Introduzione

Questo documento mostra come risolvere i problemi del pacchetto Robot Haas.  Se non si trova l'allarme o il sintomo in questo documento, generare un rapporto di errore (SHIFT + F3) e contattare il reparto assistenza.

Allarmi di comunicazione robot e Haas

Questi allarmi e sintomi possono verificarsi quando la macchina e il robot non comunicano.

Causa possibile Azione correttiva
Sintomo / Allarme
9147  Mancata corrispondenza versione protocollo robot Il collegamento a un robot che è stato spento e riacceso può causare una mancata corrispondenza della versione. Questo fa sì che tutte le funzioni del robot siano bloccate fino a quando l’allarme non viene azzerato. Rilasciare il pulsante  di emergenza  e premere  RESET  per annullare l’allarme. Quindi premere il pulsante  di emergenza  e premere  F1  per collegare il robot
9160 ARRESTO DI EMERGENZA DEL ROBOT Il tasto emergency stop (arresto di emergenza) del robot è stato premuto dalla scatola di controllo del robot o dal pensile di comando remoto. Oppure, la catena di arresto di emergenza del robot è rotta. Rilasciare il tasto emergency stop (arresto di emergenza) del robot e premere reset (ripristina) per procedere. Verificare che tutti gli arresti di emergenza del robot sono rilasciati. Verificare che il cablaggio dell’arresto di emergenza (inclusi gli ingressi di arresto di emergenza esterni) col robot sia intatto e correttamente collegato.
Il robot non si connette al CNC Il cablaggio dall’interfaccia al controllo Haas non è corretto. Assicurarsi di aver collegato i connettori dei morsetti sul TB-1B nell’ordine   corretto.Fare riferimento alla sezione Procedura di installazione del robot, Impianto elettrico.
Il robot non è sbloccato e attivato.

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina, l’indirizzo MAC del robot e il codice generato dalla macchina utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Nota: Andare alla sezione Indirizzo MAC del robot per trovare l’indirizzo MAC utilizzando un laptop.
Il software CNC è obsoleto. Assicurarsi che il software sia 100.20.000.1200 o   superiore.Fare riferimento alla sezione Requisiti della macchina Procedura di installazione del robot.
L’indirizzo IP del robot e il CNC non corrispondono. Se il Software Robot è 1.11 o inferiore. Aggiornare il controllo Robot 1.15 o superiore. Per ulteriori informazioni, rivolgersi all’HFO locale. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Indirizzo IP robot.
Il braccio si è spostato durante lo spegnimento. Collegare e calibrare il Robot Haas utilizzando il video sottostante.
L'adattatore da RJ45 a USB è difettoso.
  • Assicurarsi che il cavo USB sia collegato alla porta USB corretta sul processore principale. 
  • Assicurarsi che la porta USB dell'utente funzioni collegando un dispositivo USB e determinare se il dispositivo USB viene rilevato; se non viene rilevato,  seguire la Guida  alla risoluzione dei problemiUSB e risolvere i problemi delle porte USB. 
  • Se tutto ciò è corretto, scollegare la RJ45 dall'adattatore e collegarla alla RJ45 su un laptop e assicurarsi di potersi collegare al robot tramite l'IPedant.  Se è possibile connettersi al robot tramite il laptop, l'adattatore da RJ-45 a USB è difettoso.

Quando si tenta di connettersi a iPendant da un PC, vengono visualizzati i seguenti errori:

  • "Disconnesso dal controller"
  • "iPendant non è mai stato collegato"
 Potrebbe essere necessario reinizializzare il robot.
Procedere come segue:
 
  1. Eseguire un backup seguendo questa procedura: Come eseguire un backup delle immagini
  2. Reinizializzare il robot seguendo questa procedura: Come reinizializzare il robot
L’allarme di arresto d’emergenza non si azzera. Il ponticello potrebbe essere mancante da JP1 sul PCB SIO.

Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO su JP1. Se non è installato, reinstallarlo.

Allarmi comando robot non riuscito

Questi allarmi vengono generati quando il robot non riesce a eseguire un comando. Un numero di sottoallarme indica l'ID dei guasti ed è fornito dal robot FANUC.

