Αυτή η διαδικασία θα σας βοηθήσει να ρυθμίσετε τις παραμέτρους μιας εργασίας με το ρομπότ Haas.

Ακολουθήστε την ενότητα Πρώτη ενεργοποίηση στον Οδηγό εγκατάστασης ρομπότ Haas για να συνδέσετε το ρομπότ στο μηχάνημά σας Haas.

 Σημείωση: Εάν το μηχάνημα ενεργοποιείται κυκλικά πριν από την αποθήκευση μιας εργασίας, οι πληροφορίες του προτύπου ενδέχεται να χαθούν.

Πριν από τη ρύθμιση παραμέτρων μιας εργασίας ρομπότ, θα πρέπει να δημιουργήσετε ένα πλαίσιο χρήστη. Το πλαίσιο χρήστη θα είναι εκτός του τραπεζιού τεμαχίων. Έτσι θα οριστούν οι άξονες X, Y και Z.

Υπάρχουν δύο τύποι συντεταγμένων για τη βηματική μετακίνηση του ρομπότ. Αυτές είναι οι Καρτεσιανές και οι Κοινές. 

Το σύστημα καρτεσιανών συντεταγμένων αποτελείται από:

• Τα Χ, Υ και Ζ είναι γραμμικοί άξονες.
• Το W περιστρέφεται γύρω από τον άξονα X.
• Το P περιστρέφεται γύρω από τον άξονα Υ.
• Το R περιστρέφεται γύρω από τον άξονα Ζ.

Το σύστημα κοινών συντεταγμένων αποτελείται από:

• J1, J2, J3, J4, J5 και J6.

Όρια διαδρομής άρθρωσης ρομπότ

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Η Μέθοδος τριών σημείων χρησιμοποιείται για τον ορισμό του Πλαισίου χρήστη. Μεταβείτε στο Τρέχουσες εντολές > Συσκευές > Ρομπότ > Πλαίσια και στο παράθυρο των Πλαισίων χρήστη. Πατήστε [F2] για εναλλαγή κουτιών.

Πατήστε [INSERT] για τη Μέθοδο τριών σημείων. Στη συνέχεια, εισάγετε ένα όνομα για το Πλαίσιο χρήστη και πατήστε [F2] για καταγραφή.

Το πρώτο σημείο που θα καταγράψετε είναι το σημείο προσανατολισμού. Αυτό θα ρυθμιστεί με τα πτερύγια του μηχανισμού συγκράτησης 1 να δείχνουν προς τα κάτω και στο τραπέζι. Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ σε αυτήν τη θέση. Ελέγξτε για να βεβαιωθείτε ότι και οι 4 μηχανισμοί συγκράτησης είναι επίπεδοι στο τραπέζι με ένα κομμάτι χαρτί σαν να ακουμπάτε ένα εργαλείο σε τεμάχιο. Μόλις οριστεί το σημείο προσανατολισμού [1], πατήστε [F2] για καταγραφή.

Το επόμενο σημείο είναι το σημείο Κατεύθυνσης X. Καταγράψτε τη θέση Z στο RJH όταν βρίσκεστε σε καρτεσιανή θέση. Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ προς την κατεύθυνση Z ώστε τα πτερύγια του μηχανισμού συγκράτησης να απομακρύνονται από το τραπέζι κατά τη βηματική μετακίνηση στην κατεύθυνση Χ. Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ στην κατεύθυνση Χ και πίσω στην καταγεγραμμένη θέση Ζ. Τα πτερύγια πρέπει να αγγίζουν το τραπέζι, χρησιμοποιήστε το κομμάτι χαρτί για να επαναφέρετε τους μηχανισμούς συγκράτησης στο τραπέζι. Καταγράψτε το σημείο κατεύθυνσης X [2] πατώντας [F2].

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ στην κατεύθυνση Υ. Επειδή το ρομπότ είναι τοποθετημένο σε γωνία 30 μοιρών, η κατεύθυνση Υ θα απομακρυνθεί από το τραπέζι. Μετακινήστε βηματικά προς τα κάτω στην κατεύθυνση Z πίσω στο τραπέζι και χρησιμοποιήστε το κομμάτι χαρτί για επαφή των πτερυγίων του μηχανισμού συγκράτησης. Καταγράψτε το σημείο κατεύθυνσης Y [3] πατώντας [F2].

Η Μέθοδος Απευθείας Εισαγωγής μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για τον ορισμό του Πλαισίου Χρήστη. Μεταβείτε στο Τρέχουσες εντολές > Συσκευές > Ρομπότ > Πλαίσια και στο παράθυρο των Πλαισίων χρήστη. Πατήστε [F2] για εναλλαγή κουτιών.

Μόνο για μηχανήματα με Robot Package 1 VF/VM & ST

Πατήστε [ENTER] για τη μέθοδο άμεσης εισαγωγής. Για να θέσετε το Πλαίσιο Χρήστη εκτός της βάσης του ρομπότ. Εισαγάγετε ένα όνομα για το πλαίσιο χρήστη και προσθέστε τις ακόλουθες τιμές:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0,0
• P = -30,0
• R = 180,0

Αυτό θα περιστρέψει το ρομπότ κατά περίπου Y 30 μοίρες και Z 180 μοίρες. Το ρομπότ θα κάνει βηματική μετακίνηση με την κατεύθυνση Z κάθετα προς το τραπέζι. Πιέστε [ENTER] για καταγραφή.

Πατήστε [Insert] για να δημιουργήσετε το Πλαίσιο χρήστη. Μεταβείτε στην καρτέλα Βηματική μετακίνηση και επιλέξτε το Πλαίσιο χρήστη που δημιουργήθηκε για να το ενεργοποιήσετε.

