In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Einweisung mit dem Lern-Bedienpult ausgeführt wird.

In einigen Situationen, in denen die Impulszählerbatterien leer sind oder sich die Armposition bei ausgeschaltetem Strom bewegt hat, ist eine Beherrschung erforderlich.

Befolgen Sie die folgenden Schritte, um den Cobot zu beherrschen und die Impulszähleralarme zurückzusetzen.

Folgen Sie diesem Video, um eine Verbindung zum virtuellen Programmiergerät auf einem Laptop herzustellen.

Gehen Sie in das Navigate iPendent, um zu überprüfen, ob Master/Cal aktiviert ist.

Klicken Sie auf MENU (Menü)>NEXT (Weiter)>SYSTEM>Master/Cal (Master/Kal.), es wird in der Liste auf dem Bildschirm angezeigt.

Überspringen Sie diesen Schritt, wenn Master/Cal bereits aktiviert ist.

Wenn es nicht aktiviert ist, gehen Sie folgendermaßen vor:

•  Rufen Sie den Bildschirm Systemvariablen auf: MENU>NEXT>SYSTEM>Variablen
• Blättern Sie nach unten zu $MASTER_ENB
• Setzen Sie $MASTER_ENB auf 1, indem Sie 1 drücken und die Eingabetaste drücken

Reset Impulsgeber-Alarm

Gehen Sie zum Bildschirm Master/Cal: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal

Klicken Sie auf RES_PCA [1], das Hängebedienfeld zeigt eine Meldung an, in der Sie gefragt werden, ob Sie die Pulsgeberalarme zurücksetzen möchten.

Klicken Sie auf Ja [2], es erscheint eine Meldung mit der Aufschrift „Pulsecoder Alarm Reset!“ [3]

Nachdem der Impulsgeberalarm zurückgesetzt wurde, schalten Sie den Roboter ein. Schalten Sie die Maschuine NICHT ein.

Impuls für jede Achse wiederherstellen

Wenn die Achsen ihre Leistung verlieren, muss der Impuls auf jeder Achse wiederhergestellt werden. Dazu wird jedes Gelenk um mindestens 10-20 Grad in jede Richtung geschüttelt.

Gehen Sie dazu folgendermaßen vor:

• Geben Sie das Schrittschalt-iPendent von der Roboter-Homepage aus ein.
• Klicken Sie auf die Schaltfläche Schrittschalttafel [1], um die Schrittschalttafel zu öffnen, und vergewissern Sie sich, dass der Not-Aus-Schalter der Maschine freigegeben ist.
• Klicken Sie auf Reset [2], um alle Fehler zurückzusetzen.
• Klicken Sie auf den Schalter [3], um ihn einzuschalten.
• Klicken Sie auf Shift [4] und verfahren Sie dann die Gelenke.

Hinweis: Wenn beim Schrittschalten ein Alarm auftritt, setzen Sie den Alarm zurück und verringern Sie die Verfahrgeschwindigkeite [5], bis der Arm wieder manuell verfahren werden kann. Dies geschieht, sobald der Arm die DCS-Zone verlassen hat, und er muss mit einer langsameren Geschwindigkeit bewegt werden.

Kopieren der Stammzählung in die Referenzzählung & Prüfen der Nullreferenzposition

Gehen Sie zurück zum Navigate iPendent.

Kopieren Sie die Werte der Stammzählung in die Werte der Referenzzählung, indem Sie wie folgt vorgehen:

• Rufen Sie den Bildschirm Systemvariablen auf: MENU>NEXT>SYSTEM>TYPE>Variablen
• Blättern Sie nach unten zu $DMR_GRP (sollte die Nummer 199 sein) und drücken Sie, sobald es markiert ist, zweimal ENTER und die in [1] gezeigten Variablen sollten auf dem Bildschirm erscheinen.
• Blättern Sie zu $MASTER_COUNT und klicken Sie auf DETAIL, wenn es hervorgehoben ist. Notieren Sie sich diese Werte.
• Drücken Sie PREV, um zur Variablenliste zurückzukehren, und gehen Sie dann zu $REF_COUNT, indem Sie DETAIL drücken, wenn es hervorgehoben ist. Kopieren Sie die Werte aus $MASTER_COUNT, indem Sie sie eintippen und die Eingabetaste drücken, um die Werte zu ändern.
• Drücken Sie PREV, um zur Variablenliste zurückzukehren und setzen Sie $REF_DONE auf TRUE

Während Sie sich noch in $DMR_GRP[1] Systemvariablen befinden, gehen Sie zu $REF_POS und stellen Sie sicher, dass die Achsenwerte auf einen Wert von 0 gesetzt sind, wie in [2] gezeigt.

Ausrichten an den Referenzmarkierungen

Gehen Sie zurück zum Schrittschalt-Pendent, öffnen Sie das Schrittschalt-Panel und schalten Sie den Schalter ein.

