Robot Haas - Guida alla risoluzione dei problemi

Revisione A - 5/2025

Introduction

Questo documento mostra come risolvere i problemi del pacchetto Robot Haas.  Se non si trova l'allarme o il sintomo in questo documento. Eseguire le seguenti operazioni e allegarle all’ordine di lavoro e contattare il reparto Haas Service.

  • Numero di serie della macchina.
  • Numero di serie del robot e numero F.
  • Rapporto di errore al momento dell'allarme o del problema. Se possibile, il robot deve essere collegato alla macchina.
  • Se si eseguono lavori di pianificazione del robot, sono necessari tutti i programmi della macchina e i lavori del robot. Il rapporto di errore salva solo i programmi correnti.
  • Backup MD. Vedere la sezione Backup MD di seguito per le istruzioni.
  • Foto o video del problema.

Robot and Haas Communication Alarms

Questi allarmi e sintomi possono verificarsi quando la macchina e il robot non comunicano.

Sintomo / Allarme Causa possibile Azione correttiva
9147 Mancata corrispondenza versione protocollo robot Il collegamento a un robot che è stato spento e riacceso può causare una mancata corrispondenza della versione. Questo fa sì che tutte le funzioni del robot siano bloccate fino a quando l’allarme non viene azzerato. Rilasciare Arresto d'emergenza e premere RIPRISTINA per cancellare l'allarme. Quindi premere Arresto d'emergenza e premere F1 per collegare il robot
9154 MOVIMENTO ROBOT NON DEFINITO

Tentativo di comandare un movimento non valido con un percorso o una destinazione non validi o l'analisi dei dati di definizione del movimento non è riuscita. Può verificarsi durante M300 o una semplice sequenza APL.

Cose da controllare:

  • File di sequenza mancante
  • File di sequenza vuoto
  • Posizioni di movimento mancanti nel file di sequenza
  • Comandi pinza di presa o del serraggio dei pezzi nelle sequenze di movimento del modello semplice.

Nota: il modello semplice del robot aprirà/chiuderà le pinze e il serraggio dei pezzi. L’inserimento di uno stato della pinza di presa o del serraggio dei pezzi è solo per la sequenza di capovolgimento pezzo.

Controllare il file di movimento e convalidarne il contenuto.

  • Deve contenere almeno un punto di movimento con velocità o un'opzione Registratore autonomo per essere valido.
  • Verificare che i movimenti siano definiti e validi.
  • Verificare che le definizioni di movimento contengano percorsi validi.
  • Rimuovere i comandi della pinza di presa o del serraggio dei pezzi nelle sequenze di movimento del modello semplice.
9155 IL ROBOT HA SUPERATO IL CARICO UTILE MASSIMO Il robot ha tentato di bloccare una parte che comporterebbe il superamento del carico utile massimo consentito. Ridurre il peso del pezzo. Vedere i disegni di layout per le specifiche del carico utile per ciascuna dimensione del robot.
9156 COMANDO ROBOT FALLITO, nessun sottocodice o altri allarmi robot. Il software del robot è stato sottoposto a downgrade dopo a Aggiornamento del software del robot. Ad esempio: Software Robot originale versione 1.22 e declassato alla versione 1.15. Vedi HRP - Sezione di avvio inizializzata di seguito.
9157 AGGIORNAMENTO SOFTWARE ROBOT NON RIUSCITO L'aggiornamento del robot non è riuscito. È necessario aggiornare nuovamente il software del robot prima di poterlo utilizzare. Per ulteriori informazioni, vedere la procedura di aggiornamento software robot .
9158 COMUNICAZIONI ROBOT PERSE La comunicazione con il robot è stata persa. Il controllo robot DEVE essere spento e riacceso. Premere RIPRISTINO sulla macchina e spegnere e riaccendere il controllo robot.
9160 ARRESTO DI EMERGENZA DEL ROBOT Il tasto emergency stop (arresto di emergenza) del robot è stato premuto dalla scatola di controllo del robot o dal pensile di comando remoto. Oppure, la catena di arresto di emergenza del robot è rotta. Rilasciare il tasto emergency stop (arresto di emergenza) del robot e premere reset (ripristina) per procedere. Verificare che tutti gli arresti di emergenza del robot sono rilasciati. Verificare che il cablaggio dell’arresto di emergenza (inclusi gli ingressi di arresto di emergenza esterni) col robot sia intatto e correttamente collegato.
Il movimento del robot si ferma e Messaggio di sistema & Notifica 20021. 32 Robot SYST-032 Segnale ENBL da UOP perso. Il controllo FANUC è scollegato dal controllo Haas. Vedere la sezione Allarmi di disconnessione HRP di seguito per aumentare il timeout Modbus TCP e Disattiva DHCP.
Il movimento del robot si ferma e Messaggio di sistema & Notifica 20021. 34 Robot SYST-034 Il segnale HOLD da SOP/UOP è perso. Il controllo FANUC è scollegato dal controllo Haas. Vedere la sezione Allarmi di disconnessione HRP di seguito per aumentare il timeout Modbus TCP e Disattiva DHCP.
Il movimento del robot si arresta e messaggio di sistema e Notifica 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Nessuna risposta dal server. Il controllo FANUC è scollegato dal controllo Haas. Vedere la sezione Allarmi di disconnessione HRP di seguito per aumentare il timeout Modbus TCP e Disattiva DHCP.
Il robot non si connette al CNC Il cablaggio dall’interfaccia al controllo Haas non è corretto. Assicurarsi di aver collegato i connettori dei morsetti sul TB-1B nell’ordine corretto.  Fare riferimento alla sezione Procedura di installazione del robot, Impianto elettrico.
Il robot non è sbloccato e attivato.

