Haas Robot - Kratki vodič za početak

Introduction

Ovaj će vam postupak pomoći da postavite zadatak sa svojim Haas robotom.

Slijedite odjeljak Prvo uključivanje u vodiču za instalaciju robota Haas da biste robota povezali sa svojim Haas strojem.

 Napomena: Ako je stroj pokrenut na ciklusu prije spremanja zadatka, informacije o predlošku mogu se izgubiti.

Haas robotski paket-1 - Instalacija - VMC
Haas robotski paket-1 - Instalacija - Tokarilica

General Safety Notes

Sigurnost pri radu:
  • Provjerite da nema oštećenih hvataljki prilikom svakog pokretanja novog zadatka.
  • U slučaju prekida napajanja, hvataljke će ostati u položaju za stezanje.
  • U slučaju gubitka zraka, hvataljke će privremeno ostati u položaju stezanja . Neophodno je popraviti situaciju jer će se prekovremeni zrak u sustavu ispuhati, pa dio može pasti.

Povremeni pregled značajki sigurnosti stroja:

  • Provjerite je li mehanizam blokade vrata u ispravnom položaju i funkcionira li ispravno.  Za provjeru rada blokade pogledajte Vodiče za instalaciju Haas robota.

Način pripreme / pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.
Haas robotski paket-1 - Instalacija - VMC
Haas robotski paket-1 - Instalacija - Tokarilica

Setup

1

Prije postavljanja zadatka za robot morat ćete stvoriti korisnički okvir. Korisnički okvir će biti izvan tablice dijelova. To će postaviti naše X, Y i Z osi.

Postoje dva tipa koordinata za ručno pomicanje robota. To su kartezijanski i zajednički tip koordinata. 

Kartezijanski koordinatni sustav sastoji se od:

  • X, Y i Z su linearne osi.
  • W se okreće oko osi X.
  • P se okreće oko osi Y.
  • R se okreće oko osi Z.

Zajednički koordinatni sustav sastoji se od:

  • J1, J2, J3, J4, J5 i J6.

 

2

Granice hoda robotskog zgloba

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Metoda u tri točke koristi se za postavljanje našeg korisničkog okvira. Dođite do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Okviri i do prozora Korisnički okviri. Pritisnite [F2] za prebacivanje okvira.

Pritisnite [INSERT] za metodu u tri točke. Zatim unesite naziv korisničkog okvira i pritisnite [F2] za bilježenje.

4

Prva točka koju ćete zabilježiti je orijentacijska točka. Ovo će biti postavljeno tako da prsti hvataljke 1 budu usmjereni prema dolje i na stol. Ručno pomaknite robot na to mjesto. Provjerite jesu li sve četiri hvataljke ravno postavljene na stolu s komadom papira, kao da dodirujete alat na obratku. Nakon pripreme naše orijentacijske točke [1], pritisnite [F2] za bilježenje.

Sljedeća točka je točka X smjera. Zabilježite položaj Z na RJH-u kada je u kartezijanskom položaju. Ručno pomaknite robot prema gore u smjeru Z, tako da prstima hvataljki očistite stol kada ga ručno pomičete u X smjeru. Ručno pomaknite robot u X smjeru i vratite se na zabilježeni Z položaj. Prsti bi trebali dodirivati stol, pomoću komada papira vratite hvataljke na stol. Zabilježite točku X smjera [2] pritiskom na [F2].

Ručno pomaknite robot u smjeru Y. Budući da je robot postavljen pod kutom od 30 stupnjeva, Y smjer će imati hod daleko od stola. Ručno pomaknite natrag prema stolu u smjeru Z i upotrijebite komad papira kako biste dodirnuli prste hvataljke. Zabilježite Y smjer točke [3] pritiskom na [F2].

5

Za postavljanje korisničkog okvira može se koristiti i metoda izravnog unosa. Dođite do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Okviri i do prozora Korisnički okviri. Pritisnite [F2] za prebacivanje okvira.

Samo za robotski paket 1 VF/VM i ST strojeva

Pritisnite [ENTER] za metodu izravnog unosa. Za postavljanje korisničkog okvira s postolja robota. Unesite naziv za korisnički okvir i dodajte sljedeće vrijednosti:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180,0

To će rotirati robota za Y 30 stupnjeva i Z 180 stupnjeva. Robot će se pomicati s usmjerenjem Z okomito na stol. Pritisnite [ENTER] za bilježenje.