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Αυτή η διαδικασία θα σας δείξει πώς να ρυθμίσετε τις παραμέτρους για ζώνη ασφαλείας διπλού ελέγχου (DCS) Fanuc.

Λειτουργία

• Μέγιστη ταχύτητα ρομπότ – Αυτή η ρύθμιση καθορίζει τη μέγιστη ταχύτητα ρομπότ όταν το μηχάνημα βρίσκεται σε λειτουργία εκτέλεσης. Εισάγετε την ταχύτητα στις σωστές μονάδες (in/sec ή mm/sec) για εκτέλεση της εργασίας. Αυτή η ρύθμιση μπορεί να προσαρμοστεί προς τα πάνω ή προς τα κάτω, εάν απαιτείται από το πρόγραμμα.
  
  Σημείωση: Η μέγιστη ταχύτητα του ρομπότ στη λειτουργία εκτέλεσης είναι 157 in/sec (4000 mm/sec). 
  Η μέγιστη ταχύτητα του ρομπότ στη λειτουργία ρύθμισης παραμέτρων είναι 7,9 in/sec (200 mm/sec).
  
  
• Καθαρή μάζα μηχανισμού συγκράτησης - Εισάγετε την καθαρή μάζα του μηχανισμού συγκράτησης. Ανατρέξτε στα Σχέδια διάταξης μηχανήματος για να λάβετε τη σωστή τιμή για αυτήν τη ρύθμιση.

• Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης - Εισάγετε τον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.

Για απενεργοποίηση του ρομπότ ώστε να δουλέψει το μηχάνημα σε αυτόνομη λειτουργία. Πατήστε[SETTING]. Αλλάξτε τις παρακάτω ρυθμίσεις:

• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε 0: Καμία
• 376 Παραπέτασμα φωτός ενεργοποιημένο σε Off

Για να φτάσουν οι διπλοί μηχανισμοί συγκράτησης στη μέγγενη, ο άξονας Β μπορεί να χρειαστεί να γείρει μακριά από το ρομπότ. 

Αυτό ισχύει για όλα τα UMC με HRP-2. 

Μόλις καθοριστεί μια θέση φόρτωσης, η θέση φόρτωσης μπορεί να αποθηκευτεί μεταβαίνοντας στις Τρέχουσες εντολές -> Συσκευές -> Αυτόματος φορτωτής τεμαχίων -> Φόρτωση τεμαχίου [2] -> Εσωτερική θέση αξόνων για φόρτωση [1].  Πιέστε F2 για να ορίσετε την τρέχουσα θέση του μηχανήματος ως τη θέση φόρτωσης. 

Περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη ρύθμιση προτύπων HRP μπορείτε να βρείτε στο HRP - Λειτουργίες. 

Εάν οι τοποθεσίες φόρτωσης και εκφόρτωσης πρέπει να είναι διαφορετικές, θα πρέπει να χρησιμοποιηθούν προσαρμοσμένα πρότυπα. HRP - Λειτουργίες - 9.3 - Προσαρμοσμένο πρότυπο. 

Sequence Type (Τύπος ακολουθίας) – Πληκτρολογήστε 0 για το Απλό πρότυπο ή 1 για την Προσαρμοσμένη ακολουθία. Για περισσότερες πληροφορίες, ανατρέξτε στην ενότητα Custom Sequence (Προσαρμοσμένη ακολουθία) .

Μέθοδος παραλαβής ανεπεξέργαστου αποθέματος – Πληκτρολογήστε 0 για πλέγμα πίνακα ή 1 για μεμονωμένο σημείο.

Μέθοδος παράδοσης ολοκληρωμένου τεμαχίου – Εισαγάγετε 0 για μεμονωμένο πίνακα, 1 για διπλό τραπέζι ή 2 για μεμονωμένο σημείο.

Αριθμός στοιβαγμένων τεμαχίων – Εισάγετε τον αριθμό των στοιβαγμένων τεμαχίων ανά υποδοχή. Μέγιστο 3 τεμάχια.

Σημείωση:Εάν χρησιμοποιείτε τη λειτουργία στοιβαγμένου εξαρτήματος δύο ή τριών μερών και η μέθοδος παραλαβής ανεπεξέργαστου αποθέματος και η Μέθοδος παράδοσης τελικού τεμαχίου είναι και οι δύο ενιαίοι πίνακες. Η θέση του πρώτου τεμαχίου πρέπει να είναι κενή.

Αριθμός σειρών – Εισάγετε τον αριθμό σειρών που θέλετε να χρησιμοποιήσετε στο τραπέζι.

Αριθμός κολώνων – Εισάγετε τον αριθμό κολόνων που θέλετε να χρησιμοποιήσετε στο τραπέζι.

Σημείωση: Για τις επόμενες λειτουργίες ρύθμισης παραμέτρων, είναι διαθέσιμες οι ακόλουθες εντολές:

• Πιέστε [TURRET FWD] (Μύλος FWD) ή [Turret REV] (Περιστροφή εργαλείου) για αναπροσαρμογή του μηχανισμού αλλαγής εργαλείων. Αυτό θα χρησιμοποιηθεί κατά τη ρύθμιση της Θέσης ασφαλών αξόνων για θέση φόρτωσης

• Πατήστε [F2] για να ορίσετε τη θέση αναφοράς. Αυτό καταγράφει την τρέχουσα θέση ρομπότ.