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina, l’indirizzo MAC del robot e il codice generato dalla macchina utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Nota: Andare alla sezione Indirizzo MAC del robot per trovare l’indirizzo MAC utilizzando un laptop.
Il software CNC è obsoleto. Assicurarsi che il software sia 100.20.000.1200 o superiore.  Fare riferimento alla sezione Requisiti della macchina Procedura di installazione del robot.
L’indirizzo IP del robot e il CNC non corrispondono. Se il Software Robot è 1.11 o inferiore. Aggiornare il controllo Robot 1.15 o superiore. Per ulteriori informazioni, rivolgersi all’HFO locale. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Indirizzo IP robot.
Il braccio si è spostato durante lo spegnimento. Collegare e calibrare il Robot Haas utilizzando il video sottostante.
L'adattatore da RJ45 a USB è difettoso.
  • Assicurarsi che il cavo USB sia collegato alla porta USB corretta sul processore principale. 
  • Assicurati che la porta USB dell'utente funzioni collegando un dispositivo USB e determina se il dispositivo USB viene rilevato,  se non viene rilevato seguire la Guida alla risoluzione dei problemi USB e risolvere i problemi delle porte USB. 
  • Se tutto ciò è corretto, scollegare la RJ45 dall'adattatore e collegarla alla RJ45 su un laptop e assicurarsi di potersi collegare al robot tramite l'IPedant.  Se è possibile connettersi al robot tramite il laptop, l'adattatore da RJ-45 a USB è difettoso.
Il robot non avanza in linea retta. Fa un movimento ad arco quando si muove in cartesiano lungo un singolo asse. I giunti del robot non erano allineati nella posizione corretta quando la procedura Mastering o mastering rapido è stata impostata. Sposta tutti i giunti a zero e controlla se le linee su entrambi i lati del giunto sono allineate. Allineare la marcatura su tutti gli assi e rifare la procedura Maestro/Maestro veloce. 

Il robot non avanza. Quando si tenta eseguire l’avanzamento, viene visualizzato un messaggio di avviso giallo che indica "Attivare la barriera fotoelettrica o la cella sicura".

 Il parametro di sicurezza non è stato applicato. Ricaricare i file di configurazione da HBC per ricevere il parametro di sicurezza.

Quando si tenta di connettersi a iPendant da un PC, vengono visualizzati i seguenti errori:

  • "Disconnesso dal controller"
  • "iPendant non è mai stato collegato"
 Potrebbe essere necessario reinizializzare il robot.
Procedere come segue:
 
  1. Eseguire un backup seguendo questa procedura: Come eseguire un backup delle immagini
  2. Reinizializzare il robot seguendo questa procedura: Come reinizializzare il robot
L’allarme di arresto d’emergenza non si azzera. Il ponticello potrebbe essere mancante da JP1 sul PCB SIO.

Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO in JP1. Se non è installato, reinstallarlo.
La macchina deve essere recuperata manualmente o va in Recupero Robot APL. Il ciclo del robot è stato interrotto o la macchina/robot era in condizioni non sicure e deve essere recuperato. Vedi la sezione Robot Haas - Recupero APL sezione in Operazione HRP per ulteriori informazioni.
La macchina entra in Recupero robot APL tra due lavori pianificati. Il movimento della macchina era attivo quando è stato avviato il lavoro successivo. Aggiungi una pausa macchina alla sequenza Post-esecuzione nel primo lavoro. La sosta deve essere sufficientemente lunga da dare al robot abbastanza tempo per finire di staccare il pezzo e spostarsi nella posizione di pronto. Inizia a circa 15-20 secondi e regolati verso l'alto o verso il basso da lì. La pausa è sufficientemente lunga se il secondo lavoro è in grado di avviarsi e la macchina non va in Robot APL Recovery.
Allarme 391  Funzione disabilitata viene generato attraverso i comandi M180 e M181 La finestra automatica dell'interruttore singolo proveniente dall'HRP o dal Caricatore di pezzi automatico non può essere comandata in modo indipendente.

La funzione deve essere comandata dal robot o dal Caricatore di pezzi automatico. Il cliente deve acquistare un kit di installazione automatica della finestra per ottenere la funzionalità autonoma. Fare riferimento ai documenti AD che si applicano al modello di macchina.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Finestra automatica - Installazione

AD0663 - UMC 500 - 1500 Finestra automatica - Installazione

AD0669 - VMC piccolo - Finestra automatica - Installazione
Quando si attiva l'HRP attraverso HBC si riceve un avviso indicante che il campo DettagliRobot "Indirizzomac" non può essere vuoto. L'indirizzo MAC deve essere aggiornato nel sistema. Scattare una foto della targa del numero di serie del robot Haas e della targa Fanuc F. Allegare le foto all’ordine di lavoro e contattare l’Haas Service per aggiornare il sistema. Vedere la sezione Registrazione  HBC - Indirizzo MAC mancante di seguito.

Robot Command Failed Alarms

Questi allarmi vengono generati quando il robot non riesce ad eseguire un comando. Un numero di sottoallarme indica l'ID dei guasti ed è fornito dal robot FANUC.

