Този раздел описва как да извършите въвеждане в експлоатация с помощта на висящото командно табло за обучение.

Оборудването е необходимо в някои ситуации, когато батериите на импулсния брояч са изтощени или позицията на рамото е преместена, докато захранването е ИЗКЛ.

Следвайте стъпките по-долу за въвеждане в експлоатация на кобот и нулиране на алармите на импулсния брояч.

Следвайте този видеоклип, за да се свържете с виртуалното инструкционно командно табло на лаптоп.

Отидете в раздел Navigate iPendent (Навигиране на iPendent), за да проверите дали е активирана функцията Master/Cal (Въвеждане в експлоатация/Калибриране).

Щракнете върху MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal, ще се появи в списъка на екрана, както е показано.

Пропуснете тази стъпка, ако функцията Master/Cal вече е активирана.

Ако не е активирана, следвайте тези стъпки:

•  Отидете на екрана System Variables (Системни променливи): МЕНЮ>СЛЕДВАЩ>СИСТЕМА>Променливи
• Превъртете надолу до $MASTER_ENB
• Задайте $MASTER_ENB на 1, като натиснете 1 и след това Enter

Нулирайте алармата на импулсния енкодер

Отидете на екрана Master/Cal: МЕНЮ>СЛЕДВАЩ>СИСТЕМА>Овладяване/Извикване

Щракнете върху RES_PCA [1], на командното табло ще се изведе съобщение, питащо дали искате да нулирате алармите на импулсния енкодер.

Кликнете върху Да [2] и ще се появи съобщение, както е показано, което гласи „Pulsecoder alarm reset!“ („Нулиране на алармата на Pulsecoder!“) [3]

След нулиране на алармата на импулсния енкодер, изключете и включете захранването на робота. НЕ изключвайте и включвайте захранването на машината.

Възстановяване на импулса за всяка ос

Когато бъде прекъснато захранването на осите, импулсът на всяка ос трябва да бъде възстановен. Това се извършва чрез стъпково придвижване на всеки шарнир поне 10-20 градуса във всяка посока.

Следвайте изброените стъпки, за да направите това:

• Влезете в Jogging iPendent (Стъпково придвижване на iPendent) от началната страница на робота.
• Щракнете върху бутона за панел за стъпково придвижване (Jog Panel) [1], за да отворите панела за стъпково придвижване, като се уверите, че аварийният стоп на машината е освободен.
• Щракнете върху Нулиране [2], за да нулирате всички неизправности
• Щракнете върху превключвателя [3], за да го включите
• Щракнете върху Shift [4] и след това придвижете шарнирите

Забележка: Ако се появи аларма по време на стъпково придвижване, нулирайте алармата и намалете скоростта на стъпково придвижване [5], докато рамото може отново да бъде стъпково придвижено. Това ще се случи, след като рамото излезе от DCS зоната и трябва да бъде придвижено стъпково с по-бавна скорост.

Копиране на основния брой в референтния брой и проверка на нулева референтна позиция

Върнете се към Navigate iPendent.

Копирайте стойностите на основния брой в стойностите на референтния брой, като направите следното:

• Отидете на екрана System Variables (Системни променливи): МЕНЮ>СЛЕДВАЩ>СИСТЕМА>ТИП>Променливи
• Превъртете надолу до $DMR_GRP (трябва да бъде номер 199) и след като бъде маркиран, натиснете ENTER два пъти и променливите в [1] трябва да бъдат изведени на екрана.
• Превъртете до $MASTER_COUNT (ОСНОВЕН БРОЙ) и кликнете върху DETAIL (ДЕТАЙЛ), когато е маркиран. Обърнете внимание на следните стойности.
• Натиснете PREV (НАЗАД), за да се върнете към списъка с променливи, след което отидете в $REF_COUNT (РЕФЕРЕНТЕН БРОЙ), като натиснете DETAIL, когато бъде маркиран. Копирайте стойностите от $MASTER_COUNT, като ги въведете и натиснете Enter, за да промените стойностите.
• Натиснете PREV (НАЗАД), за да се върнете към списъка с променливи, след което задайте $REF_DONE (РЕФЕРЕНТНА СТОЙНОСТ ГОТОВА) на TRUE (ВЯРНО)

Докато все още сте в екрана System Variables (Системни променливи): $DMR_GRP[1], отидете на $REF_POS и се уверете, че стойностите на осите са зададени на стойност 0, както е показано на [2].

Изравняване на отметки

Върнете се обратно в Jogging iPendent, отворете панела за стъпково придвижване (Jog Panel) и включете превключвателя.

