ljusridå alternativet, måste ljusridån installeras. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installera ljusridå

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot
HRP-25 kg VMC stängsellayout

Observera: För förankring av stängsel används 3/8” borrbit, dvs. INTE samma dimension som för förankring av robot.

Robotstängsel:

Montera staketpanelenheten på staketstolpen med de självgängande skruvarna. Överdelen av stängselpanelenheten ska vara 22.5 tum från den övre delen av stängselstolpen. 

Montera stängselpanelen på maskinens framsida med de självgängande skruvarna. Platsen som installeras beror på maskinens och staketets placering

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Keu ska ställas in på Auto Mode[2].

Se till att [E-STOP]-knappen [3] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till On-läget [1].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
  • 2195 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT
  • 2196 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåertill0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot:
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging . Ändra följande:

  • Maximal joggningshastighet till 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

Gå till fliken Setup. Ändra följande:

  • Max Robot Speedtill3 988mm/sek(157 tum/sek).
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se HRP-2-maskinens layoutritning för att få rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare för att ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 1.
  • Råmaterialgripare släpputgång till 2.
  • Råmaterialgriparens gripfördröjning till grip/släpp-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.

4

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Setup [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten [2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. Välj serviceläge och tryck på [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Mata roboten från transportpositionen till en säker position.

Anm.: Tryck in [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Installation

1

Installera griparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

2

Installera griparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

3

Installera griparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

4

Installera axelgriparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

5

Se instruktionen HRP-25 kg Dubbelgripare – Installation för att installera dubbelgriparen på HRP-25 kg.

6

Dra luftledningarna mellan solenoiden på robotarmen och gripdonet. Ansluta flygledningarna till motsvarande färgkodade kopplingar. Montera slangkanal på varje luftledningspar. 

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck in hängpanelens och extern Nödstopp  och kontrollera att maskinen  ger larm 107 NÖDSTOPP .  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP larm: kontrollera kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsenhet:

Se till att det finns en ikon för nödstopp eller en utlösningsikon för ljusridå på Haas-hängpanelen när robotens säkerhetsenhet utlöses. 

  • Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

 OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken  Devices > Robot > Jogging 
  • Tryck [F2]  för att gripa/lossa detaljgriparen.
  • Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken  Devices > Robot > Jogging 
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

 VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robot i inställningsläge kan joggas om F2-knappen RJH har tryckts in.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på SETTING (INSTÄLLNING)Ändra följande inställningar:

  • 372 Portalrobottyp till 0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå  på  PÅ

Haas robotpaket 25 kg – Svarv – Installation

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-25 kg*.

Obs: Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion från 100.21.000.1120
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L och DS-30Y&Reboot-plåt (platt framsida) 
  • ST-30L/35L-maskiner måste ha höger dörrenhet 30-12628B eller senare. Maskiner byggda 10/08/2020 och senare. Om maskinen inte har någon enhet, uppgradera dörrenheten med dörrvagnsplåt 25-13911B eller senare.
  • Haas autodörr (se maskinkrav för CAN Auto Door)
  • HANDRATT - XL 93-1000610 HANDRATT MED PEKSKÄRM (RJH-XL)
  • I/O PCB KORTLUCKA 93-1000297 I/O FÄST PÅ SVÄNGBAR LUCKA
  • Kräver separat 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 3 kVA strömförsörjning [7]. Se Fanuc Startup-guiden för mer information.

Obs! Om maskinen har tillvalet detaljfångare installerat. Uppsamlingsbrickan kommer att störa roboten och måste tas bort. En speciell plåtpanel behöver tillverkas för att täcka/täta öppningen.

Krav på fastsättning/förankring

  • Haas Robotpaket 25 kg måste förankras tillräckligt stabilt för användning enligt Haas definierade begränsningar av arbetsstyckens storlek och vikt. Se avsnittet om förankring av robot nedan.

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 30-13008C Robot PKG-25 kg stängselsats (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
  • 32-0933    Grindspärr
  • 32-8583B  Fjärrnödstoppsenhet (inkl. hölster och 36 fot kabel för handjoggningsenhet)
  • 32-8582B  HRP-25 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. robotsignal- och strömkablar)

 Obs:  Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod
93-1000997 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av framsidan Säkerhetsparameter för främre dörrrobot

93-1000943 – INSTALLATION SATS HRP-2 ST-20/25/28/30/35 EJ CE

eller

93-1000944 – INSTALLATION SATS HRP-2 ST-30L/35L EJ CE

eller

93-1000916 – INSTALLATION SATS HRP-2 ST-20/35 CE

eller

93-1000915 – INSTALLATION SATS HRP-2 ST-20L/35L CE

ST-20/25/28/30/35 HRP-2 installationssats

eller

ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 installationssats

eller

ST-20/25/28/30/35 HRP-2 CE installationssats

eller

ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 CE installationssats

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000896   HRP-2 SÄKERHETSSTÄNGSEL VMC/ST

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Robotens säkerhetsenhet

 Viktigt: HE-maskiner med en autodörr som beställs med en robot eller APL levereras inte med en kantgivare eftersom dessa automatiseringstillval levereras med stängsel. Om maskinen kommer att användas utan automatiseringstillval med stängsel, måste en kantgivare beställas och monteras på maskinen. Se tillämpliga procedurer för kantgivare angående artikelnummer för beställning:

Lathe Setup

1

Ta bort det autodörrens kåpa [1].

