Cette section explique comment effectuer la maîtrise à l’aide du boîtier d’apprentissage.

La maîtrise est nécessaire dans certaines situations où les piles du compteur d’impulsions sont déchargées, ou la position du bras s’est déplacée alors que l’alimentation était ÉTEINTE.

Suivez les étapes ci-dessous pour maîtriser le cobot et réinitialiser les alarmes du compteur d’impulsions.

Suivre cette vidéo pour se connecter au boîtier d’apprentissage virtuel sur un ordinateur portable.

Aller dans l’iPendent de navigation pour vérifier que Master/Cal est activé.

Cliquer sur MENU>SUIVANT>SYSTÈME>Master/Cal, il apparaîtra dans la liste à l’écran comme indiqué.

Ignorer cette étape si Master/Cal est déjà activé.

S’il n’est pas activé, procéder comme suit :

•  Accéder à l’écran Variables système : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>Variables
• Faire défiler jusqu’à $MASTER_ENB
• Régler $MASTER_ENB sur 1 en appuyant sur 1 puis sur Entrée

Réinitialiser l’alarme du codeur d’impulsions

Accéder à l’écran Master/Cal : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>Maître/Cal

Cliquer sur RES_PCA [1], le boîtier affichera un message vous demandant si vous souhaitez réinitialiser les alarmes du codeur d’impulsions.

Cliquer sur Oui [2], le message « Pulsecoder alarm reset! » (Réinitialisation de l’alarme du codeur !) apparaîtra comme indiqué. [3]

Une fois l’alarme du codeur d’impulsions réinitialisée, mettre le robot hors et sous tension. NE PAS mettre la machine hors et sous tension.

Rétablir l’impulsion pour chaque axe

Lorsque les axes perdent de la puissance, l’impulsion sur chaque axe doit être rétablie. Cela se fait en poussant chaque articulation à au moins 10-20 degrés dans chaque direction.

Suivre ces étapes pour ce faire :

• Entrer dans l’iPendent de marche manuelle à partir de la page d’accueil du robot.
• Cliquer sur le bouton de panneau de marche manuelle [1] pour ouvrir le panneau de marche manuelle, s’assurer que l’arrêt d’urgence de la machine est relâché.
• Cliquer sur Réinitialiser [2] pour réinitialiser tous les défauts
• Cliquer sur l’interrupteur [3] pour l’allumer
• Cliquer sur Maj [4], puis faire glisser les articulations en marche manuelle

Remarque : Si une alarme s’affiche pendant la marche manuelle, réinitialiser l’alarme et réduire la vitesse de marche manuelle [5] jusqu’à ce que le bras puisse à nouveau bouger. Cela se produira une fois que le bras aura quitté la zone DCS et il devra être déplacé à un rythme plus lent.

Copier le nombre maître vers le nombre de référence et vérifier la position de référence zéro

Retourner à l’iPendent de navigation.

Copier les valeurs de nombre maître dans les valeurs de nombre de référence en procédant comme suit :

• Accéder à l’écran Variables système : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>TYPE>Variables
• Faire défiler jusqu’à $DMR_GRP (il devrait s’agir du numéro 199) et une fois qu’il est mis en surbrillance, appuyer deux fois sur ENTRÉE et les variables indiquées dans [1] devraient être à l’écran.
• Faire défiler jusqu’à $MASTER_COUNT et cliquer sur DÉTAIL lorsqu’il est mis en surbrillance. Noter ces valeurs.
• Appuyer sur PRÉC pour revenir à la liste des variables, puis accéder à $REF_COUNT en appuyant sur DÉTAIL lorsqu’il est mis en surbrillance. Copier les valeurs de $MASTER_COUNT en les saisissant et en appuyant sur Entrée pour modifier les valeurs.
• Appuyer sur PRÉC pour revenir à la liste des variables et définir $REF_DONE sur VRAI

Tout en restant dans les variables système $DMR_GRP[1], accéder à $REF_POS et s’assurer que les valeurs des axes sont définies sur la valeur 0, comme indiqué dans [2].

Aligner les marques témoins

Retourner à l’iPendent de marche manuelle, ouvrir le panneau de marche manuelle et activer l’interrupteur.

Faire glisser chaque joint en marche manuelle de sorte que les marques témoins s’alignent, utiliser l’image montrée pour localiser les positions des marques témoins sur HRP-1.