6

Samo za robotski paket 2

Dođite do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Okviri i do prozora Korisnički okviri. Pritisnite [F2] za prebacivanje okvira.

Pritisnite [ENTER] za metodu izravnog unosa. Za postavljanje korisničkog okvira s postolja robota. Unesite naziv za korisnički okvir i dodajte vrijednost iz tablice u nastavku.

Ovo dodaje okviru rotaciju za negativnog stupnja oko Z osi kako bi se poništio nagib baze robota. Pritisnite [ENTER] za bilježenje.

Stroj

Robot s kutom rotacije baze za zavarivanje R

 Robot s rotacijskim kutom R baze odljeva UMC bazna ploča robota R Rotacijski kut

ST-20/25 i VF-5

 -32,14 -42,91 N/A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 N/A
ST-30/35 -40,35 -47,46 N/A
UMC-500/750/1000/1250 N/A N/A -35

7

Pritisnite [Insert] za stvaranje korisničkog okvira. Dođite do kartice Ručno pomicanje i odaberite korisnički okvir koji je stvoren za njegovu aktivaciju.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Setup

1

Operacija

  • Maksimalna brzina robota - Ovo postavljanje zadaje maksimalnu brzinu robota  kad je stroj u načinu rada Run. Unesite brzinu u ispravnim jedinicama (in/sec ili mm/sec) za pokretanje posla. Ovo se postavljanje može prilagoditi gore ili dolje ako to program zahtijeva.

    Napomena: Maksimalna brzina robota u načinu Run je 157 in/sec (4000 mm/sec). 
    Maksimalna brzina robota u načinu postavljanja je 7,9 in/sec (200 mm/sec).

  • Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.
Nacrt HRP-3 stroja

Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.
 
  • Broj hvataljki - Unesite broj hvataljki.

 

2

Sirova čeljust

  • Stezanje izlaza - Odaberite izlaz za stezanje hvataljke 1.
  • Isključite izlaz - Odaberite izlaz za isključivanje hvataljke 1.
  • Odgoda stezanja - Unesite broj sekundi odgađanja nakon što se zapovjedi da se hvataljka 1 stegne ili otpusti.
  • Vrsta stezaljke - Unesite 1 za OD ili 2 za ID stezanje. 

Završni prihvat

  • Stezanje izlaza - Odaberite izlaz za stezanje hvataljke 2.
  • Isključite izlaz - Odaberite izlaz za isključivanje hvataljke 2.
  • Odgoda stezanja - Unesite broj sekundi odgađanja nakon što se zapovijedi da se hvataljka 2 stegne ili otpusti.
  • Vrsta stezaljke - Unesite 1 za OD ili 2 za ID stezanje. 

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Da bi dvostruke hvataljke došle do škripca, B os možda će trebati nagnuti dalje od robota. 

To je slučaj za sve UMC-ove s HRP-2. 

2

Nakon određivanja položaja za umetanje, položaj za umetanje može se spremiti odlaskom na Trenutne naredbe -> Uređaji -> Automatski sustav za dodavanje sirovca -> Učitavanje dijela [2] -> Unutarnja lokacija osi za Učitavanje [1].  Pritisnite F2 za postavljanje trenutnog položaja stroja kao položaja za umetanje. 

Više informacija o postavljanju HRP predložaka možete pronaći u HRP - Operacije . 

Ako mjesta umetanja i vađenja trebaju biti različita, morat će se koristiti prilagođeni predlošci. HRP - Rad - 9.3 - Prilagođeni predložak. 

General Safety Notes

Sigurnost pri radu:
  • Provjerite da nema oštećenih hvataljki prilikom svakog pokretanja novog zadatka.
  • U slučaju prekida napajanja, hvataljke će ostati u položaju za stezanje.
  • U slučaju gubitka zraka, hvataljke će privremeno ostati u položaju stezanja . Neophodno je popraviti situaciju jer će se prekovremeni zrak u sustavu ispuhati, pa dio može pasti.

Povremeni pregled značajki sigurnosti stroja:

  • Provjerite je li mehanizam blokade vrata u ispravnom položaju i funkcionira li ispravno.  Za provjeru rada blokade pogledajte Vodiče za instalaciju Haas robota.

Način pripreme / pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

Simple Template

1

Vrsta sekvence - Unesite 0 za jednostavan predložak ili 1 za prilagođeni slijed. Dodatne informacije potražite u odjeljku Prilagođeni slijed.