2

ST-20/25/30/35 och DS-30Y

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Montera brytarfästet i det högra hålparet [1] på ST-20/25 och i det vänstra hålparet [2] på ST-30/35 och DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L och DS-30Y:

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Borra monteringshålen för brytaren LEFT DOOR FULLY OPEN med hjälp av medföljande borrmall.

Ställ dörren helt öppen och placera borrmallen mot dörrens rulljusteringsplatta. 

Borra de två monteringshålen Ø4,7 mm (3/16") genom borrmallen som är markerade med två springor [1].

Montera brytarenheten DOOR FULLY OPEN och brytarflaggan DOOR FULLY OPEN med medföljande självgängande skruvar.

4

ST-30L/35L:

Borra monteringshålen för brytaren RIGHT DOOR FULLY OPEN med hjälp av medföljande borrmall.

Placera borrmallen på det övre höljet och mot dörrskenfästet.

Borra de två monteringshålen Ø4,7 mm (3/16") genom borrmallens hål som är markerade med ett spår [1].

Montera brytarenheten DOOR FULLY OPEN och brytarflaggan DOOR FULLY OPEN med medföljande självgängande skruvar.

5

Koppla in brytarna DOOR FULLY OPEN enligt märkning:

  • SVART <COM> till den övre anslutningen [1].
  • RÖD <NO> till mittanslutningen [2].

Dra kablarna in i styrskåpet enligt bild.

ANM.: Den medföljande magnetklämman [3] och kabelklammer [4] måste monteras så att kabeln är fri från autodörrens motor [5].

På en maskin med enkel dörr ansluts kabelns andra ände till ingången SIO P27 RRI DOOR OPEN.

På en maskin med dubbla dörrar ansluts den vänstra dörrens kabel till ingång SIO P27 RRI DOOR OPEN och den högra dörrens kabel till ingången SIO P72 RRI DOOR OPEN.

Installera autodoor locket.

6

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare på revolvern
  • Om maskinen är en ST-10/15 behöver du två tomma verktygshållare för att ge tillräckligt med utrymme för griparen
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
    • Lokalisera fjäder Pusher framför delen
    • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
    • Öppna chucken med en Dwell på en sekund
    • Stäng chucken med en Dwell på en sekund
    • Dra tillbaka revolvern till säkrast möjliga position

Robot Lifting

Krav för robotlyft

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 25 kg.

Haas Robotpaket 25 kg måste lyftas enligt Fanucs rekommendation. Se operatörsmanualen för Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet, kapitel 1, avsnitt 1 Transport  med början på sidan 1 för mer information om lyft och flyttning.

Operatörsmanual för HRP-25 kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet

Robot Installation

1

Tabell 1[1]

Bord 2[2] (tillval)

Placera Fanuc-styrboxen bakom maskinen bredvid kontrollpanelen [3].

Detaljvändningsstation  [4].

2

Robotar med en svetsbas

Mät dessa mått från maskinens kjol till robotstativets monteringshål.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

 

Dimensionsnummer ST-20/25 ST-20L/25 L ST-30/35 och DS-30Y ST-30L/35L
1 (Robotens bakre högra monteringshål på maskinens framsida) 736,6 mm (29,0") 749,3 mm (29,5 ") 749,3 mm (29,5 ") 736,6 mm (29,0 ")
2 (Robotens främre högra monteringshål på maskinens framsida) 990,6 mm (39,0") 990,6 mm (39,0 ") 977,9 mm (38,5 ") 977,9 mm (38,5 ")
3 (Robotens bakre högra monteringshål på maskinens vänstra sida) 685,8 mm (27,0 ") 1079,5 mm (42,5 ") 685,8 mm (27,0 ") 1257,3 mm (49,5 ")
4 (Främre bordsfäste för bord 1 på maskinens framsida) 711,2 mm (28,0 ") 723,9 mm (28,5 ") 723,9 mm (28,5 ") 723,9 mm (28,5 ")
5 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 1 på maskinens vänstra sida) 546,1 mm (21,5 ") 139,7 mm (5,5 ") 533,4 mm (21,0 ") 38,1 mm (1,5 ")
6 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1384,3 mm (54,5 ") 1409,7 mm (55,5 ") 1384,3 mm (54,5 ") 1384,3 mm (54,5 ")
7 (Höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1612,9 mm (63,5 ") 1651,0 mm (65,0 ") 1612,9 mm (63,5 ") 1612,9 mm (63,5 ")
8 (vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 till höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 1) 1498,6 mm (59,0 ") 1498,6 mm (59,0 ") 1524,0 mm (60,0 ") 1524,0 mm (60,0 ")
9 (Bakre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på maskinens vänstra sida) 622,3 mm (24,5 ") 228,6 mm (9,0 ") 622,3 mm (24,5 ") 50,8 mm (2,0 ")
10 (Främre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på maskinens framsida) 444,5 mm (17,5 ") 457,2 mm (18,0 ") 457,2 mm (18,0 ") 444,5 mm (17,5 ")