Rütteln Sie jedes Gelenk so, dass die Markierungen übereinstimmen, und verwenden Sie das gezeigte Bild, um die Positionen der Markierungen auf HRP-1 zu bestimmen.

Hinweis: Die Markierungen an der Verbindung 6 sind möglicherweise nicht sichtbar, entfernen Sie den Greifer und stellen Sie sicher, dass die Bohrung für den Passstift nach oben zeigt.

Schnelles Mastern und Kalibrieren

Nach dem Ausrichten der Referenzmarken befindet sich der Roboter in seiner Nullposition.

Gehen Sie zum Bildschirm Master/Cal: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal 

Hinweis: Wenn Master/Cal nicht angezeigt wird, gehen Sie zurück zu Schritt 2, um es wieder zu aktivieren.

Blättern Sie zu QUICK MASTER und drücken Sie ENTER, um [1] auszuwählen.

Es erscheint eine Meldung, in der Sie gefragt werden, ob Sie Quickmaster verwenden möchten. Klicken Sie auf JA [2].

Es erscheint eine Meldung, dass der Roboter gemastert wurde.

Während Sie sich noch im Modus Mast/Kalibrierung befinden, blättern Sie zu KALIBRIEREN und drücken Sie ENTER [3].

Klicken Sie auf JA, wenn Sie auf dem Bildschirm gefragt werden, ob Sie kalibrieren möchten [4].

Es wird eine Meldung angezeigt, dass der Roboter kalibriert wurde; drücken Sie dann DONE (Fertig).

DCS-Parameter anwenden

Nach dem schnellen Mastern und Kalibrieren befindet sich der Roboter in einem fehlerhaften Zustand, bis die DCS-Parameter angewendet werden.

Gehen Sie in den Modus „Schrittschaltmodus iPendent“.

Rufen Sie das DCS-Menü auf: MENU>NEXT>SYSTEM>DCS

Blättern Sie nach unten zu Option 13 - Mastering-Parameter.

Klicken Sie auf APPLY (Anwenden), um die Änderungen zu übernehmen, und drücken Sie auf OK.

Geben Sie 1111 als Mastercode ein.

Schalten Sie den Roboter ein.

Wenn sie nicht ausgerichtet sind, wiederholen Sie den Vorgang.

Die Servomotoren für jedes Gelenk verlassen sich auf die Batterieleistung, um ihre Position zu verfolgen, wenn die Cobot-Steuerungsbox ausgeschaltet ist. 

Wenn die Batterien sterben, verliert der Cobot seine Position und Sie müssen die Nullposition des Cobots zurücksetzen, wenn er nach dem Absterben der Batterien zum ersten Mal eingeschaltet wird.

Es wird empfohlen, die Batterien alle 2 Jahre auszutauschen, um ein unerwartetes Absterben zu verhindern.

Dieses Verfahren gilt für die folgenden Service-Kits:

• 93-5889 - BATTERY COBOT-F JOINT REPLACEMENT

Wichtig: 93-5889 enthält nur 1 Batterie. HC20KG-F benötigt 2 Batterien, sodass Sie 2x 93-5889 bestellen müssen, um alle Batterien auszutauschen. 

Wenn die Batterien unerwartet abgestorben sind, befolgen Sie dieses Verfahren, um die Batterien zu ersetzen, und lesen Sie dann Abschnitt 7.3 Beherrschen und Schnellbeherrschen, um die Gelenkpositionen neu zu formatieren.

Stellen Sie sicher, dass die Steuerbox eingeschaltet ist, bevor Sie mit dem Austausch der Batterien beginnen.

Die Servobatterien befinden sich hinter der Abdeckung von Gelenk-2 [1]

Entfernen Sie die 2 seitlichen Schrauben vom unteren Teil [2] der Gelenk-2-Abdeckung.

Lösen Sie die verbleibenden Schrauben [3] der Abdeckung.

Verwenden Sie zwei Stifte [4], um die Abdeckung vom Gelenk zu lösen. Üben Sie Kraft auf die Stifte aus, wie im Bild gezeigt, um die Abdeckung zu lösen.

Entfernen Sie die verbleibenden M4-Befestigungselemente [1], sobald die Abdeckung lose ist.

Entfernen Sie die Abdeckung und die Dichtung [2], um Zugang zu den internen Komponenten in Gelenk-2 zu erhalten, wo sich die Batterien befinden.

Lokalisieren Sie die Batteriekabel [1], die zur rechten Seite des Steckers führen.

Trennen Sie die Batteriestecker [2].

Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Batterieabdeckung [3] befestigt ist.

Entfernen Sie die beiden Batterien [4] aus den Batterieklemmen [5] und notieren Sie die Ausrichtung der Batterien.