Sintomo / Allarme Causa possibile Azione correttiva
  • 9156.004 SRVO-004 Recinzione aperta
  • 9156.037 SRVO-037 Ingresso IMSTP (Gruppo: 1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingresso 1,1
 I connettori TB1-B e TB3-B sono inseriti nella posizione sbagliata o scollegati. Collegare i connettori nella posizione corretta. Vedere la sezione Recinzione aperta SRVO-004 di seguito.
9156.050 Allarme rilevamento collisione SRVO-050 - Errore comando robot Fare avanzare a intermittenza il robot in modalità setup e il centro di rotazione di J6 è in linea con il centro di rotazione di J4 Quindi, ruotando W o P, l’asse J4 tenterà di ruotare a una velocità molto elevata. Questo punto di singolarità è chiamato singolarità del polso. Premere RIPRISTINA per cancellare l'allarme. Non far avanzare a intermittenza il robot attraverso questo punto di singolarità.
Il file di movimento robotizzato non ha abbastanza punti che producono un movimento non uniforme. Aggiungere altri punti al file di movimento uniformando il movimento del robot.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingresso 1,1 I relè K9 e K10 su PCB I/O non sono installati. Assicurarsi che i relè K9 e K10 siano installati sul PCB I/O.  Fare riferimento alla sezione relativa all’installazione elettrica riportata di seguito.
La recinzione è aperta in modalità Esecuzione. Assicurarsi che l’interblocco funzioni e che la macchina riceva il segnale di ingresso dell’interblocco.
Il cablaggio TB3-B è danneggiato o cablato in modo errato. Controllare il cablaggio per il connettore TB3-B. Confrontare il cablaggio del connettore con lo schema di scrittura.
La Zona di controllo della posizione cartesiana DCS non è stata impostato. Seguire la procedura Zona di controllo della posizione cartesiana DCS .
9156.037 SRVO-037 Ingresso IMSTP (Gruppo: 1) Il cablaggio TB3-B è danneggiato o cablato in modo errato. Controllare il cablaggio del connettore TB-3B. Confrontare il cablaggio del connettore con lo schema di scrittura.
9156.062 Allarme SRVO-062 BZAL COMANDO ROBOT NON RIUSCITO Le batterie nel braccio robotizzato sono esaurite. Seguire la procedura HRP - Sostituzione della batteria per sostituire le batterie e seguire la procedura HRP - Mastering rapido  per rimasterizzare il robot.
9156.115 Errore limite SRVO-115 (numero del gruppo di movimento, numero dell'asse) Il percorso lineare oltrepassa il limite dell’asse. Insegnare nuovamente i punti del programma o usare una posizione di articolazione per registrare l’asse in una posizione che si trova al centro dei limiti di corsa.

9156.378 ALLARME ROBOT FANUC - Stato SFDI12 anomalo

oppure

9156.378 ALLARME ROBOT FANUC - SFDI22 Stato anomalo

 I relè K9 e K10 su PCB I/O non sono installati. Assicurarsi che i relè K9 e K10 siano installati sul PCB I/O.  Fare riferimento alla sezione relativa all’installazione elettrica riportata di seguito.
È stato rilevato un allarme catena con il segnale SFDI. Se viene rilevato un errore di catena, correggere la causa dell'allarme, quindi vedere la sezione Ripristino dell'errore di catena di seguito.

9156.230 ALLARME ROBOT FANUC - Catena 1 anomala a,b

oppure

9156.231 ALLARME ROBOT FANUC - Catena 2 anormale a,b

Cavi o connettore TBOP20 danneggiati o cablati in modo errato.

Si è verificata una mancata corrispondenza tra i segnali di sicurezza duplicati. SRVO-230 viene emesso se tale mancata corrispondenza indica che un contatto collegato sul lato della catena 1 (tra EAS1 ed EAS11 è chiuso e un contatto sul lato della catena 2 (tra EAS2 ed EAS21 è aperto. SRVO-231 viene emesso se si verifica una discrepanza tale che un contatto sul lato della catena 1 è aperto e un contatto sul lato della catena 2 è chiuso.

Verificare che i cavi di segnale per la recinzione non siano danneggiati o cablati in modo errato. Segnali robot connettore e cavi TBOP20 nella scatola di controllo Fanuc o nel connettore M12 della scatola di interfaccia. Vedere la sezione SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 stato anomalo di seguito.

Dopo aver corretto la causa dell'allarme, vedere la sezione Errore di ripristino catena di seguito.

9156.217 Scheda SRVO-217 ARRESTO D'EMERGENZA non trovata

oppure

  • 9156.037 SRVO-037 Ingresso IMSTP (Gruppo:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingresso 1,1
  • 9156.217 Scheda SRVO-217 ARRESTO D'EMERGENZA non trovata
 Questo allarme viene generato quando il PCB Arresto d'emergenza o il PCB I/O di sicurezza mancano dai bus di sicurezza.

HRP-1:

Verificare che il PCB I/O di sicurezza sia completamente posizionato. Controllare che il cavo sia collegato al PCB Arresto d'emergenza e al PCB I/O di sicurezza.

HRP-2/3:

Controllare che il cavo JRS20 sia completamente posizionato sull’Arresto d'emergenza PCB e sulla scheda principale.

Controllare che il fusibile 1 sia completamente posizionato e non guasto. Il fusibile 1 A60L-0001-0290/LM10C si trova in 93-3378.

