このセクションでは、ティーチペンダントを使用してマスタリングを実行する方法について詳細情報を提供します。

パルスカウンターのバッテリーが切れた場合、または電源がオフのときにアームの位置が移動した場合、マスタリングが必要です。

以下の手順に従って、コボットをマスタリングし、パルスカウンターアラームをリセットしてください。

このビデオに従って、ラップトップの仮想ティーチペンダントに接続します。

[Navigate iPendent（ナビゲート iPendent）]に移動して、[Master／Cal（マスター／校正）]が有効になっていることを確認します。

[Menu（メニュー）]>[Next(次へ）]>[System（システム）]>[Master/Cal（マスター／校正）]をクリックすると、図のように画面のリストにポップアップ表示されます。

[Master/Cal（マスター／校正）]がすでに有効になっている場合は、この手順を飛ばしてください。

有効になっていない場合は、次の手順に従ってください。

•  [System Variables（システム変数）]画面に移動します。MENU（メニュー） > NEXT（次へ） > SYSTEM（システム） > Variables（変数）
• [$MASTER_ENB]まで下にスクロールします
• 1を押してからEnterキーを押し、[$MASTER_ENB]を1に設定します

パルスコーダーアラームのリセット

[Master/Cal（マスター／校正）]画面に移動します。MENU（メニュー） > NEXT（次へ） > SYSTEM（システム） > Master/Cal（マスター/校正）

[RES_PCA]をクリックすると[1]、ペンダントにパルスコーダーアラームをリセットするかどうかを尋ねるメッセージが表示されます。

[Yes（はい）]をクリックすると[2]、「Pulsecoder alarm reset!（パルスコーダアラームリセット！）」というメッセージが表示されます。[3]

パルスコーダーアラームがリセットされたら、ロボットの電源を入れ直します。機械の電源を入れ直さないでください。

各軸のパルスを再設定します

軸の電力が失われると、各軸のパルスを再設定する必要があります。これは、それぞれのジョイントを各方向に少なくとも10〜20度ジョグすることによって行います。

これを行うには、次の手順に従います。

• Robot Homepage（ロボットホームページ）から[Jogging iPendent（ジョギング iPendent）]を入力します。
• [Jog Panel（ジョグパネル）]ボタンをクリックして[1]、ジョグパネルを開き、機械の非常停止が解除されていることを確認します。
• [Reset（リセット）]をクリックして[2]、すべての障害をリセットします
• [Switch（スイッチ）]をクリックして[3]、電源を投入します
• [Shift（シフト）]をクリックしてから[4]、ジョイントをジョグします

注：ジョグ中にアラームが表示された場合は、アラームをリセットし、アームが再びジョグできるようになるまでジョグ速度を下げます[5]。これは、アームがDCSゾーンを離れると発生し、より遅い速度でジョグする必要があります。

Master Count（マスターカウント）をReference Count（参照カウント）および Checking the Zero Reference Position（ゼロ基準位置の確認）にコピーします

[Navigate iPendent（ナビゲート iPendent）]に戻ります。

次の手順を実行して、マスターカウント値を参照カウント値にコピーします。

• [System Variables（システム変数）]画面に移動します。MENU（メニュー） > NEXT（次へ） > SYSTEM（システム） > TYPE（タイプ） > Variables（変数）
• $DMR_GRP（番号199である必要があります）まで下にスクロールし、強調表示されたら、Enterキーを2回押すと、[1]に示されている変数が画面に表示されます。
• $MASTER_COUNTまでスクロールし、強調表示されたら[DETAIL（詳細）]をクリックします。これらの値に注意してください。
• [Prev（前へ）]を押して変数リストに戻り、強調表示されている間に[Detail（詳細）]を押して$REF_COUNTに移動します。$MASTER_COUNTの値を入力し、Enterキーを押して値を変更することにより、その値をコピーします。
• [Prev（前へ）]を押して変数リストに戻り、$REF_DONEを[True（真）]に設定します

$DMR_GRP [1] System Variables（システム変数）内にいる間に、$REF_POSに移動し、[2]に示すように軸の値が0に設定されていることを確認します。

