O scanner da área de segurança pode ser usado no lugar de uma cerca de bloqueio para proteger o usuário do robô. 

Este procedimento mostrará como definir a área protegida e configurar o scanner de área corretamente. 

Requisitos da máquina:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Requisitos de software:

Este procedimento aplica-se aos seguintes kits de serviço:

Nota: O scanner de área precisará ser reprogramado depois de realocar o robô ou qualquer coisa dentro do campo de proteção do scanner de área. 

Certifique-se de que o scanner de área esteja montado no local desejado que possa visualizar seu alcance máximo de ~275°. 

IMPORTANTE: Se o scanner de área ainda não estiver montado, consulte o procedimento Scanner de área - Instalação - AD0687 para obter mais informações. 

Conecte o scanner de área à fonte de energia (na parede, se for um scanner de área autônomo OU na caixa de controle da máquina, se for um scanner de área integrado). 

Conecte o cabo micro USB do scanner de área ao scanner de área. 

Usando o Safety Designer, clique em Novo projeto. 

Clique em Conectar. 

Uma vez que o safety designer tenha estabelecido uma conexão com o scanner de área, um ícone do scanner de área conectado deve aparecer à direita em Device Search [1]. Clique duas vezes no ícone para fazer uma conexão. 

Agora, um ícone do scanner de área conectado deve aparecer à esquerda em Visão geral do dispositivo [2]. Clique duas vezes no ícone para abrir a janela do dispositivo. 

Clique em Configuração no menu de navegação do lado esquerdo. 

Em Configuração, clique em Identificação. Insira um nome [1] para o digitalizador de área aqui, se desejar. 

Clique em Aplicação para se certificar de que o tipo de aplicação está definido para Estacionário [2]. 

Clique em Plano de monitoramento para definir um plano de monitoramento horizontal ou vertical 2D [1]. Neste caso, um plano de monitoramento horizontal é o monitoramento mais comum para aplicações de maquinagem.

 OBS.: se for usado um plano de monitoramento vertical, então o monitoramento do contorno de referência [2] é necessário. Para obter mais informações sobre isso, consulte a página ** no manual de serviço SICK. 

A resolução do objeto [3] define o tamanho mínimo que o scanner de área pode detectar. Com um plano de monitoramento horizontal, a resolução do objeto deve ser definida em torno de 70 mm. Com um plano de monitoramento vertical, a resolução do objeto deve ser definida em torno de 150 mm. 

Amostragem múltipla [4] define a quantidade de vezes que um objeto deve ser escaneado pelo scanner de área antes de reagir. Uma amostragem múltipla mais alta reduz a probabilidade de que qualquer coisa indesejada seja detectada, como insetos, poeira, etc. Para aplicações estacionárias, recomenda-se uma amostragem múltipla de x2 em condições limpas, enquanto há uma amostragem múltipla recomendada de x8 em condições sujas. Experimente dentro desse intervalo para encontrar a quantidade que reage melhor. 

O tempo de ciclo de digitalização [5] afeta o tempo de resposta do scanner de área. Um tempo de ciclo de digitalização normal de 40 ms é usado para a faixa de campo de proteção completa, enquanto um tempo de ciclo de digitalização rápido de 30 ms é usado para a faixa de campo de proteção pequena com um tempo de resposta ainda menor. Normalmente, é selecionado o tempo de digitalização normal. 

A proteção adicional contra interferências [6] leva em consideração se outros scanners de área estiverem presentes. O modo 1 deve ser selecionado ao utilizar apenas um scanner de área na máquina . 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set [2] to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assign coordinates to the fields [3].

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [6]. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer to Device [1]. 

A pop up appears asking if the device can enter Test Mode. Click Yes. 

Enter the Authorized client's password as needed. 

Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field--edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.

Remove the micro USB from the area scanner to computer.