Controllare che il cavo CRP33 sia completamente posizionato sull’Arresto d'emergenza PCB.
9156.219 SRVO-219 I/O di sicurezza brd fusibile%d bruciato %s Impossibile eseguire correttamente un comando del robot. È saltato un fusibile sulla scheda Safe I/O aggiuntiva. Il cablaggio TB1-B o TB3-B è danneggiato, cablato in modo errato o inserito nella posizione errata. Il numero del dispositivo I/O sicuro in cui si verifica l’allarme viene visualizzato alla fine del messaggio, ad esempio (1). Il numero del dispositivo I/O sicuro viene visualizzato nel menu del dispositivo I/O sicuro DCS. Correggere il problema del cablaggio. Sostituire il fusibile sulla scheda di I/O sicuro aggiuntiva o la scheda di I/O sicuro aggiuntiva. Vedere la sezione Sostituzione dei fusibili di seguito.
9156.266 SRVO-266 Stato FENCE1 anomalo

Cavi o connettore TBOP20 danneggiati o cablati in modo errato.

Si è verificata una mancata corrispondenza tra i segnali di sicurezza duplicati. SRVO-266 viene emesso se tale mancata corrispondenza indica che un contatto collegato sul lato della catena 1 (tra EAS1 ed EAS11 è chiuso e un contatto sul lato della catena 2 (tra EAS2 ed EAS21 è aperto. SRVO-266 viene emesso se si verifica una discrepanza tale che un contatto sul lato della catena 1 è aperto e un contatto sul lato della catena 2 è chiuso.

Verificare che i cavi di segnale per la recinzione non siano danneggiati o cablati in modo errato. Segnali robot connettore e cavi TBOP20 nella scatola di controllo Fanuc o nel connettore M12 della scatola di interfaccia. Vedere la sezione SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 stato anomalo di seguito.

Dopo aver corretto la causa dell'allarme, vedere la sezione Errore di ripristino catena di seguito.
9156.267 SRVO-267 Stato FENCE2 anomalo

Cavi o connettore TBOP20 danneggiati o cablati in modo errato.

Si è verificata una mancata corrispondenza tra i segnali di sicurezza duplicati. SRVO-266 viene emesso se tale mancata corrispondenza indica che un contatto collegato sul lato della catena 1 (tra EAS1 ed EAS11 è chiuso e un contatto sul lato della catena 2 (tra EAS2 ed EAS21 è aperto. SRVO-266 viene emesso se si verifica una discrepanza tale che un contatto sul lato della catena 1 è aperto e un contatto sul lato della catena 2 è chiuso.

Verificare che i cavi di segnale per la recinzione non siano danneggiati o cablati in modo errato. Segnali robot connettore e cavi TBOP20 nella scatola di controllo Fanuc o nel connettore M12 della scatola di interfaccia. Vedere la sezione SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 stato anomalo di seguito.

Dopo aver corretto la causa dell'allarme, vedere la sezione Errore di ripristino catena di seguito.
9156.289 SRVO-289 Arresto regolare La zona DCS non è stata impostata correttamente. Controllo velocità cartesiana, Controllo posizione giunto o Controllo velocità giunto è abilitato quando dovrebbe essere disabilitato. Vedere la sezione Disabilita controllo velocità DCS di seguito per i passaggi da disabilitare.
9156.490 Errore server Modbus TCP PRIO-490 Cavo Ethernet RJ-45 difettoso o interferente.

A seconda della data di costruzione del Robot, i cavi non sono stati costruiti con filtri in ferrite installati. Installare i filtri in ferrite PN: 64-1252 su entrambi i cavi di comunicazione RJ-45 nella scatola di interfaccia elettrica e sull'adattatore da USB a Ethernet nella scheda di circuiti stampati del processore principale. Vedere la sezione Filtro in ferrite di seguito. Se l'allarme continua, testare i cavi, fare riferimento alla procedura dello  strumento tester per cavi di rete .

Se il cavo supera il test del cavo di rete, vedere la sezione Allarmi disconnessi HRP di seguito per aumentare il timeout Modbus TCP e disattivare DHCP.
9156.043 Comando robot non riuscito L'interruttore di modalità sul pannello operatore del controller Fanuc è impostato in modo errato in modalità di insegnamento quando non è collegato alcun pensile di insegnamento. 
 Attivare l'interruttore modalità Auto. 

Fanuc Robot Alarms

Questi allarmi vengono generati quando il robot è in stato di errore.  Il numero di sotto-allarme indica l’ID del guasto ed è fornito dal robot Fanuc.

Sintomo / Allarme Causa possibile Azione correttiva
9150.219 SRVO-219 I/O di sicurezza brd fusibile%d bruciato %s Impossibile eseguire correttamente un comando del robot. È saltato un fusibile sulla scheda Safe I/O aggiuntiva. Il cablaggio TB1-B TB3-B è danneggiato, cablato in modo errato o inserito nella posizione errata. Il numero del dispositivo I/O sicuro in cui si verifica l’allarme viene visualizzato alla fine del messaggio, ad esempio (1). Il numero del dispositivo I/O sicuro viene visualizzato nel menu del dispositivo I/O sicuro DCS. Correggere il problema del cablaggio. Sostituire il fusibile sulla scheda di I/O sicuro aggiuntiva o la scheda di I/O sicuro aggiuntiva. Vedere la sezione Sostituzione dei fusibili di seguito.
9150.289 SRVO-289 Arresto uniforme La zona DCS non è stata impostata correttamente. Controllo velocità cartesiana, Controllo posizione giunto o Controllo velocità giunto è abilitato quando dovrebbe essere disabilitato. Vedere la sezione Disabilita controllo velocità DCS di seguito per i passaggi da disabilitare.
9150.378 ALLARME ROBOT FANUC - Stato SFDI12 anomalo