Causa possibile Azione correttiva
Sintomo / Allarme
9156.050  Allarme rilevamento collisione SRVO-050 - Errore comando robot Fare avanzare a intermittenza il robot in modalità setup e il centro di rotazione di J6 è in linea con il centro di rotazione di J4 Quindi, ruotando W o P, l’asse J4 tenterà di ruotare a una velocità molto elevata. Questo punto di singolarità è chiamato singolarità del polso. Premere  RESET  (Reimpostazione) per cancellare gli. Non far avanzare a intermittenza il robot attraverso questo punto di singolarità.
Il file di movimento robotizzato non ha abbastanza punti che producono un movimento non uniforme. Aggiungere altri punti al file di movimento uniformando il movimento del robot.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 I relè K9 e K10 su PCB I/O non sono installati. Assicurarsi che i relè K9 e K10 siano installati sul PCB I/O.  Fare riferimento alla sezione relativa all’installazione elettrica riportata di seguito.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 La recinzione è aperta in modalità Esecuzione. Assicurarsi che l’interblocco funzioni e che la macchina riceva il segnale di ingresso dell’interblocco.
Il cablaggio TB-3B è danneggiato o cablato in modo errato. Controllare il cablaggio del connettore TB-3B. Confrontare il cablaggio del connettore con lo schema di scrittura.
9156.037 SRVO-037 Ingresso IMSTP (Gruppo:1) Il cablaggio TB-3B è danneggiato o cablato in modo errato. Controllare il cablaggio del connettore TB-3B. Confrontare il cablaggio del connettore con lo schema di scrittura.
9156.062 Allarme SRVO-062 BZAL COMANDO ROBOT NON RIUSCITO Le batterie nel braccio robotizzato sono esaurite. Seguire la procedura HRP - Sostituzione della batteria per sostituire le batterie e seguire la procedura HRP - Mastering rapido per rimasterizzare il robot.

9156.378 ALLARME ROBOT FANUC - Stato SFDI12 anomalo

OPPURE

9156.378 ALLARME ROBOT FANUC - SFDI22 Stato anomalo

 I relè K9 e K10 su PCB I/O non sono installati. Assicurarsi che i relè K9 e K10 siano installati sul PCB I/O.  Fare riferimento alla sezione relativa all’installazione elettrica riportata di seguito.
9156.490 Errore server Modbus TCP PRIO-490 Cavo Ethernet RJ-45 difettoso o interferente. A seconda della data di costruzione del Robot, i cavi non sono stati costruiti con filtri in ferrite installati. Installare i filtri in ferrite PN: 64-1252 su entrambi i cavi di comunicazione RJ-45 nella scatola di interfaccia elettrica e sull'adattatore da USB a Ethernet nella scheda di circuiti stampati del processore principale. Vedere la sezione Filtro in ferrrite di seguito. Se l'allarme continua, testare i cavi, fare riferimento alla procedura dello strumento tester per cavi di rete. 

Allarme robot Fanuc

Questi allarmi vengono generati quando il robot è in stato di errore.  Il numero di sotto-allarme indica l’ID del guasto ed è fornito dal robot Fanuc.

Causa possibile Azione correttiva intermittenza
Sintomo / Allarme
9150.378 ALLARME ROBOT FANUC - Stato SFDI12 anomalo

oppure 

9150.378 ALLARME ROBOT FANUC - SFDI22 Stato anomalo		 I relè K9 e K10 su PCB I/O non sono installati. Assicurarsi che i relè K9 e K10 siano installati sul PCB I/O.  Fare riferimento alla sezione relativa all’installazione elettrica riportata di seguito.
9150.403ALLARME ROBOT FANUC - SRVO-403 Limite di velocità Cart. DCS La zona DCS non è stata configurata correttamente o non è stata configurata correttamente.  Controllare la configurazione del DCS e assicurarsi che sia impostata o impostata correttamente.
Il movimento supera il limite di velocità impostato dal controllo velocità cartesiano. Diminuire la velocità del robot.
9150.488 ALLARME ROBOT FANUC - SRVO-488 Limite di velocità DCS CPC Questo allarme viene generato quando il robot ha impostato una Zona  di controllo posizione cartesiane  DCS con un limite di velocità e il robot viene fatto avanzare fuori dalla zona di lavoro al di sopra del limite di velocità. Abbassare la velocità di avanzamento e far avanzare a intermittenza nella zona di controllo della posizione cartesiane del DCS. Verificare che la zona di lavoro sia impostata correttamente controllando il display  DCS 4D.
Il robot 9152.x ha raggiunto il limite di giunto o non fa avanzare a Fare avanzare a intermittenza il robot in modalità setup e il centro di rotazione di J6 è in linea con il centro di rotazione di J4 Quindi, ruotando W o P, l’asse J4 tenterà di ruotare a una velocità molto elevata. Questo punto di singolarità è chiamato singolarità del polso. La posizione del giunto sarà maggiore del limite di corsa del giunto del robot. Il sottocodice dell’allarme rappresenta il numero di giunto. Connettersi al robot utilizzando il telecomando tramite l’interfaccia Web. Allontanare l’allarme e far avanzare a intermittenza il giunto del robot allontanandolo dal limite di corsa. Ricollegare al controllo Haas.

Robot Haas - Allarmi attivi

Se la macchina genera un allarme, può essere presente più di un allarme Fanuc. Accedere alla scheda Allarmi attivi per visualizzare tutti gli allarmi Fanuc attivi.

 

Collega e fai avanzare a intermittenza il robot Haas

Se viene generato l'allarme 9152.x Robot Hit Joint Limit seguire il video sottostante. Connettersi al robot utilizzando il telecomando tramite l’interfaccia Web. Allontanare l’allarme e far avanzare a intermittenza il giunto del robot allontanandolo dal limite di corsa. Ricollegare al controllo Haas.