• Πατήστε [F3] για ασφάλιση/απασφάλιση του μηχανισμού συγκράτησης. Στην καρτέλα Φόρτωσης τεμαχίου, ο μηχανισμός συγκράτησης 1 είναι ασφαλισμένος ή απασφαλισμένος. Στην καρτέλα Εκφόρτωσης τεμαχίου, ο μηχανισμός συγκράτησης 2 είναι ενεργοποιημένος.

• Πατήστε [F4] για ασφάλιση/απασφάλιση του τσοκ κύριας ατράκτου.

Ταχύτητα ρομπότ – Εισάγετε την ταχύτητα για τις κινήσεις ρομπότ στο τραπέζι τεμαχίων. Ξεκινήστε με αργή ταχύτητα κατά τη ρύθμιση παραμέτρων και αφού επιβεβαιώσετε ότι η εργασία εκτελείται σωστά, ενημερώστε την ταχύτητα στην επιθυμητή διάρκεια κύκλου.

• Αργή 1 in/s
• Μεσαία 3 in/s
• Γρήγορη 6 in/s 

Αρχική θέση παραλαβής – Μετακινήστε βηματικά τον μηχανισμό συγκράτησης 1 στην πρώτη θέση τεμαχίου στο τραπέζι τεμαχίων. Ασφαλίστε το τεμάχιο πατώντας [F3] και μετά πατήστε [F2]  για να καταγράψετε τη θέση αναφοράς.

Συμβουλές & κόλπα: Σηκώστε το τεμάχιο και ευθυγραμμίστε ξανά το τεμάχιο στην πρώτη θέση τεμαχίου στο πρότυπο και καταγράψτε αυτήν τη θέση. Αυτό θα ευθυγραμμίσει καλύτερα τον μηχανισμό συγκράτησης με το τεμάχιο και το τραπέζι.

Μετακίνηση στο παραπάνω τραπέζι– Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ στην κατεύθυνση Ζ για να αφαιρέσετε όλα τα τεμάχια από το τραπέζι και πατήστε [F2] για να καταγράψετε τη θέση αναφοράς. Αυτή η θέση είναι επίσης η Θέση ανάκτησης.

Έτοιμη θέση – Δημιουργήστε ένα αρχείο κίνησης που μετακινεί το ρομπότ από τη Θέση στο παραπάνω τραπέζι στην Έτοιμη θέση. Θα πρέπει να είναι έξω από την πόρτα, με τον μηχανισμό συγκράτησης 1 να περιστρέφεται για να τοποθετεί το τεμάχιο στο τσοκ.

Πατήστε [ENTER] για να δημιουργήσετε ένα αρχείο κίνησης και πατήστε [F1] για Επιλογές ρύθμισης παραμέτρων.

• Πατήστε [1] για να ορίσετε συντεταγμένες σε Κοινές.
• Πατήστε [2] για να ρυθμίσετε την ταχύτητα.
• Πατήστε [3] για να ορίσετε το Πλαίσιο εργαλείων σε 1 Παγκόσμιο πλαίσιο.
• Πατήστε [4] για να ορίσετε το Πλαίσιο χρήστη στο Πλαίσιο χρήστη που δημιουργήθηκε από τη Μέθοδο τριών σημείων.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ από τη Θέση στο παραπάνω τραπέζι σε έξω από την πόρτα ενώ περιστρέφετε τον μηχανισμό συγκράτησης 1. Καταγράψτε θέσεις κατά μήκος της διαδρομής για να δημιουργήσετε μια ομαλή κίνηση.

Συμβουλές & Κόλπα: Ορίστε το πρώτο σημείο για αυτό το αρχείο κίνησης ώστε να είναι μακριά από τη Θέση στο παραπάνω τραπέζι στην κατεύθυνση X & Υ.

Θέση ασφαλών αξόνων για φόρτωση – Μετακινήστε βηματικά τους εσωτερικούς άξονες για να βεβαιωθείτε ότι ο μηχανισμός αλλαγής εργαλείων, τα εργαλεία και ο άξονας B είναι ελεύθερα κατά τη φόρτωση τεμαχίων. Πατήστε [F2] για καταγραφή της θέσης αναφοράς.

Θέση προσανατολισμού άξονα C – Αυτό το πεδίο χρησιμοποιείται για τον καθορισμό του προσανατολισμού τσοκ κατά τη φόρτωση ενός τεμαχίου. Ακολουθήστε τις οδηγίες στην οθόνη για να ορίσετε τις τιμές.

Σημαντικό:Οι τόρνοι χωρίς άξονα C ή διακόπτη αρχικής θέσης ατράκτου δεν μπορούν να εγγυηθούν επαναλαμβανόμενους προσανατολισμούς ατράκτου, γι’ αυτό εάν υπάρχει μια εφαρμογή που απαιτεί συγκεκριμένο προσανατολισμό ατράκτου, τότε ο προσανατολισμός πρέπει να ελέγχεται και να επαληθεύεται κατά τη ρύθμιση παραμέτρων μιας εργασίας και πριν από την εκτέλεση οποιασδήποτε εργασίας. 

Θέση φόρτωσης τσοκ – Δημιουργήστε ένα αρχείο κίνησης που μετακινεί το ρομπότ από την Έτοιμη θέση στη Θέση φόρτωσης τσοκ.

Συμβουλές & κόλπα: Η πρώτη θέση που καταγράφεται στο αρχείο κίνησης πρέπει να είναι η τελευταία θέση στο αρχείο κίνησης Έτοιμη θέση. Έξω από τη θύρα, με τον μηχανισμό συγκράτησης 1 να περιστρέφεται για να τοποθετεί το τεμάχιο στο τσοκ.

Διάταξη σύσφιξης ολοκληρωμένου τεμαχίου – Επιλέξτε τον μηχανισμό διάταξης σύσφιξης τεμαχίου για να ασφαλίσετε το ολοκληρωμένο τεμάχιο.