oppure 

9150.378 ALLARME ROBOT FANUC - Stato SFDI22 anomalo		 I relè K9 e K10 su PCB I/O non sono installati. Assicurarsi che i relè K9 e K10 siano installati sul PCB I/O.  Fare riferimento alla sezione relativa all’installazione elettrica riportata di seguito.
9150.402 ALLARME ROBOT FANUC - SRVO-402 DCS Cart. limite di posizione Questo allarme viene generato quando il robot ha impostato una Zona di controllo posizione cartesiane DCS con un limite di velocità e il robot viene fatto avanzare fuori dalla zona di lavoro al di sopra del limite di velocità. Abbassare la velocità di avanzamento e far avanzare a intermittenza nella zona di controllo della posizione cartesiane del DCS. Verificare che la zona di lavoro sia impostata correttamente controllando il display DCS 4D.
9150.403 Carrello SRVO-403 DCS. Limite di velocità, 9150.404 SRVO-404 DCS Giunto pos. limite, o 9150.405 SRVO-405 DCS Limite di velocità del giunto La zona DCS non è stata impostata correttamente. Controllo velocità cartesiana, Controllo posizione giunto o Controllo velocità giunto è abilitato quando dovrebbe essere disabilitato. Vedere la sezione Disabilita controllo velocità DCS di seguito per i passaggi da disabilitare.
9150.488 ALLARME ROBOT FANUC - SRVO-488 Limite di velocità DCS CPC Questo allarme viene generato quando il robot ha impostato una Zona di controllo posizione cartesiane DCS con un limite di velocità e il robot viene fatto avanzare fuori dalla zona di lavoro al di sopra del limite di velocità. Abbassare la velocità di avanzamento e far avanzare a intermittenza nella zona di controllo della posizione cartesiane del DCS. Verificare che la zona di lavoro sia impostata correttamente controllando il display DCS 4D.
9152.x Il robot ha raggiunto il limite di giunto o non fa avanzare a intermittenza Fare avanzare a intermittenza il robot in modalità setup e il centro di rotazione di J6 è in linea con il centro di rotazione di J4 Quindi, ruotando W o P, l’asse J4 tenterà di ruotare a una velocità molto elevata. Questo punto di singolarità è chiamato singolarità del polso. La posizione del giunto sarà maggiore del limite di corsa del giunto del robot. Il sottocodice dell’allarme rappresenta il numero di giunto. Connettersi al robot utilizzando il telecomando tramite l’interfaccia Web. Allontanare l’allarme e far avanzare a intermittenza il giunto del robot allontanandolo dal limite di corsa. Ricollegare al controllo Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Se la macchina genera un allarme, può essere presente più di un allarme Fanuc. Accedere alla scheda Allarmi attivi per visualizzare tutti gli allarmi Fanuc attivi.

 

Connect & Jog Haas Robot

Se viene generato l'allarme 9152.x Il robot ha raggiunto il limite di giunto o non fa avanzare a intermittenza seguire il video sottostante. Connettersi al robot utilizzando il telecomando tramite l’interfaccia Web. Allontanare l’allarme e far avanzare a intermittenza il giunto del robot allontanandolo dal limite di corsa. Ricollegare al controllo Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Se il movimento del robot si arresta e Messaggio di sistema e Notifiche 20021. 32 Il segnale ENBL del robot SYST-032 da UOP è perso, 20021. 34 Robot SIST-034 Il segnale HOLD da SOP/UOP è perso, O 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Nessuna risposta dal server viene generata nello storico degli allarmi, segui il video qui sotto. Connettersi al robot utilizzando l'iPendant remoto attraverso l'interfaccia web. Verificare se i filtri in ferrite sono installati sui cavi di segnale del robot e installarli se mancanti. Vedere la sezione Installazione del filtro in ferrite di seguito per ulteriori informazioni.

Ferrite Filter Installation

A seconda della data di costruzione del Robot, i cavi non sono stati costruiti con filtri in ferrite installati. Installare i filtri in ferrite PN:64-1252 su entrambi i cavi di comunicazione RJ-45 nella scatola di interfaccia elettrica e sull'adattatore da USB a Ethernet nella scheda di circuiti stampati del processore principale. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Se viene generato l'allarme SRVO-219 I/O di sicurezza brd fuse1 bruciato (2). Il cablaggio TB1-B o TB3-B è danneggiato, cablato in modo errato o inserito nella posizione errata. Correggere il problema del cablaggio. Quindi eseguire i seguenti passaggi per sostituire il fusibile 1 sulla scheda di sicurezza I/O. Il fusibile 1 A60L-0001-0290/LM10C si trova in 93-3378.

1

Spegnere la macchina e il robot per accedere alla scatola di controllo Fanuc. Aprire la porta di controllo. Scollegare i cavi [1] & [2].

Premi la linguetta[3] per rilasciare e rimuovere il PCB I/O di sicurezza.

2

Sostituire il fusibile 1[1] sul PCB degli I/O di sicurezza.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Questo circuito si connette al controllo Fanuc iniziano dal relè di sicurezza nella scatola dell'interfaccia elettrica e termina a TBOP20 nella scatola del controllo Fanuc. Ispezionare i cavi per danni.

Ad esempio: I perni sul connettore M12 del cavo del segnale del robot sono stati piegati fuori posizione [1]. 

Ispezionare il connettore e i pin TBOP20. Ispezionare il connettore M12 che si inserisce nella scatola dell'interfaccia elettrica.

EAS1 ed EAS11 sono SRVO-230 Catena 1 e SRVO-266 recinzione 1.

EAS2 ed EAS 21 sono SRVO-231 Catena 2 SRVO-267 recinzione 2.