Metoda uzimanja sirovog materijala – Unesite 0 za stolnu rešetku ili 1 za jednu točku.

Metoda ispuštanja dovršenog dijela – Unesite 0 za pojedinačni stol, 1 za dvostruki stol ili 2 za jednu točku.

Broj naslaganih dijelova - Unesite broj naslaganih dijelova po džepu. Maksimalno 3 dijela.

Napomena: Ako se koristi značajka naslaganih dijelova koja se sastoji od dva ili tri dijela Metoda preuzimanja sirovih komada i ispuštanja gotovih obradaka, predstavljaju jednu tablicu. Lokacija prvog dijela mora biti prazna.

Broj redaka - Unesite broj redaka koje želite koristiti u tablici.

Broj stupaca - Unesite broj stupaca koje želite koristiti u tablici.

2

Broj redaka - Unesite broj redaka koje želite koristiti u tablici.

Broj stupaca - Unesite broj stupaca koje želite koristiti u tablici.

Udaljenost između redaka - Unesite inkrementalni razmak između redaka.

Udaljenost između stupaca - Unesite inkrementalni razmak između stupaca.

Visina sirovca - Unesite visinu sirovca.

Visina gotovog dijela - Unesite visinu gotovog dijela.

Okretanje dijela – Omogućite okretanje dijela za dva radna zadatka.

Masa sirovca - Unesite masu sirovca.

Masa gotovog dijela - Unesite masu gotovog dijela. Operacija 1 ako je Okretanje dijela omogućeno.

Masa dvostranog gotovog dijela - Unesite masu gotovog dijela. Operacija 2 ako je omogućeno okretanje dijela.

NAPOMENA: Neto masa hvataljka te gotovi i sirovi dijelovi moraju ukupno imati vrijednost manju od ukupnog maksimalnog opterećenja robota.

Primjer: Masa sirovih komada [4,0 lbs] + masa gotovih dijelova [3,8 lbs] + neto masa hvataljki [7,0 lbs] < maks. nosivost [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Napomena: Za sljedeće operacije dostupne su sljedeće naredbe:

  • Pritisnite [TURRET FWD] ILI [TURRET REV] za indeksiranje izmjenjivača alata. To će se koristiti prilikom postavljanja sigurne lokacije osi za položaj dodavanja
  • Pritisnite [F2] za postavljanje referentnog položaja. To bilježi trenutni položaj robota.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje hvataljke. Na kartici Dodavanje dijela, hvataljka 1 se steže ili otpušta. Na kartici Iskcravanje dijela, hvataljka 2 se aktivira.
  • Pritisak [F4] za stezanje / otpuštanje stezne glave glavnog vretena.

Brzina robota - U tablicu dijelova unesite brzinu pokreta robota. Počnite malim brzinama tijekom postavljanja i nakon provjere da se zadatak ispravno izvodi, ažurirajte brzinu na željeno vrijeme ciklusa.

  • Sporo 1 inča/sek
  • Srednje 3 inča/sek
  • Brzo 6 inča/sek 

2

Početna lokacija preuzimanja - Ručno pomaknite hvataljku 1 na lokaciju prvog dijela na tablici dijelova. Stegnite dio pritiskom na [F3], a zatim pritisnite [F2] za bilježenje referentnog položaja.

 Savjeti i trikovi: Podignite dio i prilagodite dio prvoj lokaciji na predlošku i zabilježite taj položaj. To će bolje uskladiti hvataljku s dijelom i stolom.

Pomaknite se iznad stola - Ručno pomaknite robot u smjeru Z da biste očistili sve dijelove na stolu i pritisnite  [F2] za bilježenje referentnog položaja. Ta lokacija je također položaj oporavka.

3

Lokacija spremno - Stvorite datoteku s pokretima koja premješta robot s lokacije iznad tablice na lokaciju spremno. Trebalo bi biti izvan vrata, s hvataljkom 1 zakrenutom za postavljanje dijela u steznu glavu.

Pritisnite [ENTER] da biste stvorili datoteku s pokretima i pritisnite [F1] za opcije postavljanja.

  • Pritisnite [1] za postavljanje koordinata na zglob.
  • Pritisnite [2] za podešavanje brzine.
  • Pritisnite [3] za postavljanje okvira alata na svjetski okvir 1.
  • Pritisnite [4] za postavljanje korisničkog okvira na korisnički okvir stvoren pomoću metode u tri točke.