Θέση συλλογής τσοκ – Δημιουργήστε ένα αρχείο κίνησης που μετακινεί το ρομπότ από την Έτοιμη θέση στη Θέση συλλογής τσοκ. Με απασφαλισμένο τον μηχανισμό συγκράτησης 2, μετακινήστε βηματικά και περιστρέψτε τον μηχανισμό συγκράτησης 2 στην κεντρική γραμμή ατράκτου και εντοπίστε και ασφαλίστε το τεμάχιο. Κατά την ασφάλιση του μηχανισμού συγκράτησης 2, ελέγξτε για μετακίνηση του ρομπότ και προσαρμόστε ανάλογα για να κεντράρετε τον μηχανισμό συγκράτησης στο τεμάχιο.

Θέση ανταλλαγής μηχανισμού συγκράτησης – Δημιουργήστε ένα αρχείο κίνησης που μετακινεί το ρομπότ από τη Θέση συλλογής τσοκ στη Θέση ανταλλαγής μηχανισμού συγκράτησης. Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ κατά μήκος της κεντρικής γραμμής ατράκτου μακριά από το τσοκ και περιστρέψτε τον μηχανισμό συγκράτησης έτσι ώστε ο μηχανισμός συγκράτησης 1 να ευθυγραμμιστεί με την κεντρική γραμμή ατράκτου.

Φόρτωση μετά την ανταλλαγή – Δημιουργήστε ένα αρχείο κίνησης που μετακινεί το ρομπότ από τη Θέση ανταλλαγής μηχανισμού συγκράτησης στη Θέση φόρτωσης τσοκ. Με απασφαλισμένη τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου, μετακινήστε βηματικά τον μηχανισμό συγκράτησης 1 κατά μήκος της κεντρικής γραμμής ατράκτου προς το τσοκ. Το τεμάχιο πρέπει να είναι κεντραρισμένο στις σιαγόνες και στο πίσω μέρος των σιαγόνων. Ασφαλίστε το τσοκ και ελέγξτε για μετακίνηση του τεμαχίου. Ρυθμίστε για να κεντράρετε το τεμάχιο στη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου.

Η καρτέλα Εκτέλεση εργασίας σάς επιτρέπει να φορτώσετε/εκτελέσετε και να αποθηκεύσετε μια εργασία. Δείχνει επίσης την τρέχουσα κατάσταση Λειτουργίας ρομπότ και την τρέχουσα εργασία που εκτελείται. Το όνομα του αρχείου θα γίνει κόκκινο εάν η εργασία δεν αποθηκευτεί και μαύρο αν αποθηκευτεί.

Πατήστε [F3] για να αποθηκεύσετε την εργασία, πληκτρολογήστε το επιθυμητό όνομα εργασίας και επιλέξτε τη θέση του αρχείου. Για να αποθηκεύσετε την εργασία στην ίδια θέση αρχείου μετά την επεξεργασία, πατήστε [INSERT] δύο φορές.

Πατήστε[F4] για να φορτώσετε μια εργασία..

Πατήστε [F2] για να δημιουργήσετε μια νέα εργασία.

Πατήστε [INSERT] για να ενεργοποιήσετε/απενεργοποιήσετε τη λειτουργία APL.

Πατήστε [UNDO] για να μετακινήσετε το ρομπότ σε ασφαλή θέση. Αυτή η θέση είναι η θέση Μετακίνησης πάνω από το Τραπέζι που καταγράφεται στην καρτέλα Φόρτωση τεμαχίου. Εάν αυτή η θέση δεν καταγραφεί, αυτή η δυνατότητα δεν είναι διαθέσιμη. 

Προειδοποίηση: Μη χρησιμοποιείτε αυτή τη δυνατότητα εάν το ρομπότ δεν βρίσκεται σε ασφαλή θέση για να μετακινηθεί από την τρέχουσα θέση του στη θέση Πάνω από το τραπέζι.

Το πρώτο μέρος του προγράμματος μηχανικής επεξεργασίας πρέπει να είναι μια λειτουργία για να τοποθετήσετε σωστά τον ΚΥΛΙΝΔΡΟ στον ώμο των σιαγόνων ή για να σταματήσετε. Το έμβολο ελατηρίου που παρέχεται από την Haas μπορεί να χρησιμοποιηθεί ή οποιοδήποτε ειδικό εργαλείο. Το Έμβολο, όπως οποιοδήποτε εργαλείο, πρέπει να έχει τη δική του αντιστάθμιση εργαλείου και σταθμό στον εργαλειοφορέα.

• Προσεγγίστε το τεμάχιο σε γρήγορη κίνηση και σταματήστε περίπου 0,25” (6 mm) από το τεμάχιο.
• Προωθήστε και πιέστε το έμβολο πάνω στο τεμάχιο έως ότου το ελατήριο συμπιεστεί ½” (12 mm).
• Ανοίξτε και κλείστε το τσοκ χρησιμοποιώντας τα M11 και M10 για έδραση του τεμαχίου.
• Αποσυρθείτε από το τεμάχιο σε γρήγορη κίνηση και προχωρήστε στη διαδικασία κατεργασίας

Μετά τη ρύθμιση παραμέτρων της εργασίας, πατήστε [INSERT] για να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία APL.

Σημείωση: Όταν το μηχάνημα βρίσκεται σε λειτουργία APL, ο έλεγχος θα φορτώσει το επόμενο τεμάχιο όταν το μηχάνημα εκτελεί έναν κωδικό M299. Όταν δεν βρίσκεται σε λειτουργία APL, το M299 αντικαθιστά το M30 ή το M99 στο τέλος ενός προγράμματος.

Περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον προγραμματισμό μπορείτε να βρείτε στο Εγχειρίδιο χειριστή.

Πατήστε CYCLE START για να ξεκινήσετε το πρόγραμμά σας.

Η καρτέλα χρονοταξινομητή APL επιτρέπει στον χρήστη να προγραμματίζει εργασίες ρομπότ.

Σημείωση: Γυρίστε τη Ρύθμιση 131 στη θέση OFF για να εκτελέσετε τις προγραμματισμένες εργασίες.

Αριθμός εργασίας: Καθορίζει τον αριθμό εργασίας. Πατήστε [ENTER] για να δημιουργήσετε ένα σχόλιο προγράμματος για την εργασία.

Σειρά: Καθορίζει τη σειρά των εργασιών. Αυτό μπορεί να τροποποιηθεί για να αλλάξετε τη σειρά των προγραμματισμένων εργασιών. Πατήστε [ENTER] για να ορίσετε τη σειρά των εργασιών.

Κατάσταση: Καθορίζει εάν η εργασία είναι Μη προγραμματισμένη, Προγραμματισμένη ή Ολοκληρωμένη. Πατήστε [ENTER] για να εμφανιστούν οι επιλογές Κατάσταση εργασίας.

Μετρητής τεμαχίων: Καθορίζει πόσα τεμάχια έχουν εκτελεστεί από την τρέχουσα προγραμματισμένη εργασία. Πατήστε [ENTER] για να ορίσετε τον αριθμό τεμαχίων.

Όνομα εργασίας: Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να επιλέξει το XML εργασίας ρομπότ. Πατήστε [ENTER] για να επιλέξετε την Εργασία ρομπότ.

Διαδρομή προγράμματος: Εμφανίζει τη διαδρομή προγράμματος που έχει επιλεγεί για την εργασία. Το πρόγραμμα επιλέγεται στην καρτέλα Εκτέλεση εργασίας.

Σχόλιο προγράμματος: Εμφανίζει το σχόλιο προγράμματος που έχει εισαχθεί από τον χρήστη.

[ENTER] Διαφέρει στην τρέχουσα κολώνα. Δείτε την προηγούμενη ενότητα για πληροφορίες σχετικά με τις στήλες.

[ALTER] Φόρτωση εργασίας. Φορτώνει την επισημασμένη εργασία στην καρτέλα Εκτέλεση εργασίας.

[INSERT] Ενεργοποίηση/απενεργοποίηση λειτουργίας χρονοταξινομητή. Αυτό ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί τη λειτουργία χρονοταξινομητή. Αυτό πρέπει να οριστεί σε Ενεργοποίηση για εκτέλεση ενός προγράμματος εργασίας. Ακολουθεί τους ίδιους κανόνες με τη λειτουργία APL.

[F2] Προγραμματισμός. Προγραμματίζει την εργασία που έχει επισημανθεί.

[F3] Προσθήκη σειράς. Προσθέτει έναν νέο αριθμό εργασίας στον χρονοταξινομητή APL.

[DELETE] Διαγραφή σειράς. Διαγράφει την επισημασμένη εργασία. Οι προγραμματισμένες εργασίες δεν μπορούν να διαγραφούν.

Σημείωση:Το ρομπότ θα μετακινηθεί στην Έτοιμη θέση της τρέχουσας εργασίας πριν μεταβεί στην επόμενη εργασία στο Πρόγραμμα APL. Βεβαιωθείτε ότι η Έτοιμη τοποθεσία για όλες τις εργασίες θα είναι μια ασφαλής τοποθεσία και ότι δεν υπάρχουν εμπόδια.

Sequence Type (Τύπος ακολουθίας) – Πληκτρολογήστε 0 για το Απλό πρότυπο ή 1 για την Προσαρμοσμένη ακολουθία.

Αριθμός στοιβαγμένων τεμαχίων – Εισάγετε τον αριθμό των στοιβαγμένων τεμαχίων ανά υποδοχή. Μέγιστο 3 τεμάχια.

Σημείωση: Εάν χρησιμοποιείτε τη λειτουργία στοιβαγμένου εξαρτήματος δύο ή τριών μερών και η Μέθοδος παραλαβής ανεπεξέργαστου αποθέματος και η Μέθοδος προσκόμισης τελικού τεμαχίου είναι και οι δύο ενιαίοι πίνακες. Η θέση του πρώτου τεμαχίου πρέπει να είναι κενή.

Αριθμός σειρών – Εισάγετε τον αριθμό σειρών που θέλετε να χρησιμοποιήσετε στο τραπέζι.

Αριθμός κολώνων – Εισάγετε τον αριθμό κολόνων που θέλετε να χρησιμοποιήσετε στο τραπέζι.

Απόσταση μεταξύ σειρών – Εισάγετε τη βηματική απόσταση μεταξύ των σειρών.

Απόσταση μεταξύ κολώνων – Εισάγετε τη βηματική απόσταση μεταξύ των κολώνων.

Η καρτέλα Custom (Προσαρμογή) επιτρέπει στο χρήστη να δημιουργήσει ένα σύνολο από αλληλουχίες που ορίζονται από το χρήστη. Κάθε σειρά είναι μια ακολουθία με κωδικό ψευδώνυμου, περιγραφή της αλληλουχίας και όνομα αρχείου.

Η ακολουθία καλείται στο πρόγραμμα με το M300 Pn. Ο αριθμός κωδικού P αντιστοιχεί στον κωδικό ψευδώνυμου στην τρέχουσα προσαρμοσμένη ακολουθία.