3

Robotar med gjuten bas

Mät dessa avstånd från maskinens kjol till förankringshålen på robotens fot.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Dimensionsnummer ST-20/25 ST-20L/25 L ST-30/35 och DS-30Y ST-30L/35L
1 (Robotens bakre högra monteringshål på maskinens framsida) 660,4 mm (26,0") 673,1 mm (26,5 ") 673,1 mm (26,5 ") 660,4 mm (26,0 ")
2 (Robotens främre högra monteringshål på maskinens framsida) 990,6 mm (39,0") 990,6 mm (39,0 ") 977,9 mm (38,5 ") 977,9 mm (38,5 ")
3 (Robotens bakre högra monteringshål på maskinens vänstra sida) 685,8 mm (27,0 ") 1079,5 mm (42,5 ") 685,8 mm (27,0 ") 1257,3 mm (49,5 ")
4 (Främre bordsfäste för bord 1 på maskinens framsida) 711,2 mm (28,0 ") 723,9 mm (28,5 ") 723,9 mm (28,5 ") 723,9 mm (28,5 ")
5 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 1 på maskinens vänstra sida) 546,1 mm (21,5 ") 139,7 mm (5,5 ") 533,4 mm (21,0 ") 38,1 mm (1,5 ")
6 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1384,3 mm (54,5 ") 1409,7 mm (55,5 ") 1384,3 mm (54,5 ") 1384,3 mm (54,5 ")
7 (Höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1612,9 mm (63,5 ") 1651,0 mm (65,0 ") 1612,9 mm (63,5 ") 1612,9 mm (63,5 ")
8 (vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 till höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 1) 1498,6 mm (59,0 ") 1498,6 mm (59,0 ") 1524,0 mm (60,0 ") 1524,0 mm (60,0 ")
9 (Bakre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på maskinens vänstra sida) 622,3 mm (24,5 ") 228,6 mm (9,0 ") 622,3 mm (24,5 ") 50,8 mm (2,0 ")
10 (Främre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på maskinens framsida) 444,5 mm (17,5 ") 457,2 mm (18,0 ") 457,2 mm (18,0 ") 444,5 mm (17,5 ")

4

Krav på robotens förankring

Haas Robotpaket 25 kg måste förankras tillräckligt stabilt för användning enligt Haas definierade begränsningar av arbetsstyckens storlek och vikt. Se information i anvisningar för förankring (expansionsbult) .

Anvisningar för förankring (expansionsbult)

5

Stäng av av tryckluften till maskinen.

I CALM-skåpet, ta bort NPT-kontakten från en av CALM-fördelningsblockets portar.

Robotgripdonets luftregulator har magnetiska fästen för montering på robotstativet.

Montera robotgripdonets luftregulator på robotstativet.

Dra luftledningen från vänster sida av regulatorn utmed främre kjolen till CALM-skåpet och montera tryckkopplingen.

Dra luftledningen från regulatorns högra sida till porten ”Air A1”  på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-2.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripare - (36,0 - 100,0 psi)
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripare - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Detaljbordet ska monteras Följ proceduren nedan vid installation.

Haas robot – Montera detaljbordet

Shaft Loading Kit Installation

1

För att installera HRP-2-axellastningssats. Följ proceduren nedan vid installation.

HRP-25 kg – Axellastningssats – Installation

Robot Electrical - Installation

 Försiktighet: När du gör underhåll eller reparationer på CNC-maskiner och deras komponenter, måste du alltid följa grundläggande säkerhetsföreskrifter. Detta minskar risken för personskador och materiella skador.

  • Ställ huvudkretsbrytaren på [OFF] Position.

 Fara: Innan du påbörjar något arbete inuti kopplingsskåpet tänds högspänningsindikatorn på 320V Power Supply / Vector Drive måste ha varit avstängd i minst 5 minuter.

Vissa serviceprocedurer kan vara farliga eller livshotande. Prova inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och schemalägg ett servicebesök.

1

ST Robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar [2] genom undersidan av elskåpet.

2

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.

Robotens strömförsörjning

Kräver separat 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 3 kVA strömförsörjning [7]. Se Fanuc Startup-guid för mer information.

 Anm.: Vi rekommenderar en dragavlastning som avleder spänningen från strömkabelanslutningarna och isolerar strömkabeln.

Kabel Art. 33-8562C  har flera anslutningar:

I/O-KRETSKORT

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1.
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B  (se schema) [1].
  • Anslut användarreläerna till K9 och K10  (se schema) [11].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1 [2].

Anm.: Anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Anslut RJ-45 kabel [3] till Ethernet till USB-adaptern [4] Art. 33-0636.Anslut USB-kabelns ände till Maincon PCB J8  (se schema). Lägg till ett ferritfilter 64-1252 på USB-adaptern.

PSUP PCB

  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [10] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24V PS  på kabel 33-8562C. Anslut kabel 33-1910A[9] till 24 V DC-strömförsörjningen [10] och anslut till P3 på PSUP PCB.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln Art. 33-8550C[5] från fjärrnödstoppsboxen till kabel 33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3 på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [6] Art. 33-8592A till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till RJ-45-kabeln.

 VIKTIGT: När du ansluter robotens styrsignalkabel [6], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

 Anm.: Om kabel 33-8591A eller 33-8592A inte är installerad på Fanuc-styrboxen, se steget HRP Felsökning Inkoppling av HRP-2/3 till robotstyrning.

Robotens säkerhetsenhet 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [8] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT SÄKERHETSENHETENS FUNKTION PÅ RÄTT SÄTT.