Ručno pomaknite robot s lokacije iznad tablice prema vanjskoj strani vrata, uz rotiranje hvataljke 1. Zabilježite položaje duž puta da biste stvorili glatko kretanje.

Savjeti i trikovi: Postavite prvu točku da se ova datoteka s pokretima ne nalazi pokraj lokacije iznad tablice u X i Y smjeru.

4

Pritisnite [ENTER] za opcije bilježenja. Ovo stvara radnju u vašoj datoteci s pokretima.

  • Pritisnite [0] za bilježenje položaja.
  • Pritisnite [1] za podešavanje brzine kretanja.
  • Pritisnite [2] za podešavanje stanja hvataljke.
  • Pritisnite [3] da se postavi stanje držača obratka.

 Napomena: Predložak robota otvorit će/zatvoriti hvataljke i držač obratka. Umetanje statusa hvataljke ili statusa držača obratka služi samo za napredne zadatke koji se koriste za okretanje dijela.

Pritisnite [F2] za Opcije pokretanja.

  • Pritisnite [0] za pokretanje odabranog položaja.
  • Pritisnite [1] da biste pokrenuli sve položaje u datoteci s pokretima. 
  • Pritisnite [2] da pokrenete sve položaje obrnutim redoslijedom.

Pritisnite [F3] za Opcije pokretanja.

  • Pritisnite [1] za kreiranje nove datoteke.
  • Pritisnite [2] za spremanje datoteke. 
  • Pritisnite [3] za učitavanje datoteke.

Ako morate obrisati datoteku s pokretima, pritisnite [F3] za čišćenje tablice. Pritisnite [Y] za resetiranje vrijednosti i [N] za poništavanje.

Nakon što potvrdite pokrete, pritisnite [UNDO] za izlazak i spremanje datoteke s pokretima.

Savjeti & trikovi: Dok pomičete ruku prema vratima, provjerite da ne zamotavate pretjerano bilo koji od zglobova provjeravanjem njihovog položaja na RJH-u. Možete vidjeti prelazak između zajedničkog i kartezijanskog načina pritiskom na Linearno u donjem lijevom kutu RJH-a.

 Savjeti i trikovi: Najmanje jedna od točaka u datoteci s pokretima s lokacije spremno trebala bi biti zabilježena u zajedničkom načinu, a posljednji položaj u datoteci s pokretima s lokacije spremno treba se zabilježiti u Kartezijevom načinu rada.

5

Sigurna lokacija osi za dodavanje - Ručno pomaknite unutrašnje osi kako biste osigurali da izmjenjivač alata, alati i B os budu čisti prilikom umetanja dijelova. Pritisnite [F2] za postavljanje referentnog položaja.

Položaj prijentacije C osi - Ovo se polje koristi za postavljanje orijentacije stezne glave pri umetanju dijela. Slijedite upute na zaslonu za postavljanje vrijednosti.

Važno: Tokarilice bez tipke ishodišta osi C ili glavnog vretena ne mogu jamčiti ponovljive orijentacije glavnog vretena. Zbog toga ako postoji aplikacija koja zahtijeva određenu orijentaciju glavnog vretena, orijentaciju treba provjeriti i potvrditi kada je zadatak postavljen i prije izvođenja bilo kojeg zadatka. 

Lokacija umetanja stezne glave - Stvorite datoteku s pokretima koja premješta robota s lokacije spremno na lokaciju umetanja stezne glave.

 Savjeti i trikovi: Prva lokacija zabilježena u datoteci s pokretima treba biti zadnja lokacija u datoteci s pokretima lokacije spremno. Izvan vrata, s hvataljkom 1 zakrenutom za postavljanje dijela u steznu glavu.

6

Ručno pomaknite robot s lokacije spremno na središnju liniju glavnog vretena. S otpuštenim držačem obratka, ručno pomaknite hvataljku 1 uzduž središnje linije glavnog vretena prema steznoj glavi. Dio bi trebao biti centriran u čeljustima i na stražnjoj strani čeljusti. Stegnite steznu glavu i provjerite pomicanje dijela. Podesite da dio postavite na sredinu držača obratka.