Αρχείο Εμφανίζει τη διαδρομή προσαρμοσμένης ακολουθίας που είναι φορτωμένη τη δεδομένη στιγμή. Εάν η διαδρομή αρχείου είναι κόκκινη, υποβάλλεται σε επεξεργασία και δεν αποθηκεύεται. Ο τύπος αρχείου είναι .SQC.

[INSERT] Εισάγει μια σειρά πάνω από την ανυψωμένη ακολουθία.

[DELETE] Διαγράφει την επισημασμένη εργασία.

[ALTER] Μετονομάζει μια προσαρμοσμένη ακολουθία.

Πατήστε [F2] για να ανοίξετε το παράθυρο Custom Recorder (Προσαρμοσμένη συσκευή εγγραφής), αυτό επιτρέπει στο χρήστη να δημιουργήσει ένα προσαρμοσμένο αρχείο κίνησης.

[INSERT]  Για να εισαγάγετε μια νέα σειρά.

[DELETE] Διαγράψτε την τρέχουσα επισημασμένη σειρά.

[ENTER] Επιλογές εγγραφής.

• Πατήστε [1] για καταγραφή θέσης.
• Πατήστε [2] για να ρυθμίσετε την ταχύτητα.
• Πατήστε [3] για να ρυθμίσετε την κατάσταση του μηχανισμού συγκράτησης.
• Πατήστε [4] για να ορίσετε την κατάσταση της διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου
• Πατήστε [5] για να δώσετε εντολή για πίδακα αέρα.
• Πατήστε [6] για να δώσετε εντολή για κατάσταση αυτόματης θύρας.
• Πατήστε [7] για να ρυθμίσετε τον προσανατολισμό κύριας/υποατράκτου.
• Πατήστε [8] για να ρυθμίσετε μια καθυστέρηση μηχανήματος ή μια καθυστέρηση αυτόματης συσκευής.
• Πατήστε [9] για να ορίσετε την κατάσταση της παραλαβής ή της προσκόμισης του ρομπότ. Χρησιμοποιείται για τη βηματική αύξηση του μετρητή τεμαχίων.
• Πατήστε [10] στους δείκτες τεμαχίων βημάτων.

Η καρτέλα Εκτέλεση εργασίας σάς επιτρέπει να φορτώσετε/εκτελέσετε και να αποθηκεύσετε μια εργασία. Δείχνει επίσης την τρέχουσα κατάσταση Λειτουργίας ρομπότ και την τρέχουσα εργασία που εκτελείται. Το όνομα του αρχείου θα γίνει κόκκινο εάν η εργασία δεν αποθηκευτεί και μαύρο αν αποθηκευτεί.

Πατήστε [F3] για να αποθηκεύσετε την εργασία, πληκτρολογήστε το επιθυμητό όνομα εργασίας και επιλέξτε τη θέση του αρχείου. Για να αποθηκεύσετε την εργασία στην ίδια θέση αρχείου μετά την επεξεργασία, πατήστε [INSERT] δύο φορές.

Πατήστε[F4] για να φορτώσετε μια εργασία..

Πατήστε [F2] για να δημιουργήσετε μια νέα εργασία.

Πατήστε [INSERT] για να ενεργοποιήσετε/απενεργοποιήσετε τη λειτουργία APL.

Πατήστε [UNDO] για να μετακινήσετε το ρομπότ σε ασφαλή θέση. Αυτή η θέση είναι η θέση Μετακίνησης πάνω από το Τραπέζι που καταγράφεται στην καρτέλα Φόρτωση τεμαχίου. Εάν αυτή η θέση δεν καταγραφεί, αυτή η δυνατότητα δεν είναι διαθέσιμη. 

Προειδοποίηση: Μη χρησιμοποιείτε αυτή τη δυνατότητα εάν το ρομπότ δεν βρίσκεται σε ασφαλή θέση για να μετακινηθεί από την τρέχουσα θέση του στη θέση Πάνω από το τραπέζι.

Το πρώτο μέρος του προγράμματος μηχανικής επεξεργασίας πρέπει να είναι μια λειτουργία για να τοποθετήσετε σωστά τον ΚΥΛΙΝΔΡΟ στον ώμο των σιαγόνων ή για να σταματήσετε. Το έμβολο ελατηρίου που παρέχεται από την Haas μπορεί να χρησιμοποιηθεί ή οποιοδήποτε ειδικό εργαλείο. Το Έμβολο, όπως οποιοδήποτε εργαλείο, πρέπει να έχει τη δική του αντιστάθμιση εργαλείου και σταθμό στον εργαλειοφορέα.

• Προσεγγίστε το τεμάχιο σε γρήγορη κίνηση και σταματήστε περίπου 0,25” (6 mm) από το τεμάχιο.
• Προωθήστε και πιέστε το έμβολο πάνω στο τεμάχιο έως ότου το ελατήριο συμπιεστεί ½” (12 mm).
• Ανοίξτε και κλείστε το τσοκ χρησιμοποιώντας τα M11 και M10 για έδραση του τεμαχίου.
• Αποσυρθείτε από το τεμάχιο σε γρήγορη κίνηση και προχωρήστε στη διαδικασία κατεργασίας

Μετά τη ρύθμιση παραμέτρων της εργασίας, πατήστε [INSERT] για να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία APL.

Σημείωση: Όταν το μηχάνημα βρίσκεται σε λειτουργία APL, ο έλεγχος θα φορτώσει το επόμενο τεμάχιο όταν το μηχάνημα εκτελεί έναν κωδικό M299. Όταν δεν βρίσκεται σε λειτουργία APL, το M299 αντικαθιστά το M30 ή το M99 στο τέλος ενός προγράμματος.

Περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον προγραμματισμό μπορείτε να βρείτε στο Εγχειρίδιο χειριστή.

Πατήστε CYCLE START για να ξεκινήσετε το πρόγραμμά σας.

%
O61121 (ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΜΈΝΟ ΠΡΌΓΡΑΜΜΑ),
(#62715 = Τρέχον μέρος),
(#62719 = Μέγιστος αριθμός εξαρτήματος),
(P1 = ΠΑΡΑΛΑΒΉ ΠΡΏΤΟΥ ΜΈΡΟΥΣ),
(P2 = ΜΕΤΑΚΊΝΗΣΗ ΣΕ ΕΤΟΙΜΌΤΗΤΑ),
(P3 = ΦΌΡΤΩΣΗ ΤΕΜΑΧΊΟΥ ΣΤΟ ΤΣΟΚ),
(P4 = ΕΚΦΌΡΤΩΣΗ ΤΟΥ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΈΝΟΥ ΤΕΜΑΧΊΟΥ),
(P5 = ΣΗΜΕΊΟ ΠΡΟΣΚΌΜΙΣΗΣ),
;
M97 P10 (ΚΑΛΈΣΤΕ ΤΟ ΠΡΌΓΡΑΜΜΑ ΦΌΡΤΩΣΗΣ ΡΟΜΠΌΤ),
M98 P111 (ΠΡΌΓΡΑΜΜΑ ΑΝΤΑΛΛΑΚΤΙΚΏΝ),
M97 P20 (ΚΑΛΈΣΤΕ ΤΟ ΠΡΌΓΡΑΜΜΑ ΦΌΡΤΩΣΗΣ ΡΟΜΠΌΤ),
;
M99; 
;
N10 (ΠΡΌΓΡΑΜΜΑ ΦΌΡΤΩΣΗΣ ΡΟΜΠΌΤ),
Μ300 P1 (ΠΑΡΑΛΑΒΉ ΠΡΏΤΟΥ ΜΈΡΟΥΣ),
Μ300 P2 (ΜΕΤΑΚΊΝΗΣΗ ΣΕ ΕΤΟΙΜΌΤΗΤΑ),
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (ΜΕΤΑΚΙΝΕΊ ΤΟΥΣ ΕΣΩΤΕΡΙΚΟΎΣ ΆΞΟΝΕΣ ΣΕ ΑΣΦΑΛΕΊΣ ΘΈΣΕΙΣ),
;
M80 (ΘΥΡΑ ΑΝΟΙΧΤΗ)
;
G04 P5. (ΘΥΡΑ ΑΝΟΙΚΤΗ),
;
M300 P3 (ΦΌΡΤΩΣΗ ΤΕΜΑΧΊΟΥ ΣΤΟ ΤΣΟΚ),
M300 P3 R0 (ΠΊΣΩ ΣΕ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΕΤΟΙΜΟΤΗΤΑΣ),
;
M81 (ΘΥΡΑ ΚΛΕΙΣΤΗ)
;
G04 P3. (ΘΥΡΑ ΚΛΕΙΣΤΗ),
;
M99
;
N20 (ΠΡΌΓΡΑΜΜΑ ΕΚΦΌΡΤΩΣΗΣ ΡΟΜΠΌΤ),
T4 G00 Y-1. Z-2. (ΜΕΤΑΚΙΝΕΊ ΤΟΥΣ ΕΣΩΤΕΡΙΚΟΎΣ ΆΞΟΝΕΣ ΣΕ ΑΣΦΑΛΕΊΣ ΘΈΣΕΙΣ),
;
M80 (ΘΥΡΑ ΑΝΟΙΧΤΗ)
;
G04 P2. (ΘΥΡΑ ΑΝΟΙΚΤΗ),
;
M300 P4 (ΕΚΦΟΡΤ¨ΩΣΤΕ ΤΟ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΈΝΟ ΤΕΜΆΧΙΟ),
;
M300 P4 R0 (ΠΊΣΩ ΣΕ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΕΤΟΙΜΟΤΗΤΑΣ),
;
N200;
;
M81 (ΘΥΡΑ ΚΛΕΙΣΤΗ)
;
G04 P2. (ΘΥΡΑ ΚΛΕΙΣΤΗ),
;
N210, 
M300 P2 R0 (ΜΕΤΑΚΊΝΗΣΗ ΣΕ ΤΡΆΠΕΖΑ ΑΠΌΘΕΣΗΣ),
M300 P5 (ΣΗΜΕΙΟ ΠΡΟΣΚΟΜΙΣΗΣ);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (ΠΕΡΙΟΡΙΣΜΌΣ ΠΡΌΒΛΕΨΗΣ ΓΙΑ ΕΚΧΩΡΉΣΕΙΣ ΜΑΚΡΟΕΝΤΟΛΏΝ), 
ΕΆΝ [ #62715 GT #62719 ] GOTO50,
(ΑΝΆΚΤΗΣΗ ΚΑΙ ΣΥΜΜΕΤΟΧΉ ΣΤΟ ΕΠΌΜΕΝΟ ΣΤΆΔΙΟ ΠΡΟΣ ΕΤΟΙΜΌΤΗΤΑ)·
G103
M99
;
N50,
M299;
;
%

Αυτό είναι ένα παράδειγμα Προσαρμοσμένης Ακολουθίας ενός ρομπότ με ένα μονό συγκρατητήρα.

Το M300 Pn R0αναπαράγει τη σειρά με την αντίστροφη σειρά.

