Dette afsnit beskriver, hvordan du udfører mestring ved hjælp af undervisningspanelet.

Mestring er nødvendig i nogle situationer, hvor pulstællerbatterierne dør, eller armpositionen bevæger sig, mens strømmen er slukket.

Følg nedenstående trin for at mestre cobot og nulstille pulstælleralarmerne.

Følg denne video for at oprette forbindelse til det virtuelle undervisningspanel på en bærbar computer.

Gå ind i Navigate iPendent for at kontrollere, at Master/Cal er aktiveret.

Klik på MENUNEXT>SYSTEM>Master/Cal, og den vil poppe op på listen på skærmen som vist.

Spring dette trin over, hvis Master/Cal allerede er aktiveret.

Hvis den ikke er aktiveret, skal du følge disse trin:

•  Gå til skærmbilledet Systemvariabler: MENU>NÆSTE>SYSTEM>Variabler
• Rul ned til $MASTER_DAN
• Indstil $MASTER_DAN til 1 ved at trykke på 1 og trykke på enter

Nulstil pulskoderalarm

Gå til Master/Cal-skærmen: MENU>NÆSTE>SYSTEM>Master/Cal

Klik på RES_PCA [1], og panelet vil vise en meddelelse, der spørger, om du vil nulstille pulskoderalarmer.

Klik på Ja [2], og der vises en meddelelse med teksten 'Nulstilling af pulskoderalarm!' [3]

Når pulskoderalarmen er blevet nulstillet, skal du slukke og tænde for robotten. Du må IKKE slukke og tænde for maskinen.

Genopret puls for hver akse

Når akserne mister kraft, skal pulsen på hver akse genetableres. Dette gøres ved at jogge hvert led mindst 10-20 grader i hver retning.

Følg disse trin for at gøre dette:

• Åbn Jogging iPendent fra robottens startside.
• Klik på knappen Jogpanel [1] for at åbne panelet Jog, sørg for, at nødstop på maskinen er frigivet.
• Klik på Nulstil [2] for at nulstille alle fejl
• Klik på kontakten [3] for at tænde den
• Klik på Skift [4], og jog leddene

Bemærk: Hvis en alarm dukker op under jogging, skal du nulstille alarmen og sænke jogginghastigheden [5], indtil armen kan jogges igen. Dette sker, når armen har forladt DCS-zonen, og den skal jogges med en langsommere hastighed.

Kopier master-værdi til reference-værdi ved at & kontrollere nulreferencepositionen

Gå tilbage til Navigate iPendent.

Kopier Master-værdierne til Reference-værdierne ved at gøre følgende:

• Gå til skærmbilledet Systemvariabler: MENU>NÆSTE>SYSTEM>TYPE>Variabler
• Rul ned til $DMR_GRP (bør være nummer 199), og når den er fremhævet, skal du trykke på ENTER to gange, og variablerne vist i [1] skal være på skærmen.
• Rul til $MASTER_COUNT, og klik på DETALJER, når den er fremhævet. Vær opmærksom på disse værdier.
• Tryk på FORRIGE for at gå tilbage til variabellisten, og derefter gå til $REF_COUNT ved at trykke på DETALJER, når den er fremhævet. Kopier værdierne fra $MASTER_COUNT ved at indtaste dem og trykke på enter for at ændre værdierne.
• Tryk på FORRIGE for at gå tilbage til variabellisten og indstille $REF_DONE til SAND

Mens du stadig er inde i $DMR_GRP[1] systemvariabler, skal du gå til $REF_POS og sørge for, at akseværdierne er indstillet til en værdi på 0 som vist i [2].

Vidnemærker på linje

Gå tilbage til Jogging iPendent, åbn jogpanelet, og tænd for kontakten.

Jog hvert led, så vidnemærkerne står på linje. Brug det viste billede til at finde stederne for vidnemærkerne på HRP-1.

For placeringer af HRP-1-vidnemærker, se side 76 i betjeningsvejledningen til HRP-1 mekanisk enhed i linket nedenfor.