Ljusridå:

Om maskinen levererades utrustad med ljusridå alternativet, måste ljusridån installeras. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installera ljusridå

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot
Layout för svarvstängsel HRP-2

Observera: För förankring av stängsel används 3/8” borrbit, dvs. INTE samma dimension som för förankring av robot.

Robotstängsel:

Montera stängselpanelens plåt i kylmedeluppsamlarens plåt och fäst robotstängslet i stängselpanelens plåt.

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Keu ska ställas in på Auto Mode[2].

Se till att [E-STOP]-knappen [3] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till On-läget [1].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
  • 2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

3

Tryck på  [CURRENT COMMANDS]. (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

  • Maximum Jogging Speed till 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

Gå till fliken Setup och ändra följande:

  • Max Robot Speed till 3 988 mm/sek (157 tum/sek). 
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se HRP-2-maskinens layoutritning för att få rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare till antalet gripare.
  • Stånggripare griputgång till 1.
  • Stånggripare släpputgång till 2
  • Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
  • Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

4

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Setup [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten [2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. Välj serviceläge och tryck på [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Mata roboten från transportpositionen till en säker position.

Anm.: Tryck in [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Installation

1

Installera griparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

2

Installera griparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

3

Installera axelgriparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

4

Se instruktioner i HRP-25 kg Dubbelgripare – Installation för installation av dubbelgriparen på HRP-25 kg.

5

Dra luftledningarna mellan solenoiden på robotarmen och gripdonet. Ansluta flygledningarna till motsvarande färgkodade kopplingar. Montera slangkanal på varje luftledningspar. 

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck in hängpanelens och extern Nödstopp  och kontrollera att maskinen  ger larm 107 NÖDSTOPP .  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP larm: kontrollera kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsenhet:

Se till att det finns en ikon för nödstopp eller en utlösningsikon för ljusridå på Haas-hängpanelen när robotens säkerhetsenhet utlöses. 

  • Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

 OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken  Devices > Robot > Jogging 
  • Tryck [F2]  för att gripa/lossa detaljgriparen.
  • Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken  Devices > Robot > Jogging 
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

 VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robot i inställningsläge kan joggas om F2-knappen RJH har tryckts in.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (INSTÄLLNING).Ändra följande inställningar:

  • 372 – Typ av detaljladdare till 0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

Haas robotpaket 25 kg - UMC – Installation

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-25 kg*.

Obs: Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion från 100.21.000.1120 
  • UMC-500/750/1000 byggd före datum: (se maskin i proceduren) 
    • Haas Auto-fönster alternativ, 90 graders styrskåp, Haas uppspänningsanordning klar.
  • HANDRATT - XL 93-1000610 HANDRATT MED PEKSKÄRM (RJH-XL)
  • I/O PCB KORTLUCKA 93-1000297 I/O FÄST PÅ SVÄNGBAR LUCKA
  • Kräver separat 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 3 kVA strömförsörjning [7]. Se Fanuc Startup-guiden för mer information.

Krav på fastsättning/förankring

Haas Robotpaket 25 kg måste förankras enligt Fanucs rekommendation för att vara tillräckligt stabilt när det används inom de gränser för detaljstorlek och vikt som anges av Haas. Se avsnittet om förankring av robot nedan.

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 30-13419 Robot PKG-25 kg UMC-säkerhetsskydd (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
  • 32-0994 Grindspärr
  • 32-1276 RJH-hölster (inkl. hölster och 36 fot kabel för handjoggningsenhet med nödstopp)
  • 32-9016  HRP-25 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. signal- och strömkablar för robot)

 Anm.: Delarna ovan kan komma att ändras och det finns olika varianter beroende på maskinens tillverkningsdatum. 

 Anm: För att dubbelgripdon ska nå skruvstycket kan B-axeln behöva lutas mot roboten. 

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod

93-1000997 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av framsidan

eller

93-1000996 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av sidan

Säkerhetsparameter för främre dörrrobot

eller

Säkerhetsparameter för sidofönsterrobot

93-1000979 – INSTALLATION SATS HRP-2 UMC EJ CE

eller

93-1000917 – INSTALLATION SATS HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 installationssats

eller

UMC-500/750/1000 HRP-2 CE installationssats

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000897   UMC HRP-2 SÄKERHETSSTÄNGSEL

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Robotens säkerhetsenhet

Robot Lifting

Krav för robotlyft

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 25 kg.

Haas Robotpaket 25 kg måste lyftas enligt Fanucs rekommendation. Se operatörsmanualen för Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet, kapitel 1, avsnitt 1 Transport  med början på sidan 1 för mer information om lyft och flyttning.

Operatörsmanual för HRP-25 kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet

Robot Installation

1

Tabell 1[1]

Bord 2[2] (tillval)

Placera Fanuc-styrboxen på maskinens baksida, bredvid styrskåpet[3]. 

Detaljvändningsstation [4].

2

Plattan som roboten är monterad på ska vara riktad med extrahålet [4] i riktning mot maskinen.

Förankringsplattan som tillverkats före den 3 januari 2024 [1] har endast fyra förankringshål [3] i hörnen.

Förankringsplattan som tillverkats efter den 03/01/2024 [2] kommer att ha de fyra ursprungliga förankringshålen [3], men också ytterligare åtta (8) förankringshål [5].