Pour les emplacements des marques témoins HRP-1, consultez la page 76 du Manuel d’utilisation de l’unité mécanique HRP-1 dans le lien ci-dessous.

Pour les emplacements des marques témoins HRP-2, consultez la page 82 du Manuel d’utilisation de l’unité mécanique HRP-2 dans le lien ci-dessous.

Pour les emplacements des marques témoins HRP-3, consultez les pages 117-118 du Manuel d’utilisation de l’unité mécanique HRP-3 dans le lien ci-dessous.

Remarque : Les marques témoins sur le joint 6 peuvent ne pas être visibles. Retirez la pince et assurez-vous que le trou du pion de centrage est positionné vers le haut.

Maîtrise rapide et calibration

Après avoir aligné les marques témoins, le robot est à sa position zéro.

Accéder à l’écran Master/Cal : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>Maître/Cal 

Remarque : si Master/Cal ne s’affiche pas, revenir à l’étape 2 pour l’activer à nouveau.

Faire défiler jusqu’à MAÎTRISE RAPIDE et appuyer sur ENTRÉE pour le sélectionner [1].

Un message apparaîtra vous demandant si vous souhaitez réaliser une maîtrise rapide, cliquer sur OUI [2].

Un message apparaîtra indiquant que le robot a été maîtrisé.

Toujours en mode Mast/Cal, faire défiler jusqu’à CALIBRER et appuyer sur ENTRÉE [3].

Cliquer sur OUI lorsque l’écran vous demande si vous souhaitez calibrer le robot [4].

Un message s’affichera indiquant que le robot a été calibré, appuyer sur TERMINÉ.

Appliquer les paramètres DCS

Après une maîtrise rapide et une calibration, le robot sera dans un état défectueux jusqu’à ce que vous appliquiez les paramètres DCS.

Passer en mode iPendent de marche manuelle.

Aller dans le menu DCS : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>DCS

Faire défiler jusqu’à l’option 13 – Paramètres de maîtrise.

Cliquer sur APPLIQUER pour appliquer les modifications, puis appuyer sur OK.

Entrez 1111 pour le code maître.

Mettre le robot hors et sous tension.

Vérifier la maîtrise rapide

Déplacez tous les joints sur zéro et vérifiez si les lignes des deux côtés du joint sont alignées. Si elles ne sont pas alignées, répétez la procédure.

Les servomoteurs de chaque articulation dépendent de la puissance de la batterie pour garder une trace de leur position lorsque le boîtier de commande du cobot est éteint. 

Si les piles se déchargent, le cobot perdra la trace de sa position et vous devrez réinitialiser la position zéro du cobot lors de sa première mise sous tension après que les piles sont déchargées.

Il est recommandé de changer les piles tous les 2 ans pour les empêcher de mourir de manière inattendue.

Cette procédure s’applique aux kits de service suivants :

• 93-5889 - BATTERY COBOT-F JOINT REPLACEMENT

Important : 93-5889 ne contient qu’une seule batterie. HC20KG-F nécessite 2 piles, vous devez donc commander 2x 93-5889 pour remplacer toutes les piles. 

Si les piles sont déchargées de manière inattendue, suivez cette procédure pour remplacer les piles, puis reportez-vous à la section 7.3 Maîtrise et maîtrise rapide pour remasteriser les positions des articulations.

Assurez-vous que le boîtier de commande est allumé avant de commencer à remplacer les piles.

Les piles servo sont situées derrière le couvercle de Joint-2 [1]

Retirez les 2 vis latérales de la partie inférieure [2] du couvercle Joint-2.

Desserrez les vis restantes [3] du couvercle.

Utilisez deux broches [4] pour aider à libérer le couvercle du joint. Appliquez une force vers le bas sur les broches comme indiqué sur l’image pour desserrer le couvercle.

Retirez les fixations M4 restantes [1] une fois le couvercle desserré.

Retirez le couvercle et le joint [2] pour accéder aux composants internes à l’intérieur du Joint-2 où se trouvent les piles.

Localisez les câbles de batterie [1] allant du côté droit du connecteur.

Débranchez les connecteurs de batterie [2].

Desserrez les vis qui maintiennent le couvercle des piles [3].

Retirez les deux piles [4] des clips de batterie [5] et notez l’orientation des piles.