У цьому розділі детально описано, як проводити навчання за допомогою навчального пульта керування.

Навчання є необхідним у деяких ситуаціях, коли акумулятор імпульсного кодера розрядився або положення важеля змінилося, коли живлення було вимкнено (OFF).

Виконайте наведені нижче дії, щоб навчити кобота та скинути аварійні сигнали імпульсного кодера.

Дотримуйтесь цього відео, щоб підключитися до пристрою віртуального програмування через ноутбук.

Перейдіть до Navigate iPendent, щоб перевірити, чи активовано Master/Cal.

Натисніть MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal. Він з’явиться у списку на екрані.

Можете пропустити цей крок, якщо Master/Cal уже активовано.

Якщо він не активований, виконайте такі дії:

•  Увійдіть на екран системних змінних: MENU>NEXT>SYSTEM>Variables (Змінні)
• Необхідно прокрутити вниз до $MASTER_ENB
• Установіть для $MASTER_ENB значення 1, натиснувши 1 і ENTER

Скидання сигналу помилки генератора імпульсів

Перейдіть на екран Master/Cal: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal

Натисніть RES_PCA [1], на пульті керування з’явиться повідомлення із запитом, чи бажаєте ви скинути сигнал помилки генератора імпульсів.

Натисніть Yes (Так) [2], з’явиться повідомлення «Скидання сигналу помилки генератора імпульсів!» [3]

Після скидання сигналу помилки генератора імпульсів увімкніть живлення робота. НЕ вмикайте живлення верстата.

Відновлення імпульсу для кожної осі

Якщо осі втрачають потужність, необхідно відновити імпульс для кожної осі. Для цього кожне з’єднання переміщують не менше ніж на 10–20 градусів в кожну сторону.

Для цього виконайте такі дії:

• Увійдіть у вкладку Jogging iPendent (Переміщення iPendent) із домашньої сторінки робота.
• Натисніть кнопку Jog Panel (Панель переміщення) [1], щоб відкрити панель, і переконайтеся, що E-Stop (Перемикач аварійної зупинки) верстата відпущено.
• Натисніть Reset (Скинути) [2], щоб скинути всі помилки
• Натисніть перемикач [3], щоб увімкнути його
• Натисніть Shift (Перемістити) [4] і перемістіть з'єднання

Примітка: Якщо під час переміщення виникає сигнал помилки, скиньте сигнал помилки та зменште швидкість руху [5], доки рука знову не зможе рухатися. Це відбувається, коли рука покидає зону DCS і її потрібно рухати з меншою швидкістю.

Скопіюйте основний відлік у контрольний відлік і перевірте нульове положення відліку

Поверніться до Navigate iPendent.

Скопіюйте значення основного відліку у контрольний відлік, виконавши такі дії:

• Увійдіть на екран системних змінних: MENU>NEXT>SYSTEM>TYPE>Variables (Змінні)
• Необхідно прокрутити вниз до $DMR_GRP (має бути номер 199) і як тільки його буде виділено, двічі натисніть ENTER, і на екрані мають з’явитися змінні, показані в [1].
• Необхідно прокрутити до $MASTER_COUNT і натисніть DETAIL, коли його буде виділено. Запишіть ці значення.
• Натисніть PREV, щоб повернутися до списку змінних, а потім перейдіть до $REF_COUNT, натиснувши DETAIL, коли він буде виділений. Скопіюйте значення з $MASTER_COUNT, ввівши їх і натиснувши ENTER, щоб змінити значення.
• Натисніть PREV, щоб повернутися до списку змінних і встановити для $REF_DONE значення TRUE

Перебуваючи в системних змінних $DMR_GRP[1], перейдіть до $REF_POS і переконайтеся, що для значень осі встановлено значення 0, як показано в [2].

Вирівнювання за опорними мітками

Поверніться до Jogging iPendent (Режим переміщення), відкрийте Jog Panel (Панель переміщення) та увімкніть перемикач.

Перемістіть кожне з’єднання, щоб мітки збігалися, і використовуйте показане зображення, щоб визначити положення міток на HRP-1.

