Αυτή η ενότητα περιγράφει λεπτομερώς τον τρόπο εκτέλεσης της τελειοποίησης χρησιμοποιώντας το φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης.

Η τελειοποίηση είναι απαραίτητη σε ορισμένες περιπτώσεις όπου οι μπαταρίες του μετρητή παλμών έχουν πεθάνει ή η θέση του βραχίονα μετακινήθηκε ενώ η ισχύς ήταν απενεργοποιημένη.

Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να τελειοποιήσετε το cobot και να επαναφέρετε τους συναγερμούς μετρητή παλμών.

Ακολουθήστε αυτό το βίντεο για να συνδεθείτε με το εικονικό εκπαιδευτικό μέσο τηλεχειρισμού σε φορητό υπολογιστή.

Μεταβείτε στο στοιχείο iPendent πλοήγησης για να ελέγξετε αν είναι ενεργοποιημένη η λειτουργία Master/Cal.

Κάντε κλικ στο MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal, θα εμφανιστεί στη λίστα στην οθόνη όπως φαίνεται στην εικόνα.

Παραλείψτε αυτό το βήμα εάν το Master/Cal είναι ήδη ενεργοποιημένο.

Εάν δεν είναι ενεργοποιημένο, ακολουθήστε τα εξής βήματα:

•  Μεταβείτε στην οθόνη Μεταβλητές συστήματος: ΜΕΝΟΥ>ΕΠΟΜΕΝΟ>ΣΥΣΤΗΜΑ>Μεταβλητές
• Μετακινηθείτε προς τα κάτω στο $MASTER_ENB
• Ρυθμίστε το $MASTER_ENB σε 1, πιέζοντας 1 και πατώντας enter.

Επαναφορά συναγερμών κωδικοποιητή παλμών

Μεταβείτε στην οθόνη Master/Cal: ΜΕΝΟΥ>ΕΠΟΜΕΝΟ>ΣΥΣΤΗΜΑ>Τελειοπ/Βαθμ

Κάντε κλικ στο RES_PCA [1], το μέσο τηλεχειρισμού θα εμφανίσει ένα μήνυμα που θα σας ρωτά αν θέλετε να επαναφέρετε τους συναγερμούς του κωδικοποιητή παλμών.

Κάντε κλικ στο Yes (Ναι) [2], θα εμφανιστεί ένα μήνυμα όπως στην εικόνα που λέει «Pulsecoder alarm reset!» (Επαναφορά συναγερμών κωδικοποιητή παλμών!). [3]

Μετά την επαναφορά των συναγερμών του κωδικοποιητή παλμών, ενεργοποιήστε/απενεργοποιήστε το ρομπότ. ΜΗΝ ενεργοποιείτε/απενεργοποιείτε το μηχάνημα.

Αποκαταστήστε τον παλμό για κάθε άξονα.

Όταν οι άξονες χάσουν ισχύ, ο παλμός σε κάθε άξονα πρέπει να αποκατασταθεί. Αυτό γίνεται με βηματική μετακίνηση κάθε άρθρωσης τουλάχιστον 10-20 μοίρες προς κάθε κατεύθυνση.

Ακολουθήστε τα εξής βήματα για να το κάνετε αυτό:

• Μπείτε στο iPendent βηματισμού από την Αρχική σελίδα του ρομπότ.
• Κάντε κλικ στο κουμπί Jog Panel (Πίνακας βηματισμού) [1] για να ανοίξετε τον πίνακα βηματισμού, βεβαιωθείτε ότι έχει απελευθερωθεί το E-Stop στο μηχάνημα.
• Κάντε κλικ στο Επαναφορά [2] για να επαναφέρετε όλα τα σφάλματα.
• Κάντε κλικ στον διακόπτη [3] για να τον ενεργοποιήσετε.
• Κάντε κλικ στο Μετάθεση [4] και, στη συνέχεια, μετακινήστε βηματικά τις αρθρώσεις.

Σημείωση: Εάν εμφανιστεί συναγερμός κατά τη βηματική μετακίνηση, επαναφέρετε τον συναγερμό και χαμηλώστε τον ρυθμό βηματισμού [5] έως ότου να είναι δυνατή η εκ νέου βηματική μετακίνηση του βραχίονα. Αυτό θα συμβεί μόλις ο βραχίονας απομακρυνθεί από τη ζώνη DCS και θα χρειαστεί να μετακινηθεί βηματικά με βραδύτερο ρυθμό.

Αντιγραφή Καταμέτρησης πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων στην Καταμέτρηση αναφοράς & Έλεγχος της θέσης αναφοράς στο σημείο μηδέν

Επιστρέψτε στο iPendent πλοήγησης.

