本节详细介绍了如何使用示教器执行标定。

在某些情况下，在脉冲计数器电池没电或电源关闭时机械臂位置已移动的情况下，需要标定。

按照以下步骤对协作机器人进行标定并重置脉冲计数器警报。

按照此视频，连接至笔记本电脑上的虚拟示教器。

进入 Navigate iPendent，检查 Master/Cal 是否已启用。

点击 MENU（菜单）>NEXT（下一步）>SYSTEM（系统）>Master/Cal，屏幕上将弹出图示列表。

如已启用 Master/Cal，请跳过此步骤。

如未启用，请按照下列步骤操作：

•  前往 System Variables（系统变量）页面：菜单 > 下一步 > 系统 > 变量
• 向下滚动至 $MASTER_ENB
• 按 1，然后按 Enter 键，将 $MASTER_ENB 设置为 1

重置脉冲编码器警报

前往 Master/Cal 页面：菜单 > 下一步 > 系统 > 标定/校准

点击 RES_PCA [1]，控制器将显示一条消息，询问您是否要重置脉冲编码器警报。

点击 Yes（是）[2]，将显示图示消息“脉冲编码器警报重置！” [3]

重置脉冲编码器警报后，请重启机器人。请勿重启机床电源。

为每个轴重新创建脉冲

当轴断电时，需要重新创建每个轴上的脉冲。这通过沿每个方向点动每个关节至少 10-20 度完成。

请按以下步骤执行此操作：

• 在机器人主页输入 Jogging iPendent。
• 点击 Jog Panel（点动面板）按钮 [1] 以打开点动面板，确保机床上的急停按钮已释放。
• 点击 Reset（重置）[2] 以重置所有故障
• 点击开关 [3] 以将其打开
• 单击 Shift 键 [4]，然后点动关节

注意：如果点动时弹出警报，请重置警报并降低点动速率 [5]，直至机器人臂可再次点动。当机器人臂离开 DCS 区域，则将发生这种情况，需要以较低速率点动。

将标准计数复制至引用计数，并检查参考零点位置

返回至 Navigate iPendent。

通过执行以下操作，将标准计数复制至引用计数值：

• 前往 System Variables（系统变量）页面：菜单 > 下一步 > 系统 > 类型 > 变量
• 向下滚动至 $DMR_GRP（应该是数字 199），突出显示后，按两次 Enter 键，[1] 中显示的变量应在屏幕上显示。
• 滚动至 $MASTER_COUNT，并在突出显示时点击 DETAIL（详细信息）。注意这些值。
• 按 PREV 以返回至变量列表，然后在突出显示后按 DETAIL（详细信息），以前往 $REF_COUNT。输入 $MASTER_COUNT 值以进行复制，按 Enter 键以更改该值。
• 按 PREV 以返回至变量列表，然后将 $REF_DONE 设置为 TRUE（真）

在 $DMR_GRP[1] 系统变量内，前往 $REF_POS，并确保轴值设置为如 [2] 所示 0 值。

对齐见证标记

返回至 Jogging iPendent，打开 Jog Panel（点动面板），然后打开开关。

点动每个关节，以将见证标记对齐，按图所示定位 HRP-1 上的见证标记。

有关 HRP-1 见证标记位置，请参阅以下链接中 HRP-1 机械装置操作手册第 76 页。

有关 HRP-2 见证标记位置，请参阅以下链接中 HRP-2 机械装置操作手册第 82页。

有关 HRP-3 见证标记位置，请参阅以下链接中的 HRP-3 机械装置操作手册第 117-118 页。

注意：关节 6 上的见证标记可能不可见，移除夹持器，确保定位销孔朝上。

快速控制和校准

对齐见证标记后，将机器人归于零位。

前往 Master/Cal 页面：菜单 > 下一步 > 系统 > 标定/校准 

注意：如 Master/Cal 未显示，请返回至第 2 步以再次启用。

滚动至 QUICK MASTER，然后按 ENTER 键选择 [1]。

将显示一条消息，询问您是否要快速控制，点击 YES（是）[2]。

将显示一条消息，说明机器人已受控。

当仍处于 Mast/Cal 模式时，请滚动至 CALIBRATE 并按 ENTER 键[3]。

当页面显示询问您是否要校准时，点击 YES（是）[4]。

将显示一条消息，说明机器人已校准，然后按 DONE（完成）。

应用 DCS 参数

快速控制和校准后，机器人将处于故障状态，直至您应用 DCS 参数。

前往 Jogging iPendent 模式。

前往 DCS 菜单：菜单 > 下一步 > 系统 > DCS

向下滚动至选项 13 - 控制参数。

点击 APPLY（应用）以应用更改，然后按 OK（确定）。

输入 1111 作为主密码。

重启机器人电源。

验证快速入门

将所有接头移到零点，并检查接头两侧的管路是否对齐。如果它们未对齐，请重复此过程。

当协作机器人控制箱断电时，每个接头的伺服电机依靠电池电源来跟踪其位置。

若电池耗尽，协作机器人将丢失位置数据，且在电池耗尽后首次开机时，需重新校准机器人的零位。

建议每 2 年更换一次电池，防止其意外耗尽。

此程序适用于以下维修套件：

• 93-5889 - BATTERY COBOT-F JOINT REPLACEMENT

重要：93-5889 仅包含 1 节电池。HC20KG-F 需要 2 节电池，因此更换全部电池需订购 2 个 93-5889 型号配件。

若电池意外耗尽，需按本步骤更换电池，之后参阅 7.3 节“入门和快速入门”重新标定各接头位置。

开始更换电池之前，确保控制箱已通电。

伺服电池位于接头-2 护罩内侧 [1]

拆下接头-2 护罩下部 [2] 的两颗侧面固定螺丝。

拧松护罩上其余的固定螺丝 [3]。

使用两个销 [4] 辅助将护罩从接头处分离。按图示方向向下按压销，将护罩松脱。

护罩松脱后，拆下剩余的 M4 紧固件 [1]。

取下护罩和垫片 [2]，即可接触到接头 2 内部的电池安装组件。

找到连接至连接器右侧的电池线缆 [1]。

断开电池连接器 [2]。

拧松固定电池护罩 [3] 的螺丝。

从电池夹 [5] 中取下两节电池 [4]，并记录电池的安装朝向。