Monteringsplattan måste ha minst fyra (4) förankringar och om endast fyra används måste originalhålen i varje hörn [3] användas. Om åtta (8) förankringar ska användas, använd de nya ytterhålen [5].

3

Mät dessa mått från maskinens kjol till kanten på robotens basplatta.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Dimensionsnummer UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (framsidan av robotens basplatta på sidan av maskinen) 431,8 mm (17,0") 431,8 mm (17,0 ") 431,8 mm (17,0 ")
2 (Vänster sida på robotens basplatta på maskinens framsida) 241,3 mm (9,5") 368,3 mm (14,5 ") 419,1 mm (16,5 ")
3 (Främre bordsfäste för bord 1 på sidan av maskinen) 330,2 mm (13,0") 431,8 mm (17,0 ") 381,0 mm (15,0 ")
4 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 1 på maskinens vänstra sida) 558,8 mm (22,0") 330,2 mm (13,0 ") 381,0 mm (15,0 ")
5 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 952,5 mm (37,5") 952,5 mm (37,5 ") 952,5 mm (37,5 ")
6 (Höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1181,1 mm (46,5 ") 1181,1 mm (46,5 ") 1181,1 mm (46,5 ")
7 (vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 till höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 1) 1498,6 mm (59,0 ") 2082,8 mm (82,0 ") 2032 mm (80,0 ")
8 (Bakre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på den vänstra sidan av robotens basplatta) 711,2 mm (28,0 ") 711,2 mm (28,0 ") 711,2 mm (28,0 ")
9 (Främre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på sidan av maskinen) 558,8 mm (22,0 ") 558,8 mm (22,0 ") 558,8 mm (22,0 ")

4

Krav på robotens förankring

Haas Robotpaket 25 kg-basplattan, detaljtabellen, staketet och detaljvändningsstationen måste förankras tillräckligt stabilt för användning enligt Haas definierade begränsningar av arbetsstyckens storlek och vikt. Se information i anvisningar för förankring (expansionsbult) .

Anvisningar för förankring (expansionsbult)

5

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
    • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
    • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
    • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
    • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Parts Table Assembly

1

Detaljbordet ska monteras Följ proceduren nedan vid installation.

Haas robot – Montera detaljbordet

Shaft Loading Kit Installation

1

För att installera HRP-2-axellastningssats. Följ proceduren nedan vid installation.

HRP-25 kg – Axellastningssats – Installation

Robot Electrical - Installation

 Försiktighet: När du gör underhåll eller reparationer på CNC-maskiner och deras komponenter, måste du alltid följa grundläggande säkerhetsföreskrifter. Detta minskar risken för personskador och materiella skador.

  • Ställ huvudkretsbrytaren på [OFF] Position.

 Fara: Innan du påbörjar något arbete inuti kopplingsskåpet tänds högspänningsindikatorn på 320V Power Supply / Vector Drive måste ha varit avstängd i minst 5 minuter.

Vissa serviceprocedurer kan vara farliga eller livshotande. Prova inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och schemalägg ett servicebesök.

1

UMC robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar genom undersidan av elskåpet.

2

Hängpanelens åtkomstlucka

Ta bort pluggen som är installerad på hängpanelens åtkomstlucka och montera gummigenomföringen.

Om hängpanelens åtkomstlucka inte har något åtkomsthål, borra ett hål 0,75” vid kanten av luckan.

3

Dragning av el och tryckluft till UMC-robot

Dra kabeln 33-1134 [1]från RJH-hölstret längs stängslet till genomföringen för hängpanelens åtkomstlucka till SKBIF PCB.

Dra kabeln 33-1135 [2] från låsningen längs stängslet och maskinens kjol med magnetfästena till den elektriska gränssnittslådan.

Dra kabeln 33-8561C [3] från den elektriska gränssnittslådan längs kontrollpanelens 90 graders kanal till kontrollpanelen.

Dra tryckluftsslangen [4] från luftregulatornlängs maskinens kjol till CALM-skåpet.

Rulla ihop den extra kabeln från Fanuc-styrboxen till roboten och fäst kabeln på magnetfästena för att fästa den på maskinens baksida ovanför marken.

4

Stäng av av tryckluften till maskinen.

I CALM-skåpet, ta bort NPT-kontakten från en av CALM-fördelningsblockets portar.

Robotgriparmens luftregulator har magnetiska fästen för att fästas på maskinplåten.

Montera robotgriparens luftregulator på maskinens kjol under hängpanelen.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn utmed sidokjolen till CALM-skåpet och montera tryckkopplingen.

Dra luftledningen från regulatorns vänstra sida till porten Air 1 på roboten och montera den på tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-2.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripare - (36,0 - 100,0 psi)
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripare - (44,0 - 100,0 psi)

5

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.

Robotens strömförsörjning

Kräver separat 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 3 kVA strömförsörjning [7]. Se Fanuc Startup-guid för mer information.

 Anm.: Vi rekommenderar en dragavlastning som avleder spänningen från strömkabelanslutningarna och isolerar strömkabeln.

Kabel Art. 33-8561C  har flera anslutningar:

I/O-KRETSKORT

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1.
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B  (se schema) [1].
  • Anslut användarreläerna till K9 och K10  (se schema) [11].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1 [2].