Αντιγράψτε τις τιμές Καταμέτρησης πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων στις τιμές Καταμέτρησης αναφοράς, κάνοντας τα εξής:

• Μεταβείτε στην οθόνη Μεταβλητές συστήματος: ΜΕΝΟΥ>ΕΠΟΜΕΝΟ>ΣΥΣΤΗΜΑ>ΤΥΠΟΣ>Μεταβλητές
• Μετακινηθείτε προς τα κάτω στο $DMR_GRP (πρέπει να είναι αριθμός 199) και μόλις τον επισημάνετε, πατήστε ENTER δύο φορές και οι μεταβλητές που φαίνονται στο [1] θα πρέπει να εμφανίζονται στην οθόνη.
• Μετακινηθείτε προς τα κάτω στο $MASTER_COUNT και κάντε κλικ στο DETAIL (Λεπτομέρειες) όταν επισημανθεί. Σημειώστε αυτές τις τιμές.
• Πατήστε PREV (Προηγούμενο) για να επιστρέψετε στη λίστα μεταβλητών και, στη συνέχεια, μεταβείτε στο $REF_COUNT, πατώντας DETAIL όταν επισημανθεί. Αντιγράψτε τις τιμές από το $MASTER_COUNT πληκτρολογώντας τις και πατώντας enter για να αλλάξετε τις τιμές.
• Πατήστε PREV για να επιστρέψετε στη λίστα μεταβλητών και να ορίσετε το $REF_DONE σε TRUE (Αληθές).

Ενώ εξακολουθείτε να βρίσκεστε εντός των μεταβλητών συστήματος $DMR_GRP[1], μεταβείτε στο $REF_POS και βεβαιωθείτε ότι οι τιμές αξόνων έχουν οριστεί σε τιμή 0, όπως φαίνεται στο [2].

Ευθυγράμμιση σημαδιών τοποθέτησης

Επιστρέψτε στο iPendent βηματισμού, ανοίξτε τον πίνακα βηματισμού και ενεργοποιήστε τον διακόπτη.

Μετακινήστε βηματικά κάθε άρθρωση ώστε να ευθυγραμμιστούν τα σημάδια τοποθέτησης, χρησιμοποιήστε την εικόνα που εμφανίζεται για να εντοπίσετε τις θέσεις των σημαδιών τοποθέτησης στο HRP-1.

Για τις θέσεις σήμανσης μάρτυρα HRP-1, ανατρέξτε στη σελίδα 76 του Εγχειριδίου χειριστή μηχανικής μονάδας HRP-1 στον παρακάτω σύνδεσμο.

Για τις θέσεις σήμανσης μαρτύρων HRP-2, ανατρέξτε στη σελίδα 82 του Εγχειριδίου χειριστή μηχανικής μονάδας HRP-2 στον παρακάτω σύνδεσμο.

Για τις θέσεις σήμανσης μάρτυρα HRP-3, ανατρέξτε στη σελίδα 117-118 του Εγχειριδίου χειριστή μηχανικής μονάδας HRP-3 στον παρακάτω σύνδεσμο.

Σημείωση: Τα σημάδια τοποθέτησης στην ένωση 6 μπορεί να μην είναι ορατά, αφαιρέστε τον μηχανισμό συγκράτησης και βεβαιωθείτε ότι η οπή του πείρου εντοπισμού είναι τοποθετημένη προς τα επάνω.

Γρήγορη αναγνώριση πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων και βαθμονόμηση

Αφού ευθυγραμμίσετε τα σημάδια τοποθέτησης, το ρομπότ βρίσκεται στη θέση του στο σημείο μηδέν.

Μεταβείτε στην οθόνη Master/Cal: ΜΕΝΟΥ>ΕΠΟΜΕΝΟ>ΣΥΣΤΗΜΑ>Τελειοπ/Βαθμ 

Σημείωση: εάν δεν εμφανίζεται το Master/Cal, επιστρέψτε στο βήμα 2 για να το ενεργοποιήσετε ξανά.

Μεταβείτε με κύλιση στο QUICK MASTER (Γρήγορη αναγνώριση πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων) και πιέστε ENTER για να επιλέξετε [1].

Θα εμφανιστεί ένα μήνυμα που θα σας ρωτά αν θέλετε να διεξάγετε γρήγορη αναγνώριση των πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων, κάντε κλικ στο ΝΑΙ [2].

Θα εμφανιστεί ένα μήνυμα που θα λέει ότι έχει διεξαχθεί η αναγνώριση των πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων του ρομπότ.

Ενώ βρίσκεστε ακόμα στον τρόπο λειτουργίας Mast/Cal, επιλέξτε CALIBRATE (Βαθμονόμηση) και πιέστε ENTER [3].

Κάντε κλικ στο ΝΑΙ όταν η οθόνη ρωτήσει εάν θέλετε να διεξάγετε βαθμονόμηση [4].