Ispezionare il connettore M12 sulla scatola dell'interfaccia elettrica. Ispezionare i cavi che si collegano al modulo di sicurezza.

EAS1 ed EAS11 sono SRVO-230 Catena 1 e SRVO-266 recinzione 1.

EAS2 ed EAS 21 sono SRVO-231 Catena 2 SRVO-267 recinzione 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Se viene generato l'allarme 9156.217Scheda ARRESTO D’EMERGENZA SRVO-217 non trovata. Spegnere la macchina e il robot per accedere alla porta della scatola di controllo Fanuc.

  • Controllare che il cavo JRS20[1] sia completamente posizionato sull’Arresto d'emergenza PCB e sulla scheda principale.
  • Controllare che il fusibile 1[2] sia completamente posizionato e non guasto. Il fusibile 1 A60L-0001-0290/LM10C si trova in 93-3378.
  • Controllare che il cavo CRP33[3] sia completamente posizionato sull’Arresto d'emergenza PCB.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Casella di controllo robot
  • Aprire lo sportello del Robot Controller utilizzando un cacciavite a testa dritta per ruotare il fermo in senso antiorario, quindi ruotare l’interruttore in senso antiorario oltre la posizione off.
  • Rimuovere il coperchio del cavo [1] dalla scatola di controllo del robot
  • Rimuovere il coperchio superiore [2].  In questo modo sarà più facile installare il cavo di alimentazione.
  • Inserire il cavo di alimentazione 230 VAC P/N 33-5830 [3] come mostrato.  
  • Inserire i Cavi segnale controllo robot P/N 33-8590 [4] come mostrato.
      Nota:     Assicurarsi che i cavi del segnale del Robot Control P/N 33-8590 siano il più lontano possibile dal cavo di alimentazione. 

  • Tirare abbastanza il cavo con le ghiere [5] per raggiungere il PCB TB0P20, si aggiunge il connettore a questi fili al passaggio 7.
  • Instradare il RJ45 cavo e cavo con connettore grande dal cavo N/P 33-8590 insieme [6] come mostrato.

2

Per collegare il cavo di alimentazione, rimuovere il coperchio in plastica dall’alto.  Per rimuovere il coperchio, inserire un cacciavite a testa dritta nell’apertura e premere la linguetta verso sinistra per far scorrere il coperchio in avanti.

Collegare i cavi a L a 1 e N a 3.  Collegare il terreno alla piastra a destra dell’interruttore.

Dopo aver collegato il cavo di alimentazione, reinserire il coperchio in plastica.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Se il cavo 33-8591A O 33-8592A non è installato nella scatola Fanuc Control, eseguire le seguenti operazioni:

Far passare il cavo attraverso il retro della scatola di controllo Fanuc.

Rimuovere il connettore su TBOP13[1] all'interno della scatola di controllo Fanuc.

Rimuovere i ponticelli e installare i fili nel connettore nel seguente ordinecon l'utensile incluso nel kit di installazione Fanuc.

Nota: Entrambi gli utensili devono essere utilizzati per installare le ghiere.

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Installare il cavo etichettato TBOP20 al connettore TBOP13[1].

Installare il cavo etichettato CRMB2 al connettore etichettato CRMB2[2].

Installare il cavo Ethernet RJ-45 collegato a ENET CD38A sulla porta Ethernet 1 collegata a CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Limiti di corsa giunto robotizzato

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

A seconda della data di compilazione del robot. L’indirizzo IP del controllo robot può essere diverso dal nuovo indirizzo IP nel controllo Haas. Se il software robot è 1.11 o inferiore. Aggiorna il Software robotico A 1.15 o superiore e verificare che i seguenti valori dei parametri siano impostati correttamente:

Indirizzo IP del robot 2262 a 10.72.65.82
Indirizzo IP ausiliario 2263 a 10.72.65.77

Ricontrollare la connessione.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Se viene generato l’allarme 9150.403 SRVO-403 Limite di velocità del carrello DCS, 9150.404 SRVO-404 Limite di pos. giunto DCS o 9150.405 SRVO-405 Limite di velocità giunto DCS o 9150.289 Arresto uniforme. La zona DCS non è stata predisposizione correttamente. Controllo velocità cartesiana, Controllo posizione giunto o Controllo velocità giunto è abilitato quando dovrebbe essere disabilitato. Seguire i passaggi seguenti per disabilitare queste impostazioni.

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Accedere alla pulsantiera HMI dal browser Web.

Passare alla visualizzazione Configurazione struttura utente.

Passare al menu DCS.

Attivare il pensile premendo il pulsante ON/OFF in alto a destra.

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A seconda dell'allarme generato, accedere all'impostazione abilitata. SRVO-404 è il controllo della posizione del giunto (3), SRVO-405 è il controllo della velocità del giunto (4) e SRVO-403 è il carrello. Controllo della velocità (6).

Entra nel n. 1.

Disabilitare il controllo di posizione n. 1 selezionando e premendo [CHOICE] in fondo.

Premere PREV 3 volte per tornare alla schermata DCS principale.

3

Ora applicheremo tutte le modifiche apportate nel menu DCS. Qualsiasi sezione DCS modificata dall’ultima APPLICAZIONE mostrerà una CHGD ROSSA accanto a essa. Premere APPLICA nella parte inferiore.

Inserire 1111 per il codice master.

In questo modo si accede a un altro menu che mostrerà le modifiche apportate nel menu DCS dall’ultima applicazione. Premere OK se tutte le modifiche sono corrette.

Chiudere la finestra della pulsantiera HMI.