Obs! Anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Anslut RJ-45 kabel [3] till Ethernet till USB-adaptern [4] Art. 33-0636.Anslut USB-kabelns ände till Maincon PCB J8  (se schema). Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
PSUP PCB
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [10] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24 V PS  på kabel 33-8561C. Anslut kabel 33-1910A[9] till 24 V DC-strömförsörjningen [10] och anslut till P3 på PSUP PCB.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln 33-1134[5] från fjärrnödstoppsboxen till kabel  33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3 på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [6] Art. 33-8592A till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till RJ-45-kabeln.

 VIKTIGT: När du ansluter robotens styrsignalkabel [6], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

 Anm.: Om kabel 33-8591A eller 33-8592A inte är installerad på Fanuc-styrboxen, se steget HRP Felsökning Inkoppling av HRP-2/3 till robotstyrning.

Robotens säkerhetsenhet 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [8] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT SÄKERHETSENHETENS FUNKTION PÅ RÄTT SÄTT.

Ljusridå

Om maskinen levererades utrustad med ljusridå alternativet, måste ljusridån installeras. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installera ljusridå

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot
HRP-25 kg UMC stängsellayout

Observera: För förankring av stängsel används 3/8” borrbit, dvs. INTE samma dimension som för förankring av robot.

Robotstängsel:

Montera staketpanelenheten på staketstolpen med de självgängande skruvarna. Överdelen av stängselpanelenheten ska vara 14.5 tum från den övre delen av stängselstolpen. 

Montera stängselpanelen på sidan av maskinen med de självgängande skruvarna. Platsen som installeras beror på maskinens och staketets placering

Robotstängsel:

Montera kontrollpanelens staketpaneler tillsammans. Montera stängselpanelen på kontrollpanelens 90 graders kanal.

Montera stängselpanelen på stängslets stolpe och sidan av maskinen med de självgängande skruvarna. Platsen som installeras beror på maskinens och staketets placering

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Keu ska ställas in på Auto Mode[2].

Se till att [E-STOP]-knappen [3] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till On-läget [1].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på  [CURRENT COMMANDS]. (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

  • Maximum Jogging Speed till 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

Gå till fliken Setup och ändra följande:

  • Max Robot Speed till 3 988 mm/sek (157 tum/sek). 
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se HRP-2-maskinens layoutritning för att få rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare till antalet gripare.
  • Stånggripare griputgång till 1.
  • Stånggripare släpputgång till 2
  • Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
  • Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

4

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Setup [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten [2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. Välj serviceläge och tryck på [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Mata roboten från transportpositionen till en säker position.

Anm.: Tryck in [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Assembly

1

Installera griparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

2

Se instruktionen HRP-25 kg Dubbelgripare – Installation för att installera dubbelgriparen på HRP-25 kg.

3

För att dubbelgripdonen ska nå skruvstycket kan B-axeln behöva lutas mot roboten. 

Detta gäller för alla UMC-maskiner med HRP-2. 

4

När en laddningsposition har fastställts kan den sparas genom att gå till Aktuella kommandon -> Enheter -> Portalrobot -> Ladda detalj [2] -> Intern axelposition för laddning [1].  tryck på F2 för att ställa in maskinens aktuella position i laddningspositionen. 

Läs mer om hur du konfigurerar HRP-mallar på HRP - Operationer. 

Om lastnings- och tömningsplatserna behöver vara olika måste skräddarsydd mallar användas. HRP – Drift – 9.3 – skräddarsydd mall. 

5

Dra luftledningarna mellan solenoiden på robotarmen och gripdonet. Ansluta flygledningarna till motsvarande färgkodade kopplingar. Montera slangkanal på varje luftledningspar. 

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck in hängpanelens och extern Nödstopp  och kontrollera att maskinen  ger larm 107 NÖDSTOPP .  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP larm: kontrollera kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsenhet:

Se till att det finns en ikon för nödstopp eller en utlösningsikon för ljusridå på Haas-hängpanelen när robotens säkerhetsenhet utlöses. 

  • Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

 OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken  Devices > Robot > Jogging 
  • Tryck [F2]  för att gripa/lossa detaljgriparen.
  • Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken  Devices > Robot > Jogging 
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

 VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robot i inställningsläge kan joggas om F2-knappen RJH har tryckts in.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på SETTING (INSTÄLLNING)Ändra följande inställningar:

  • 372 Portalrobottyp till 0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå  på  PÅ

Haas robotpaket 25 kg - UMC – Installation

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-25 kg*.

Obs: Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion från 100.21.000.1120 
  • UMC-500/750/1000 byggd före datum: (se maskin i proceduren) 
    • Haas Auto-fönster alternativ, 90 graders styrskåp, Haas uppspänningsanordning klar.
  • HANDRATT - XL 93-1000610 HANDRATT MED PEKSKÄRM (RJH-XL)
  • I/O PCB KORTLUCKA 93-1000297 I/O FÄST PÅ SVÄNGBAR LUCKA
  • Kräver separat 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 3 kVA strömförsörjning [7]. Se Fanuc Startup-guiden för mer information.

Krav på fastsättning/förankring

Haas Robotpaket 25 kg måste förankras enligt Fanucs rekommendation för att vara tillräckligt stabilt när det används inom de gränser för detaljstorlek och vikt som anges av Haas. Se avsnittet om förankring av robot nedan.