Collegare e calibrare il robot Haas

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Installazione del filtro in ferrite

A seconda della data di costruzione del Robot, i cavi non sono stati costruiti con filtri in ferrite installati. Installare i filtri in ferrite PN:64-1252 su entrambi i cavi di comunicazione RJ-45 nella scatola di interfaccia elettrica e sull'adattatore da USB a Ethernet nella scheda di circuiti stampati del processore principale. 

Cablaggio controllo robot

1

Casella di controllo robot
  • Aprire lo sportello del Robot Controller utilizzando un cacciavite a testa dritta per ruotare il fermo in senso antiorario, quindi ruotare l’interruttore in senso antiorario oltre la posizione off.
  • Rimuovere il coperchio del cavo [1] dalla scatola di controllo del robot
  • Rimuovere il coperchio superiore [2].  In questo modo sarà più facile installare il cavo di alimentazione.
  • Inserire il cavo di alimentazione 230 VAC P/N 33-5830 [3] come mostrato. 
  • Inserire i cavi del segnale di controllo robot P/N 33-8590 [4] come mostrato.
      Nota:     Assicurarsi che i cavi del segnale del Robot Control P/N 33-8590 siano il più lontano possibile dal cavo di alimentazione. 

  • Tirare abbastanza il cavo con le ghiere [5] per raggiungere il PCB TB0P20, si aggiunge il connettore a questi fili al passaggio 7.
  • Instradare il RJ45 cavo e cavo con connettore grande dal cavo N/P 33-8590 insieme [6] come mostrato.

2

Per collegare il cavo di alimentazione, rimuovere il coperchio in plastica dall’alto.  Per rimuovere il coperchio, inserire un cacciavite a testa dritta nell’apertura e premere la linguetta verso sinistra per far scorrere il coperchio in avanti.

Collegare i cavi a L a 1 e N a 3.  Collegare il terreno alla piastra a destra dell’interruttore.

Dopo aver collegato il cavo di alimentazione, reinserire il coperchio in plastica.

Limiti di corsa giunto robotizzato

Limiti di corsa giunto robotizzato

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Indirizzo IP robot

A seconda della data di compilazione del robot. L’indirizzo IP del controllo robot può essere diverso dal nuovo indirizzo IP nel controllo Haas. Se il software robot è 1.11 o inferiore. Aggiornare il software robot a 1.15 o superiore e verificare che i seguenti valori dei parametri siano impostati correttamente:

Indirizzo IP del robot 2262 a 10.72.65.82
Indirizzo IP ausiliario 2263 a 10.72.65.77

Ricontrollare la connessione.

Indirizzo MAC del robot

1

Seguire questo video per collegare un laptop al robot.

2

Una volta connesso al robot sul laptop, selezionare Stato robot corrente [1] dal menu a sinistra. 

Quindi fare clic su Configurazione di riepilogo/Stato [2].

3

A questo punto il numero F [1] se necessario, è disponibile in questa pagina.

Fare clic sul collegamento Informazioni sulla configurazione Ethernet [2] e l'indirizzo MAC è disponibile in questa pagina all'indirizzo [3].

Backup del dispositivo di memoria (MD) Fanuc

1

Per creare un backup di dispositivo di memoria (MD) del robot. Collegare al controllo Fanuc con un laptop e iPendant. Vedere il video Collegamento del robot e avanzamento qui sopra.

Andare al pensile di navigazione.

2

Impostare il dispositivo predefinito sul dispositivo desiderato. Le due opzioni sono UT1: per il pensile Fanuc Teach o UD1: per la porta USB sulla parte anteriore della scatola di controllo Fanuc.

  • Premere MENU e quindi File.
  • Premere F1, [TYPE]. Selezionare File.
  • Premere F5, [UTIL]. Selezionare Imposta dispositivo.
  • Accedere al dispositivo in cui si desidera salvare il backup, UT1: o UD1:.
  • Premere F4, [BACKUP]. Se non viene visualizzato [BACKUP], premere FCTN e selezionare RESTORE/BACKUP.
  • Selezionare Tutto sopra e premere INVIO.
  • Verrà richiesto di selezionare l'operazione di backup che si desidera eseguire. Premere F4, quindi SÌ per eseguire il backup del file corrente.
  • Il completamento del processo di backup richiederà alcuni minuti.

Robot con barriera fotoelettrica

Da scatola elettrica robot a controllo robot
  • Collegare il cavo E-STOP [1]P/N 33-8550dalla scatola di interfaccia elettrica robot nella casella di arresto esterno del robot (vedere diagramma).
  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [2] P/N 33-8590A alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Alimentazione robot

  • Collegare il cavo di alimentazione da 230 V CA [3] P/N 33-8530 alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Barriera fotoelettrica

  • Collegare i cavi della barriera fotoelettrica [4] alle connessioni del ricevitore/emettitore nella scatola dell’interfaccia elettrica del robot.
Braccio robot
  • Collegare il cavo di controllo robot [5] al braccio robot.

Filo di massa

  • Collegare il filo di massa [6] dallo chassis del controllo robot al supporto robot.

Diagrammi elettrici

Diagramma di cablaggio HRP-1

   

Diagramma di cablaggio HRP–2/3

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