確認マークを揃える

[Jogging iPendent（ジョギング iPendent）]に戻り、[Jog Panel（ジョグパネル）]を開いて、スイッチをオンにします。

確認マークが揃うように各ジョイントをジョグし、表示されている画像を使って、HRP-1上の確認マークの位置を特定します。

HRP-1確認マークの位置については、以下のリンクにあるHRP-1機械ユニットオペレーターマニュアルの76ページを参照してください。

HRP-2確認マークの位置については、以下のリンクにあるHRP-2機械ユニットオペレーターマニュアルの82ページを参照してください。

HRP-3確認マークの位置については、以下のリンクにあるHRP-3機械ユニットオペレーターマニュアルの117-118ページを参照してください。

注：ジョイント6の確認マークが見えない場合は、グリッパーを取り外し、ドウェルピンの穴が上向きになっていることを確認します。

クイックマスターと校正

確認マークを揃えた後、ロボットはゼロ位置になります。

[Master/Cal(マスター／校正)]画面に移動します。MENU（メニュー） > NEXT（次へ） > SYSTEM（システム） > Master/Cal（マスター/校正） 

注記：[Master/Cal（マスター/校正）]が表示されない場合は、手順2に戻って再度有効にしてください。

[QUICK MASTER（クイックマスター）」までスクロールし、Enterキーを押して[1]を選択します。

クイックマスターするかどうかを尋ねるメッセージが表示されたら、[YES（はい）]をクリックします[2]。

ロボットがマスターされたことを示すメッセージが表示されます。

[Mast/Cal（マスター/校正）]モードのまま、[Calibrate（校正する）]にスクロールし、Enterキーを押します[3]。

画面で校正を行うかどうかを尋ねられたら、[Yes（はい）]をクリックします[4]。

ロボットが校正されたことを示すメッセージが表示されたら、[Done（完了）]キーを押します。

DCSパラメータを適用する

クイックマスタリングと校正の後、DCSパラメータを適用するまで、ロボットは障害を起こした状態になります。

[Jogging iPendent（ジョギング iPendent）]モードに入ります。

DCSメニューに移動します。MENU（メニュー） > NEXT（次へ） > SYSTEM（システム） > DCS

[option 13 - Mastering parameters（オプション13 - マスタリングパラメータ）]まで下にスクロールします。

[Apply（適用）]をクリックして変更を適用し、[Ok]を押します。

マスターコードとして1111を入力します。

ロボットの電源を入れ直します。

クイックマスタリングを確認する

すべてのジョイントをゼロに移動し、ジョイントの両側の線が整列しているかどうかを確認します。整列していない場合は、手順を繰り返します。

各ジョイントのサーボモーターは、コボットの制御ボックスの電源がオフの間も位置情報を保持するため、バッテリー電源に依存しています。 

バッテリーが消耗すると、コボットは自身の位置を把握できなくなり、バッテリー消耗後に初めて電源をオンにした際には、ゼロ位置の再設定が必要になります。

予期せぬバッテリー切れを防ぐため、バッテリーは2年ごとに交換することを推奨します。

この手順は次のサービスキットに適用されます。

• 93-5889 - コボット-Fジョイント用バッテリーの交換

重要：93-5889にはバッテリーが1つしかありません。HC20KG-Fには2つのバッテリーが必要なため、すべてのバッテリーを交換するには、93-5889を2個注文する必要があります。 

バッテリーが予期せず切れた場合は、この手順に従ってバッテリーを交換してから、7.3 節のマスタリングとクイックマスタリングを参照してジョイント位置の再マスタリングを行ってください。

バッテリーを交換する前に、制御ボックスの電源がオンになっていることを確認してください。

サーボバッテリーは、ジョイント2 [1]のカバーの後ろにあります

ジョイント2カバーの下部[2]から2本の側面ねじを取り外します。

カバーの残りのネジ[3]を緩めます。

2本のピン[4]を使用して、カバーをジョイントから外しやすくします。図に示すように、ピンを下方向に押して力を加え、カバーを緩めます。

カバーが緩んだら、残りのM4ファスナー[1]を取り外します。

カバーとガスケット[2]を取り外して、バッテリーが配置されているジョイント2内部のコンポーネントにアクセスできるようにします。

コネクタの右側にあるバッテリーケーブル[1]を確認します。

バッテリーコネクタ[2]を外します。

バッテリーカバー[3]を固定しているねじを緩めます。

バッテリークリップ[5]から2つのバッテリー[4]を取り外し、バッテリーの向きを記録しておきます。