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 30-13419 Robot PKG-25 kg UMC-säkerhetsskydd (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
  • 32-0994 Grindspärr
  • 32-1276 RJH-hölster (inkl. hölster och 36 fot kabel för handjoggningsenhet med nödstopp)
  • 32-9016  HRP-25 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. signal- och strömkablar för robot)

 Anm.: Delarna ovan kan komma att ändras och det finns olika varianter beroende på maskinens tillverkningsdatum. 

 Anm: För att dubbelgripdon ska nå skruvstycket kan B-axeln behöva lutas mot roboten. 

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod

93-1000997 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av framsidan

eller

93-1000996 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av sidan

Säkerhetsparameter för främre dörrrobot

eller

Säkerhetsparameter för sidofönsterrobot

93-1000979 – INSTALLATION SATS HRP-2 UMC EJ CE

eller

93-1000917 – INSTALLATION SATS HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 installationssats

eller

UMC-500/750/1000 HRP-2 CE installationssats

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000897   UMC HRP-2 SÄKERHETSSTÄNGSEL

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Robotens säkerhetsenhet

Robot Lifting

Krav för robotlyft

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 25 kg.

Haas Robotpaket 25 kg måste lyftas enligt Fanucs rekommendation. Se operatörsmanualen för Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet, kapitel 1, avsnitt 1 Transport  med början på sidan 1 för mer information om lyft och flyttning.

Operatörsmanual för HRP-25 kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet

Robot Installation

1

Tabell 1[1]

Bord 2[2] (tillval)

Placera Fanuc-styrboxen på maskinens baksida, bredvid styrskåpet[3]. 

Detaljvändningsstation [4].

2

Plattan som roboten är monterad på ska vara riktad med extrahålet [4] i riktning mot maskinen.

Förankringsplattan som tillverkats före den 3 januari 2024 [1] har endast fyra förankringshål [3] i hörnen.

Förankringsplattan som tillverkats efter den 03/01/2024 [2] kommer att ha de fyra ursprungliga förankringshålen [3], men också ytterligare åtta (8) förankringshål [5].

Monteringsplattan måste ha minst fyra (4) förankringar och om endast fyra används måste originalhålen i varje hörn [3] användas. Om åtta (8) förankringar ska användas, använd de nya ytterhålen [5].

3

Mät dessa mått från maskinens kjol till kanten på robotens basplatta.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Dimensionsnummer UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (framsidan av robotens basplatta på sidan av maskinen) 431,8 mm (17,0") 431,8 mm (17,0 ") 431,8 mm (17,0 ")
2 (Vänster sida på robotens basplatta på maskinens framsida) 241,3 mm (9,5") 368,3 mm (14,5 ") 419,1 mm (16,5 ")
3 (Främre bordsfäste för bord 1 på sidan av maskinen) 330,2 mm (13,0") 431,8 mm (17,0 ") 381,0 mm (15,0 ")
4 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 1 på maskinens vänstra sida) 558,8 mm (22,0") 330,2 mm (13,0 ") 381,0 mm (15,0 ")
5 (Vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 952,5 mm (37,5") 952,5 mm (37,5 ") 952,5 mm (37,5 ")
6 (Höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 på maskinens vänstra sida) 1181,1 mm (46,5 ") 1181,1 mm (46,5 ") 1181,1 mm (46,5 ")
7 (vänster monteringshål i bordets främre fäste på bord 2 till höger monteringshål i bordets främre fäste på bord 1) 1498,6 mm (59,0 ") 2082,8 mm (82,0 ") 2032 mm (80,0 ")
8 (Bakre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på den vänstra sidan av robotens basplatta) 711,2 mm (28,0 ") 711,2 mm (28,0 ") 711,2 mm (28,0 ")
9 (Främre höger förankringshål på detaljvändningsstationen på sidan av maskinen) 558,8 mm (22,0 ") 558,8 mm (22,0 ") 558,8 mm (22,0 ")

4

Krav på robotens förankring

Haas Robotpaket 25 kg-basplattan, detaljtabellen, staketet och detaljvändningsstationen måste förankras tillräckligt stabilt för användning enligt Haas definierade begränsningar av arbetsstyckens storlek och vikt. Se information i anvisningar för förankring (expansionsbult) .

Anvisningar för förankring (expansionsbult)

5

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
    • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
    • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
    • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
    • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Parts Table Assembly

1

Detaljbordet ska monteras Följ proceduren nedan vid installation.

Haas robot – Montera detaljbordet

Robot Electrical - Installation

1

UMC robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar genom undersidan av elskåpet.

2

Hängpanelens åtkomstlucka

Ta bort pluggen som är installerad på hängpanelens åtkomstlucka och montera gummigenomföringen.

Om hängpanelens åtkomstlucka inte har något åtkomsthål, borra ett hål 0,75” vid kanten av luckan.

3

Dragning av el och tryckluft till UMC-robot

Dra kabeln 33-1134 [1]från RJH-hölstret längs stängslet till genomföringen för hängpanelens åtkomstlucka till SKBIF PCB.

Dra kabeln 33-1135 [2] från låsningen längs stängslet och maskinens kjol med magnetfästena till den elektriska gränssnittslådan.