Accendere il controller del robot spegnendo l’interruttore di alimentazione, attendere 5 secondi e poi riaccenderlo.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Rimuovere il ponticello del pensile Teach[1] etichettato ARRESTO D'EMERGENZA CRS36 [3] dalla scheda ARRESTO D'EMERGENZA.

Inserire il cavo del pendente Teach Fanuc in questa posizione[2].

Nota: Al termine dell'utilizzo del pensile Teach Fanuc, sostituire il ponticello sulla scheda ARRESTO D'EMERGENZA.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Rimuovere il ponticello del pensile Teach[1] etichettato ARRESTO D'EMERGENZA CRS36 [3] dalla scheda ARRESTO D'EMERGENZA.

Inserire il cavo del pendente Teach Fanuc in questa posizione[2].

Nota: Al termine dell'utilizzo del pensile Teach Fanuc, sostituire il ponticello sulla scheda ARRESTO D'EMERGENZA.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Rimuovere il cavo RJ45[1] etichettato CD38B dalla porta 1 sullo sportello della scatola di controllo Fanuc.

Collegare il cavo RJ45 collegato al laptop nella posizione della spina CD38A.

Nota: Al termine dell'utilizzo dell'iPendant Fanuc, collegare il cavo contrassegnato CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Rimuovere il cavo RJ45[1] dalla posizione della spina CD38A  nella scatola di controllo Fanuc.

Collegare il cavo RJ45 collegato al laptop nella posizione della spina CD38A.

Nota: Al termine dell'utilizzo del Fanuc iPendant, ricollegare il cavo RJ45 rimosso alla posizione della spina CD38A.

HRP - Initialized Start

Se Allarme 9156 COMANDO ROBOT FALLITO senza sottocodici o altri allarmi robot. Eseguire i seguenti passaggi.

Nota: Per eseguire un avvio inizializzato è necessario un Pensile Teach Fanuc.

1. Eseguire un backup MD della condizione corrente. Vedere Sezione di backup del dispositivo di memoria Fanuc (MD) di seguito.

Attenzione: Se non viene eseguito un backup MD prima di procedere, sarà necessario ripristinare il robot.

2. Spegnere il robot ruotando l'interruttore automatico del robot.

3. Tenere premuto il F1 E F5 chiavi

4. Accendi l'interruttore automatico del robot tenendo premuto il F1 E F5 finché non viene visualizzato il menu di avvio.

5. Nel menu di avvio selezionare INIZIO INIZIO.

6. Ripristina i file ROBOT_ACTIVATION e SYSMAST.SV. Segui le istruzioni collegate di seguito.

Ripristina i file ROBOT_ACTIVATION e SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Backup dispositivo di memoria (MD) Fanuc - Senza audio

Per creare un backup di dispositivo di memoria (MD) del robot. Collegare al controllo Fanuc con un laptop e iPendant. Vedere il video Collegamento del robot e avanzamento qui sopra.

Inserire la chiavetta USB con il backup MD nella porta USB nello sportello nero del controller (UD1:) o nella porta USB del pensile Teach (UT1:).

Andare al pensile di navigazione.

Impostare il dispositivo predefinito sul dispositivo desiderato. Le due opzioni sono UT1: per il pensile Fanuc Teach o UD1: per la porta USB sulla parte anteriore della scatola di controllo Fanuc.

  • Premere MENU e quindi File.
  • Premi F1, [TYPE]. Selezionare File.
  • Premere F5, [UTIL]. Selezionare Imposta dispositivo.
  • Accedere al dispositivo in cui si desidera salvare il backup, UT1: o UD1:.
  • Premere F4, [BACKUP]. Se non viene visualizzato [BACKUP], premere [FCTN] e selezionare RIPRISTINO/BACKUP.
  • Selezionare Tutto Sopra e premere [ENTER].
  • Verrà richiesto di selezionare l'operazione di backup che si desidera eseguire. Premere F4, [YES] per eseguire il backup del file corrente.
  • Il completamento del processo di backup richiederà alcuni minuti.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Se il laptop utilizzato per connettersi al controllo Fanuc non dispone di una porta Ethernet RJ45. Utilizzare un adattatore da RJ45 a USB PN: 33-0636 per connettersi al portatile. Segui il video per modificare le impostazioni dell'adattatore e confermare la connessione.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

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 Nota: Per ripristinare un backup MD è necessario un pensile Fanuc Teach.

 Avvertenza: Se non viene eseguito un backup MD prima di procedere, sarà necessario ripristinare il robot.

Inserire la chiavetta USB con il backup MD nella porta USB nello sportello nero del controller (UD1:) o nella porta USB del pensile Teach (UT1:).

Eseguire un avvio controllato:

  • Spegnere e riaccendere il controller Fanuc.
  • Prima che il robot inizi a riaccendersi, tieni premuto PREC E PROSSIMO sul pensile Teach per accedere al menu di configurazione quando il controller si sta avviando.
  • Digitare 3 e premere INVIO per avviare un avvio controllato.

Una volta riavviato il pensile teach:

  • Premere il pulsante MENU quindi selezionare File e premere INVIO.
  • Nel menu FILE, premere F5 [UTIL]. Se [UTIL] non è mostrato sopra F5, premere PROSSIMO Fino a [UTIL] viene visualizzato e quindi premere F5.
  • Selezionare Imposta dispositivo.
  • Selezionare Disco USB (UD1:) o (UT1:) a seconda della porta USB.

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Passare alla directory in cui è archiviato il backup MD. Se c'è una cartella all'interno di una cartella. Naviga fino a quando non c'è un elenco di file che contengono il backup.

