Robot Haas - Guida alla risoluzione dei problemi

Tabella dei sintomi

Causa possibile Azione correttiva rilevamento collisione SRVO-050 - Errore comando robot intermittenza versione protocollo robot
Sintomo / Allarme
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 I relè K9 e K10 su PCB I/O non sono installati. Assicurarsi che i relè K9 e K10 siano installati sul PCB I/O.  Fare riferimento alla sezione relativa all’installazione elettrica riportata di seguito.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 La recinzione è aperta in modalità Esecuzione. Assicurarsi che l’interblocco funzioni e che la macchina riceva il segnale di ingresso dell’interblocco.
Il robot non si connette al CNC Il cablaggio dall’interfaccia al controllo Haas non è corretto. Assicurarsi di aver collegato i connettori dei morsetti sul TB-1B nell’ordine   corretto.Fare riferimento alla sezione Procedura di installazione del robot, Impianto elettrico.
Il robot non è sbloccato e attivato. La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina, l’indirizzo MAC del robot e il codice generato dalla macchina utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.
Il software CNC è obsoleto. Assicurarsi che il software sia 100.20.000.1200 o   superiore.Fare riferimento alla sezione Requisiti della macchina Procedura di installazione del robot.
L’indirizzo IP del robot e il CNC non corrispondono. Se il Robot si connette agli indirizzi IP 192.168.10.1 e 192.168.10.2.  Sarà necessario aggiornare il controllo Robot 1.15 o superiore.  Per ulteriori informazioni, rivolgersi all’HFO locale.
9156.050 Allarme Fare avanzare a intermittenza il robot in modalità setup e il centro di rotazione di J6 è in linea con il centro di rotazione di J4 Quindi, ruotando W o P, l’asse J4 tenterà di ruotare a una velocità molto elevata. Questo punto di singolarità è chiamato singolarità del polso. Premere RESET (Reimpostazione) per cancellare gli. Non far avanzare a intermittenza il robot attraverso questo punto di singolarità.
Il robot 9152.x ha raggiunto il limite di giunto o non fa avanzare a Fare avanzare a intermittenza il robot in modalità setup e il centro di rotazione di J6 è in linea con il centro di rotazione di J4 Quindi, ruotando W o P, l’asse J4 tenterà di ruotare a una velocità molto elevata. Questo punto di singolarità è chiamato singolarità del polso. La posizione del giunto sarà maggiore del limite di corsa del giunto del robot. Il sottocodice dell’allarme rappresenta il numero di giunto. Connettersi al robot utilizzando il telecomando tramite l’interfaccia Web. Allontanare l’allarme e far avanzare a intermittenza il giunto del robot allontanandolo dal limite di corsa. Ricollegare al controllo Haas.
9147 Mancata corrispondenza Il collegamento a un robot che è stato spento e riacceso può causare una mancata corrispondenza della versione. Questo fa sì che tutte le funzioni del robot siano bloccate fino a quando l’allarme non viene azzerato. Rilasciare il pulsante di emergenza e premere RESET per annullare l’allarme. Quindi premere il pulsante di emergenza e premere F1 per collegare il robot
9150.488 Limite velocità SRVO-488 DCS CPC Questo allarme viene generato quando il robot ha impostato una Zona di controllo posizione cartesiane DCS con un limite di velocità e il robot viene fatto avanzare fuori dalla zona di lavoro al di sopra del limite di velocità. Abbassare la velocità di avanzamento e far avanzare a intermittenza nella zona di controllo della posizione cartesiane del DCS. Verificare che la zona di lavoro sia impostata correttamente controllando il display DCS 4D.

Connect & Jog Haas Robot

If alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit is generated follow the video below. Connect to the robot using the Remote Pendant through the web interface. Clear the alarm and jog the robot joint away from the travel limit. Reconnect to the Haas control.