Придвижете стъпково всеки шарнир така, че отметките да се изравнят, използвайки показаното изображение, за да намерите позициите на отметките на HRP-1.

За местата на отметките на HRP-1 вижте страница 76 от Ръководството за оператора на механично устройство HRP-1 във връзката по-долу.

За местата на отметките на HRP-2 вижте страница 82 от Ръководството за оператора на механично устройство HRP-2 във връзката по-долу.

За местата на отметките на HRP-3 вижте страница 117-118 от Ръководството за оператора на механично устройство HRP-3 във връзката по-долу.

Забележка: Отметките върху шарнир 6 може да не са видими, демонтирайте устройството за захващане и се уверете, че отворът на позициониращия щифт е разположен нагоре.

Бързо въвеждане в експлоатация и калибриране

След изравняване на отметките роботът е в своята нулева позиция.

Отидете на екрана Master/Cal: МЕНЮ>СЛЕДВАЩ>СИСТЕМА>Овладяване/Извикване 

Забележка: ако Master/Cal не се показва, върнете се към стъпка 2, за да го активирате отново.

Превъртете до QUICK MASTER (БЪРЗО ВЪВЕЖДАНЕ В ЕКСПЛОАТАЦИЯ) и натиснете ENTER, за да изберете [1].

Ще се появи съобщение с въпрос дали искате бързо въвеждане в експлоатация, щракнете върху ДА [2].

Ще се появи съобщение, което казва, че роботът е въведен в експлоатация.

Докато все още сте в режим Mast/Cal, превъртете на CALIBRATE (КАЛИБРИРАНЕ) и натиснете ENTER [3].

Щракнете върху ДА, когато екранът попита дали искате да калибрирате [4].

Ще се покаже съобщение, че роботът е калибриран, след което натиснете DONE (ГОТОВО).

Прилагане на DCS параметри

След бързо въвеждане в експлоатация и калибриране роботът ще бъде в състояние на неизправност, докато не приложите DCS параметри.

Влезте в режим Jogging iPendent (Стъпково придвижване на iPendent).

Отидете в меню DCS: МЕНЮ>СЛЕДВАЩ>СИСТЕМА>DCS

Превъртете надолу до опция 13 – Параметри на въвеждане в експлоатация.

Щракнете върху APPLY (ПРИЛОЖИ), за да приложите промените и натиснете OK.

Въведете 1111 за главен код.

Изключете и включете захранването на робота.

Проверете бързото въвеждане в експлоатация

Преместете всички съединения на нула и проверете дали линиите от двете страни на съединението са подравнени. Ако не са подравнени, повторете процедурата.

Сервомоторите за всяка връзка разчитат на захранване на батерията, за да следят позицията си, когато контролната кутия на кобота е изключена. 

Ако батериите умрат, коботът ще загуби следа от позицията си и ще трябва да нулирате нулевата позиция на кобот, когато се включи за първи път след като батериите са изтощени.

Препоръчва се батериите да се сменят на всеки 2 години, за да се предотврати неочакваното им изчезване.

Тази процедура се прилага за следните комплекти:

• 93-5889 - BATTERY COBOT-F JOINT REPLACEMENT

Важно: 93-5889 съдържа само 1 батерия. HC20KG-F изисква 2 батерии, така че трябва да поръчате 2x 93-5889, за да смените всички батерии. 

Ако батериите са изпаднали неочаквано, следвайте тази процедура, за да смените батериите и след това вижте раздел 7.3 Оборудване и бързо въвеждане в експлоатация, за да преоборудвате позициите на ставата.

Уверете се, че командното табло е включено, преди да започнете да сменяте батериите.

Серво батериите са разположени зад капака на Joint-2 [1]

Отстранете 2-та странични винта от долната част [2] на капака на Joint-2.

Разхлабете останалите винтове [3] на капака.

Използвайте два щифта [4], за да освободите капака от съединението. Приложете сила върху щифтовете, както е показано на изображението, за да разхлабите капака.

Извадете останалите крепежни елементи M4 [1], след като капакът се разхлаби.

Свалете капака и уплътнението [2], за да получите достъп до вътрешните компоненти вътре в Joint-2, където са разположени батериите.

Намерете кабелите на батерията [1], които отиват от дясната страна на конектора.

Изключете конекторите на батерията [2].

Разхлабете винтовете, които държат капака на батерията [3].

Извадете двете батерии [4] от скобите на батериите [5] и обърнете внимание на ориентацията на батериите.