Το M300 Pn Q0  αναπαράγει την ακολουθία στο παρασκήνιο του προγράμματος.

Σημείωση: Το M300 Pn R0 αγνοεί όλες τις εντολές που δεν σχετίζονται με ρομπότ όταν το αρχείο κίνησης εκτελείται με την αντίστροφη σειρά. Παράδειγμα μερικών εντολών που αγνοήθηκαν: Καθυστερήσεις μηχανήματος, εντολές αυτόματης θύρας, εντολές διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου και προσανατολισμοί ατράκτου.

Η καρτέλα χρονοταξινομητή APL επιτρέπει στον χρήστη να προγραμματίζει εργασίες ρομπότ.

Σημείωση: Γυρίστε τη Ρύθμιση 131 στη θέση OFF για να εκτελέσετε τις προγραμματισμένες εργασίες.

Αριθμός εργασίας: Καθορίζει τον αριθμό εργασίας. Πατήστε [ENTER] για να δημιουργήσετε ένα σχόλιο προγράμματος για την εργασία.

Σειρά: Καθορίζει τη σειρά των εργασιών. Αυτό μπορεί να τροποποιηθεί για να αλλάξετε τη σειρά των προγραμματισμένων εργασιών. Πατήστε [ENTER] για να ορίσετε τη σειρά των εργασιών.

Κατάσταση: Καθορίζει εάν η εργασία είναι Μη προγραμματισμένη, Προγραμματισμένη ή Ολοκληρωμένη. Πατήστε [ENTER] για να εμφανιστούν οι επιλογές Κατάσταση εργασίας.

Μετρητής τεμαχίων: Καθορίζει πόσα τεμάχια έχουν εκτελεστεί από την τρέχουσα προγραμματισμένη εργασία. Πατήστε [ENTER] για να ορίσετε τον αριθμό τεμαχίων.

Όνομα εργασίας: Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να επιλέξει το XML εργασίας ρομπότ. Πατήστε [ENTER] για να επιλέξετε την Εργασία ρομπότ.

Διαδρομή προγράμματος: Εμφανίζει τη διαδρομή προγράμματος που έχει επιλεγεί για την εργασία. Το πρόγραμμα επιλέγεται στην καρτέλα Εκτέλεση εργασίας.

Σχόλιο προγράμματος: Εμφανίζει το σχόλιο προγράμματος που έχει εισαχθεί από τον χρήστη.

[ENTER] Διαφέρει στην τρέχουσα κολώνα. Δείτε την προηγούμενη ενότητα για πληροφορίες σχετικά με τις στήλες.

[ALTER] Φόρτωση εργασίας. Φορτώνει την επισημασμένη εργασία στην καρτέλα Εκτέλεση εργασίας.

[INSERT] Ενεργοποίηση/απενεργοποίηση λειτουργίας χρονοταξινομητή. Αυτό ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί τη λειτουργία χρονοταξινομητή. Αυτό πρέπει να οριστεί σε Ενεργοποίηση για εκτέλεση ενός προγράμματος εργασίας. Ακολουθεί τους ίδιους κανόνες με τη λειτουργία APL.

[F2] Προγραμματισμός. Προγραμματίζει την εργασία που έχει επισημανθεί.

[F3] Προσθήκη σειράς. Προσθέτει έναν νέο αριθμό εργασίας στον χρονοταξινομητή APL.

[DELETE] Διαγραφή σειράς. Διαγράφει την επισημασμένη εργασία. Οι προγραμματισμένες εργασίες δεν μπορούν να διαγραφούν.

Εάν διακοπεί ο κύκλος του αυτόματου φορτωτή τεμαχίων, πρέπει να εισέλθετε σε λειτουργία[ΑΝΑΚΤΗΣΗ] για τη διόρθωση ή ολοκλήρωση του κύκλου.

Πατήστε το [RECOVER], η σελίδα ανάκτησης θα εμφανίσει την κατάσταση διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου/μηχανισμός συγκράτησης και την/τις προτεινόμενη/τις επόμενη(ες) ενέργεια(ες).

Οθόνη ανάκτησης αυτόματου φορτωτή τεμαχίων:

1. Λειτουργίες ρομπότ και μηχάνημα  
2. Κατάσταση διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου και μηχανισμός συγκράτησης  
3. Συνιστώμενη επόμενη ενέργεια(ες) 

[F2] Σφιγκτήρας μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου. Αυτό θα ασφαλίσει τον μηχανισμό συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου.

[F3] Σφιγκτήρας μηχανισμού συγκράτησης φινιρισμένου τεμαχίου. Αυτό θα ασφαλίσει τον μηχανισμό συγκράτησης φινιρίσματος.

[F4] Ασφάλιση/απασφάλιση διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου. Αυτό θα ασφαλίσει/απασφαλίσει τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου.

[ALTER] Άνοιγμα/Κλείσιμο αυτόματης θύρας. Αυτό θα ανοίξει ή θα κλείσει την αυτόματη θύρα.

[ORIGIN] Αυτόματη ανάκτηση. Αυτό θα προσπαθήσει να ανακτήσει αυτόματα το APL. Πρέπει να ρυθμιστεί μια ασφαλής θέση στο πρότυπο ρομπότ.

Προειδοποίηση: Μη χρησιμοποιείτε αυτή τη δυνατότητα εάν το ρομπότ δεν βρίσκεται σε ασφαλή θέση για να μετακινηθεί από την τρέχουσα θέση του στη θέση Πάνω από το τραπέζι.

[Q] Έξοδος από την ανάκτηση. Αυτό θα κλείσει την οθόνη ανάκτησης APL.