Collegare e calibrare il robot Haas

Cablaggio controllo robot

1

Casella di controllo robot
  • Aprire lo sportello del Robot Controller utilizzando un cacciavite a testa dritta per ruotare il fermo in senso antiorario,  quindi ruotare l’interruttore in senso antiorario oltre la posizione off.
  • Rimuovere il coperchio del cavo [1] dalla scatola di controllo del robot
  • Rimuovere il coperchio superiore [2].  In questo modo sarà più facile installare il cavo di alimentazione.
  • Feed Cavo di alimentazione da 230 V c.a. N. 33-5830 [3] come mostrato. 
  • Feed Cavi del segnale di controllo robot P/N 33-8590 [4] come mostrato.
    Nota:     Assicurarsi che i cavi del segnale del Robot Control P/N 33-8590 siano il più lontano possibile dal cavo di alimentazione.

  • Tirare abbastanza il cavo con le ghiere [5] per raggiungere il PCB TB0P20,  si aggiunge il connettore a questi fili al passaggio 7.
  • Instradare il RJ45 cavo e cavo con connettore grande dal cavo N/P 33-8590 insieme [6] come mostrato.

2

Per collegare il cavo di alimentazione, rimuovere il coperchio in plastica dall’alto.  Per rimuovere il coperchio, inserire un cacciavite a testa dritta nell’apertura e premere la linguetta verso sinistra per far scorrere il coperchio in avanti.

Collegare i cavi a L a 1 e N a 3.  Collegare il terreno alla piastra a destra dell’interruttore.

Dopo aver collegato il cavo di alimentazione, reinserire il coperchio in plastica.

3

Rimuovere il connettore grande presente sul PCB TB0P20 [1].

Rimuovere i ponticelli sui perni 5, 6, 7 e 8 utilizzando lo strumento N/P 89-0002.  Posizionare questi ponticelli sui perni 1, 2, 3 e 4. [2]

Collegare il connettore [3] al cavo N/P 33-8590 usando lo strumento N/P 89-0002:

  • Pin 5 = Marrone
  • Pin 6 = Bianco
  • Pin 7 = Blu
  • Pin 8 = Grigio

Collegare il connettore alla PCB TB0P20

4

Collegare il connettore RJ-45 alla porta [1] situata sulla PCB situata sullo sportello.

Trovare il PCB della scheda di sicurezza situato sullo sportello.

Scollegare il connettore grande [2] che è entrato in contatto con la scheda di sicurezza e infilarlo in modo ordinato.

Collegare il connettore grande [3] alla porta della scheda di sicurezza P/N 33-8590.

La zip neatly collega tutte le connessioni.

Prima di chiudere lo sportello del dispositivo di controllo, recuperare il set di chiavi [4] dall’interno dello sportello e conservarle in una posizione nota all’esterno del controller per l’uso più avanti in questa guida. 

Chiudere lo sportello della scatola del Robot Control e utilizzare un cacciavite a testa dritta  per ruotare il latch all’esterno del controller in senso antiorario.

Limiti di corsa giunto robotizzato

Limiti di corsa giunto robotizzato

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Indirizzo IP robot

A seconda di quando è stato costruito il Robot. L’indirizzo IP del controllo robot può essere diverso dal nuovo indirizzo IP nel controllo Haas. Disabilitare sia la connessione di rete cablata che wireless e modificare i seguenti parametri:

Indirizzo IP del robot 2262 a192.168.1.10
Indirizzo IP ausiliario 2263 a 192.168.1.11

Ricontrollare la connessione.

Robot con barriera fotoelettrica

Da scatola elettrica robot a controllo robot
  • Collegare il cavo E-STOP [1]P/N 33-8550dalla scatola di interfaccia elettrica robot nella casella di arresto esterno del robot (vedere diagramma).
  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [2] P/N 33-8590A alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Alimentazione robot

  • Collegare il cavo di alimentazione da 230 V CA [3] P/N 33-8530 alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Barriera fotoelettrica

  • Collegare i cavi della barriera fotoelettrica [4] alle connessioni del ricevitore/emettitore nella scatola dell’interfaccia elettrica del robot.
Braccio robot
  • Collegare il cavo di controllo robot [5] al braccio robot.

Filo di massa

  • Collegare il filo di massa [6] dallo chassis del controllo robot al supporto robot.

Diagrammi elettrici

Cabina elettrica

Scatola di interfaccia elettrica del robot

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