Θα εμφανιστεί ένα μήνυμα που θα λέει ότι το ρομπότ έχει βαθμονομηθεί και, στη συνέχεια, πατήστε DONE (Ολοκλήρωση).

Εφαρμογή παραμέτρων DCS

Μετά τη γρήγορη αναγνώριση των πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων και τη βαθμονόμηση, το ρομπότ θα βρίσκεται σε κατάσταση βλάβης μέχρι να εφαρμόσετε τις παραμέτρους DCS.

Μεταβείτε στην κατάσταση λειτουργίας iPendent βηματισμού.

Μεταβείτε στο μενού DCS: ΜΕΝΟΥ>ΕΠΟΜΕΝΟ>ΣΥΣΤΗΜΑ>DCS

Μετακινηθείτε προς τα κάτω στην επιλογή 13 - Παράμετροι αναγνώρισης των πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων.

Κάντε κλικ στο APPLY για να εφαρμόσετε τις αλλαγές και πατήστε OK.

Πληκτρολογήστε 1111 για τον Κύριο κωδικό.

Ενεργοποιήστε/απενεργοποιήστε το ρομπότ.

Επαλήθευση γρήγορης τελειοποίησης

Μετακινήστε όλες τις ενώσεις στο μηδέν και ελέγξτε αν οι γραμμές και στις δύο πλευρές της ένωσης είναι ευθυγραμμισμένες. Εάν δεν είναι ευθυγραμμισμένες, επαναλάβετε τη διαδικασία.

Οι σερβοκινητήρες για κάθε άρθρωση βασίζονται στην ισχύ της μπαταρίας για να παρακολουθούν τη θέση τους όταν το κουτί ελέγχου του cobot είναι απενεργοποιημένο. 

Εάν οι μπαταρίες εξαντληθούν, το cobot θα χάσει την παρακολούθηση της θέσης του και θα χρειαστεί να επαναφέρετε τη θέση μηδέν του cobot όταν ενεργοποιηθεί για πρώτη φορά μετά την εξάντληση των μπαταριών.

Συνιστάται να αλλάζετε τις μπαταρίες κάθε 2 χρόνια για να μην εξαντληθούν απροσδόκητα.

Αυτή η διαδικασία ισχύει για τα ακόλουθα κιτ σέρβις:

• 93-5889 - BATTERY COBOT-F JOINT REPLACEMENT

Σημαντικό: Το 93-5889 περιέχει μόνο 1 μπαταρία. Το HC20KG-F απαιτεί 2 μπαταρίες, οπότε πρέπει να παραγγείλετε 2x 93-5889 για να αντικαταστήσετε όλες τις μπαταρίες. 

Εάν οι μπαταρίες απροσδόκητα εξαντλήθηκαν, ακολουθήστε αυτή τη διαδικασία για να αντικαταστήσετε τις μπαταρίες και, στη συνέχεια, ανατρέξτε στην ενότητα 7.3 Mastering και Quick Mastering για να επανακαθορίσετε τις θέσεις των αρθρώσεων.

Βεβαιωθείτε ότι το κιβώτιο ελέγχου είναι ενεργοποιημένο πριν ξεκινήσετε την αντικατάσταση των μπαταριών.

Οι μπαταρίες σερβομηχανισμού βρίσκονται πίσω από το κάλυμμα της άρθρωσης 2 [1]

Αφαιρέστε τις 2 πλευρικές βίδες από το κάτω μέρος [2] του καλύμματος της άρθρωσης 2.

Χαλαρώστε τις υπόλοιπες βίδες [3] του καλύμματος.

Χρησιμοποιήστε δύο ακίδες [4] για να απελευθερώσετε το κάλυμμα από την άρθρωση. Πιέστε προς τα κάτω τις ακίδες, όπως φαίνεται στην εικόνα, για να χαλαρώσετε το κάλυμμα.

Αφαιρέστε τους υπόλοιπους συνδετήρες M4 [1] μόλις χαλαρώσει το κάλυμμα.

Αφαιρέστε το κάλυμμα και τη φλάντζα [2] για να αποκτήσετε πρόσβαση στα εσωτερικά εξαρτήματα εντός της άρθρωσης 2, όπου βρίσκονται οι μπαταρίες.

Εντοπίστε τα καλώδια της μπαταρίας [1] που πηγαίνουν στη δεξιά πλευρά του συνδετήρα.

Αποσυνδέστε τους συνδετήρες της μπαταρίας [2].

Χαλαρώστε τις βίδες που συγκρατούν το κάλυμμα της μπαταρίας [3].

Αφαιρέστε τις δύο μπαταρίες [4] από τα κλιπ μπαταριών [5] και σημειώστε τον προσανατολισμό των μπαταριών.