Інформацію про положення маркування HRP-1 можна знайти на сторінці 76 Інструкції з експлуатації механічного агрегату HRP-1 за посиланням нижче.

Інформацію про положення маркування HRP-2 можна знайти на сторінці 82 Інструкції з експлуатації механічного агрегату HRP-2 за посиланням нижче.

Інформацію про положення маркування HRP-3 можна знайти на сторінці 117–118 Інструкції з експлуатації механічного агрегату HRP-3 за посиланням нижче.

Примітка: Мітки на з’єднанні 6 можуть бути невидимі, зніміть затискач і переконайтеся, що отвір для штифта дивиться вгору.

Швидке навчання та калібрування

Після вирівнювання опорних позначок робот знаходиться в нульовому положенні.

Перейдіть до екрана Master/Cal: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal 

Примітка. Якщо MASTER/CAL не відображається, поверніться до кроку 2, щоб повторно ввімкнути його.

Перейдіть до QUICK MASTER і натисніть ENTER, щоб вибрати [1].

З’явиться повідомлення із запитом, чи бажаєте ви використовувати QUICK MASTER. Натисніть YES [2].

З'явиться повідомлення про те, що робота навчено.

Перебуваючи в режимі Mast/Cal, перейдіть до CALIBRATE і натисніть ENTER [3]

Натисніть YES, коли на екрані з’явиться запит, чи бажаєте ви відкалібрувати [4].

З’явиться повідомлення про те, що робот відкалібрований, потім натисніть DONE.

Застосування параметрів DCS

Після швидкого навчання та калібрування робот буде в несправному стані, доки не будуть застосовані параметри DCS.

Увійдіть у Jogging iPendent (Режим переміщення).

Перейдіть до меню DCS: MENU>NEXT>SYSTEM>DCS

Необхідно прокрутити вниз до варіанту 13 - Навчання параметрам.

Натисніть APPLY, щоб застосувати зміни, і натисніть OK.

Введіть 1111 як головний код.

Увімкніть живлення робота..

Перевірка швидкого навчання

Перемістіть усі з’єднання на нуль і переконайтеся, що лінії з обох боків з’єднання вирівняні. Якщо вони не вирівняні, повторіть процедуру.

Серводвигуни кожного з'єднання використовують живлення від батареї, щоб відслідковувати своє положення, коли блок керування кобота вимкнено. 

Якщо батареї розрядяться, кобот втратить інформацію про своє положення, і після першого включення доведеться скинути нульову позицію кобота.

Рекомендується замінювати батареї кожні 2 роки, щоб запобігти їх раптовому розряду.

Ця процедура стосується таких комплектів для технічного обслуговування:

• 93-5889 — ЗАМІНА БАТАРЕЇ З'ЄДНАННЯ COBOT-F

Важливо! 93-5889 містить лише 1 батарею. HC20KG-F використовує 2 батареї, тож для повної заміни слід придбати 2 одиниці 93-5889. 

Якщо батареї раптово розрядилися, дотримуйтесь цієї процедури для їх заміни, а потім перегляньте розділ 7.3 «Освоєння та швидке освоєння» для повторного налаштування положень з'єднань.

Перед заміною батарей переконайтеся, що блок керування увімкнено.

Батареї серводвигунів розташовані за кришкою з'єднання-2 [1]

Зніміть 2 бічні гвинти з нижньої частини [2] кришки з'єднання-2.

Послабте решту гвинтів [3] кришки.

Для зняття кришки зі з’єднання використовуйте два штифти [4]. Прикладіть зусилля до штифтів, як показано на зображенні, щоб послабити кришку.

Зніміть решту кріпильних елементів M4 [1] після того, як кришку буде послаблено.

Зніміть кришку й ущільнювач [2], щоб отримати доступ до внутрішніх компонентів всередині з'єднання-2, де розташовані батареї.

Визначте положення кабелів батарей [1], підключених із правої сторони роз’єму.

Від’єднайте кабелі батарей від роз’ємів [2].

Послабте гвинти, які утримують кришку батарейного відсіку [3].

Вийміть дві батареї [4] із затискачів для батарей [5] та запам’ятайте їх орієнтацію.