  • Se [RESTOR] non è visualizzato sopra F4, premere FCTN, quindi selezionare RESTORE/BACKUP per alternare tra ripristino e backup.
  • Premere F4 [RESTOR].
  • Seleziona il tipo di azione di ripristino che desideri: Tutto quanto sopra.

Ti verrà richiesto "Ripristina da Ud1: (SOVRASCRIVERE)?”.

  • Premere F4 SÌ.

Il TP mostrerà “Accesso al dispositivo. PREV per uscire. per circa 30-60 secondi, quindi inizierà il ripristino. Una volta avviato, il tempo di ripristino tipico è di circa 2-6 minuti, a seconda del contenuto del robot.

Verranno ripristinati quanti più file possibile. Una volta completato il ripristino, sarà necessario eseguire un avvio a freddo:

  • Premere FCTN
  • Selezionare INIZIO (FREDDO)

Reimposta la zona DCS.

Reset Chain Error

È stato rilevato un allarme catena con il segnale SFDI. Controllare se il circuito collegato al segnale a doppio ingresso (SFDI) è difettoso.

Attenzione: Se viene emesso questo allarme, non resettare l'allarme errore catena fino a quando il guasto non viene identificato e riparato. Se si continua a utilizzare il robot con uno dei circuiti duplicati difettoso, la sicurezza potrebbe non essere garantita in caso di guasto dell'altro circuito.

Si è verificata una mancata corrispondenza tra i segnali di sicurezza duplicati. SRVO-230/266 viene emesso se tale mancata corrispondenza indica che un contatto collegato sul lato della catena 1 (tra EAS1 ed EAS11 è chiuso e un contatto sul lato della catena 2 (tra EAS2 ed EAS21 è aperto. SRVO-231/267 viene emesso se si verifica una discrepanza tale che un contatto sul lato della catena 1 è aperto e un contatto sul lato della catena 2 è chiuso.

Procedura di reset errore catena:

Avvertenza: Non eseguire questa operazione finché la causa dell'allarme non è stata corretta.

Metodo 1:

  • Premere il tasto emergency stop (arresto di emergenza).
  • Premere il tasto di selezione dello schermo sul pensile Teach.
  • Selezionare [0 NEXT PAGE] sul pensile teach.
  • Premere [6 SYSTEM] sul pensile teach.
  • Premere [7 SYSTEM SETTING] sul pensile teach
  • Trovare "28" Esecuzione del ripristino dell'errore a catena.
  • Premere F3 sul pensile Teach per resettare "Errore catena".

Metodo 2:

1. Premere il tasto di selezione dello schermo sul pensile Teach.

2. Selezionare [4 ALARM] sul pensile teach.

3. Premere F4 [CHAIN RESET] sul pensile teach.

SRVO-004 Fence Open

Collegare i connettori nella posizione corretta in base allo schema elettrico.

TB1-B[1] è il connettore a destra.

TB3-B[2] è il connettore a destra.

HBC Registration - Missing MAC Address

Quando si attiva l'HRP attraverso HBC si riceve un avviso indicante che il campo DettagliRobot "Indirizzomac" non può essere vuoto.

L'indirizzo MAC deve essere aggiornato nel sistema.

Scattare una foto della targa del numero di serie del robot Haas e della targa Fanuc F. Allegare le foto all’ordine di lavoro e contattare l’Haas Service per aggiornare il sistema.

HRP-1 - Piastra SN[1] e Piastra numerica F[2]

HRP-2/3 - Piastra SN[3] e Piastra numerica F[4]

Robot MAC Address

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Seguire questo video per collegare un laptop al robot.

2

Una volta connesso al robot sul laptop, selezionare Stato robot corrente [1] dal menu a sinistra. 

Quindi fare clic su Riepilogo configurazione/stato [2].

3

A questo punto il numero F [1], se necessario, può essere trovato in questa pagina.

Fare clic sul collegamento Info configurazione Ethernet [2] e l'indirizzo MAC può essere trovato in questa pagina all'indirizzo [3].

Robot With Light Curtain

Da scatola elettrica robot a controllo robot
  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [1] codice articolo 33-8590A alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Alimentazione robot

  • Collegare il cavo di alimentazione da 230 V CA [2] codice articolo 33-8530 alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Barriera fotoelettrica

  • Collegare i cavi della barriera fotoelettrica [3] alle connessioni del ricevitore/emettitore nella scatola dell’interfaccia elettrica del robot.
  • Collegare il cavo di controllo robot [4] al braccio robot.

Filo di massa

  • Collegare il filo di massa [5] dallo chassis del controllo robot al supporto robot.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

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Affinché le pinze di presa doppie raggiungano la morsa, potrebbe essere necessario inclinare l’asse B lontano dal robot. 

Questo è il caso di tutti gli UMC con HRP-2. 

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Una volta determinata una posizione di carico, la posizione di carico può essere salvata andando a Comandi correnti -> Dispositivi -> Caricatore di pezzi automatico -> Carica pezzo [2] - >Posizione assi interni per il carico [1].  Premere F2 per impostare la posizione corrente della macchina come posizione di carico. 

Ulteriori informazioni sulla configurazione dei modelli HRP sono disponibili in HRP - Operazioni . 

Se le posizioni di carico e scarico devono essere diverse, sarà necessario utilizzare modelli personalizzati. HRP - Operazioni - 9.3 - Modello personalizzato. 

Electrical Diagrams

Diagramma di cablaggio HRP-1

   

Diagramma di cablaggio HRP–2/3

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