Dra kabeln 33-8561C [3] från den elektriska gränssnittslådan längs kontrollpanelens 90 graders kanal till kontrollpanelen.

Dra tryckluftsslangen [4] från luftregulatornlängs maskinens kjol till CALM-skåpet.

Rulla ihop den extra kabeln från Fanuc-styrboxen till roboten och fäst kabeln på magnetfästena för att fästa den på maskinens baksida ovanför marken.

4

Stäng av av tryckluften till maskinen.

I CALM-skåpet, ta bort NPT-kontakten från en av CALM-fördelningsblockets portar.

Robotgriparmens luftregulator har magnetiska fästen för att fästas på maskinplåten.

Montera robotgriparens luftregulator på maskinens kjol under hängpanelen.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn utmed sidokjolen till CALM-skåpet och montera tryckkopplingen.

Dra luftledningen från regulatorns vänstra sida till porten Air 1 på roboten och montera den på tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-2.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripare - (36,0 - 100,0 psi)
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripare - (44,0 - 100,0 psi)

5

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.

Robotens strömförsörjning

Kräver separat 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 3 kVA strömförsörjning [7]. Se Fanuc Startup-guid för mer information.

 Anm.: Vi rekommenderar en dragavlastning som avleder spänningen från strömkabelanslutningarna och isolerar strömkabeln.

Kabel Art. 33-8561C  har flera anslutningar:

I/O-KRETSKORT

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1.
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B  (se schema) [1].
  • Anslut användarreläerna till K9 och K10  (se schema) [11].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1 [2].

Obs! Anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Anslut RJ-45 kabel [3] till Ethernet till USB-adaptern [4] Art. 33-0636.Anslut USB-kabelns ände till Maincon PCB J8  (se schema). Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
PSUP PCB
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [10] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24 V PS  på kabel 33-8561C. Anslut kabel 33-1910A[9] till 24 V DC-strömförsörjningen [10] och anslut till P3 på PSUP PCB.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln 33-1134[5] från fjärrnödstoppsboxen till kabel  33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3 på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [6] Art. 33-8592A till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till RJ-45-kabeln.

 VIKTIGT: När du ansluter robotens styrsignalkabel [6], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

 Anm.: Om kabel 33-8591A eller 33-8592A inte är installerad på Fanuc-styrboxen, se steget HRP Felsökning Inkoppling av HRP-2/3 till robotstyrning.

Robotens säkerhetsenhet 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [8] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT SÄKERHETSENHETENS FUNKTION PÅ RÄTT SÄTT.

Ljusridå

Om maskinen levererades utrustad med ljusridå alternativet, måste ljusridån installeras. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installera ljusridå

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot
HRP-25 kg UMC stängsellayout

Observera: För förankring av stängsel används 3/8” borrbit, dvs. INTE samma dimension som för förankring av robot.

Robotstängsel:

Montera staketpanelenheten på staketstolpen med de självgängande skruvarna. Överdelen av stängselpanelenheten ska vara 14.5 tum från den övre delen av stängselstolpen. 

Montera stängselpanelen på sidan av maskinen med de självgängande skruvarna. Platsen som installeras beror på maskinens och staketets placering

Robotstängsel:

Montera kontrollpanelens staketpaneler tillsammans. Montera stängselpanelen på kontrollpanelens 90 graders kanal.

Montera stängselpanelen på stängslets stolpe och sidan av maskinen med de självgängande skruvarna. Platsen som installeras beror på maskinens och staketets placering

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Keu ska ställas in på Auto Mode[2].

Se till att [E-STOP]-knappen [3] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till On-läget [1].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på  [CURRENT COMMANDS]. (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

  • Maximum Jogging Speed till 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

Gå till fliken Setup och ändra följande:

  • Max Robot Speed till 3 988 mm/sek (157 tum/sek). 
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se HRP-2-maskinens layoutritning för att få rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare till antalet gripare.
  • Stånggripare griputgång till 1.
  • Stånggripare släpputgång till 2
  • Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
  • Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

4

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Setup [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten [2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. Välj serviceläge och tryck på [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Mata roboten från transportpositionen till en säker position.

Anm.: Tryck in [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Assembly

1

Installera griparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

2

Se instruktionen HRP-25 kg Dubbelgripare – Installation för att installera dubbelgriparen på HRP-25 kg.

3

För att dubbelgripdonen ska nå skruvstycket kan B-axeln behöva lutas mot roboten. 

Detta gäller för alla UMC-maskiner med HRP-2. 

4

När en laddningsposition har fastställts kan den sparas genom att gå till Aktuella kommandon -> Enheter -> Portalrobot -> Ladda detalj [2] -> Intern axelposition för laddning [1].  tryck på F2 för att ställa in maskinens aktuella position i laddningspositionen. 

Läs mer om hur du konfigurerar HRP-mallar på HRP - Operationer. 

Om lastnings- och tömningsplatserna behöver vara olika måste skräddarsydd mallar användas. HRP – Drift – 9.3 – skräddarsydd mall. 

5

Dra luftledningarna mellan solenoiden på robotarmen och gripdonet. Ansluta flygledningarna till motsvarande färgkodade kopplingar. Montera slangkanal på varje luftledningspar. 

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på SETTING (INSTÄLLNING)Ändra följande inställningar:

  • 372 Portalrobottyp till 0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå  på  PÅ
Feedback