For placeringer af HRP-2-vidnemærker, se side 82 i betjeningsvejledningen til HRP-2 mekanisk enhed i linket nedenfor.

For placeringer af HRP-3-vidnemærker, se side 117-118 i betjeningsvejledningen til HRP-3 mekanisk enhed i linket nedenfor.

Bemærk: Det er ikke sikkert, at vidnemærkerne på led 6 er synlige. Fjern griberen, og sørg for, at hullet til styrestiften er placeret opad.

Hurtig styring og kalibrering

Når vidnemærkerne er på linje, er robotten i nulposition.

Gå til Master/Cal-skærmen: MENU>NÆSTE>SYSTEM>Master/Cal 

Bemærk: Hvis Master/Cal ikke vises, skal du gå tilbage til trin 2 for at aktivere den igen.

Rul til HURTIG STYRING, og tryk på ENTER for at vælge [1].

Der vises en meddelelse, hvor du bliver spurgt, om du ønsker hurtig styring klik på JA [2].

Der vises en meddelelse om, at robotten er blevet styret.

Mens du stadig er i Mast/Cal-tilstand, skal du rulle til KALIBRERE og trykke på ENTER [3].

Klik på JA, når skærmen spørger, om du vil kalibrere [4].

Der vises en meddelelse om, at robotten er blevet kalibreret, og tryk derefter på FÆRDIG.

Anvend DCS-parametre

Efter hurtig styring og kalibrering vil robotten være i en fejltilstand, indtil du anvender DCS-parametre.

Gå til tilstanden Jogging iPendent.

Gå til DCS-menuen: MENU>NÆSTE>SYSTEM>DCS

Rul ned til valgmulighed 13 – Styre parametre.

Klik på ANVEND for at anvende ændringerne, og tryk på OK.

Indtast 1111 for hovedkoden.

Sluk og tænd for robotten.

Bekræft hurtig mestring

Flyt alle led til nul, og kontrollér, om linjerne på begge sider af leddet er på linje. Hvis de ikke er på linje, skal du gentage proceduren.

Servomotorerne til hvert led er afhængige af batteristrøm for at holde styr på deres position, når cobot-kontrolboksen slukkes. 

Hvis batterierne dør, mister cobot'en overblikket over sin position, og du skal nulstille cobot'ens nulposition, når den tændes første gang, efter at batterierne er døde.

Det anbefales at udskifte batterierne hvert andet år for at forhindre dem i at dø uventet.

Denne procedure gælder for følgende servicesæt:

• 93-5889 - BATTERY COBOT-F JOINT REPLACEMENT

Vigtigt: 93-5889 indeholder kun 1 batteri. HC20KG-F kræver 2 batterier, så du skal bestille 2x 93-5889 for at udskifte alle batterierne. 

Hvis batterierne døde uventet, skal du følge denne procedure for at udskifte batterierne og derefter se afsnit 7.3 Mastering og hurtig styring for at mestre ledpositionerne igen.

Sørg for, at kontrolboksen er tændt, før du begynder at udskifte batterierne.

Servobatterierne er placeret bag dækslet til Joint-2 [1]

Fjern de 2 sideskruer fra den nederste del [2] af Joint-2-dækslet.

Løsn de resterende skruer [3] på dækslet.

Brug to stifter [4] til at hjælpe med at frigøre dækslet fra samlingen. Påfør kraft ned på benene som vist på billedet for at løsne dækslet.

Fjern de resterende M4-fastgørelseselementer [1], når dækslet er løst.

Fjern dækslet og pakningen [2] for at få adgang til de indvendige komponenter i Joint-2, hvor batterierne er placeret.

Find batterikablerne [1], der går til højre side af stikket.

Frakobl batteristikkene [2].

Løsn skruerne, der holder batteridækslet [3].

Fjern de to batterier [4] fra batteriklemmerne [5], og bemærk batteriernes retning.