Savjeti i trikovi: Nakon centriranja dijela i stezanja držača obratka zabilježite posljednji položaj. Zatim otpustite držač obratka i ručno pomaknite dio iz Y smjera iz držača obratka i zabilježite ga te unesite taj položaj prije zadnjeg zabilježenog položaja.

 Savjeti i trikovi: Smanjite brzinu robota radi bolje točnosti prilikom ugradnje ili vađenja dijela u držač obratka.

Držač neobrađenih dijelova - Odaberite mehanizam držača obratka za stezanje neobrađenog dijela.

Unload Part - Simple Template

1

Držač gotovih dijelova - Odaberite mehanizam držača za stezanje gotovog dijela.

Lokacija preuzimanja stezne glave - Stvorite datoteku s pokretima koja premješta robot s lokacije spremno na lokaciju preuzimanja stezne glave. S otpuštenom hvataljkom 2, ručno pomaknite i zarotirajte hvataljku 2 prema središnjoj liniji glavnog vretena te locirajte i stegnite dio. Prilikom stezanja hvataljke 2 provjerite kretanje robota i prilagodite ga tako da centrirate hvataljku na dio.

2

Lokacija zamjene hvataljke - Stvorite datoteku s pokretima koja robot premješta s lokacije za preuzimanje stezne glave na lokaciju zamjene hvataljke. Ručno pomaknite robot duž središnje linije vretena dalje od stezaljke i zakrenite hvataljku tako da se hvataljka 1 poravna prema središnjoj liniji vretena.

Dodavanje nakon zamjene - Stvorite datoteku s pokretimaa koja premješta robot s lokacije zamjene hvataljke na lokaciju umetanja stezne glave. S otpuštenim držačem obratka, ručno pomaknite hvataljku 1 uzduž središnje linije glavnog vretena prema steznoj glavi. Dio bi trebao biti centriran u čeljustima i na stražnjoj strani čeljusti. Stegnite steznu glavu i provjerite pomicanje dijela. Podesite da dio postavite na sredinu držača obratka.

3

Pokret iskrcavanja dijela - Stvorite datoteku s pokretima koja robot premješta s lokacije umetanja stezne glave na lokaciju spremno. S otpuštenom hvataljkom 1, ručno pomaknite robot uzduž središnje linije glavnog vretena dalje od držača obratka i izvan vrata na lokaciju spremno.

Metoda ispuštanja gotovog dijela - Odaberite način ispuštanja gotovog dijela. Unesite 1 za pojedinačan stol, 2 za simetričan dvostruki stol i 3 za jednu točku.

Lokacija ispuštanja stola - Pomaknite robot s lokacije spremno na prvu lokaciju dijela na stolu. Postavite dio 0.0625 ”iznad stola, pritisnite [F3] za otpuštanje hvataljke 2. Pritisnite [F2] za postavljanje referentnog položaja.

Zadržavanje zraka - Unesite broj sekundi da biste uključili ispuhivanje zrakom nakon što je obradak uklonjen.

Napomena: Značajka je dostupna samo na tokarilicama s instaliranom ovom opcijom. Automatska zračna mlaznica - Instalacija.

 Napomena: Značajka je dostupna samo na glodalicama s instaliranom ovom opcijom. Programabilna pneumatika - Instalacija.

Brzina rotacije stezne glave - Unesite brzinu vretena kojom će se vreteno okretati za vrijeme zadržavanja zraka.

Run Job - Simple Template

1

Kartica Pokreni zadatak omogućuje vam dodavanje/pokretanje i spremanje zadatka. Također prikazuje trenutni status u načinu rada i trenutni izvršeni posao. Naziv datoteke postat će crven ako zadatak nije spremljen a crn ako je spremljen.

Pritisnite [F3] da biste spremili zadatak, unesite naziv posla i odaberite lokaciju datoteke. Da biste spremili zadatak na istu lokaciju nakon uređivanja, pritisnite [INSERT] dva puta.

Pritisnite [F4] za učitavanje zadatka.

Pritisnite [F2] za kreiranje novog zadatka.

Pritisnite [INSERT] za uključivanje/isključivanje APL načina rada.

Pritisnite [UNDO] za premještanje robota na siguran položaj. Ova lokacija je lokacija Prijelaz na lokaciju iznad stola zabilježena na kartici Umetanje dijela. Ako taj položaj nije zabilježen, ova značajka nije dostupna. 

Upozorenje: Nemojte upotrebljavati ovu značajku ako robot nije u sigurnom položaju za pomicanje iz njegovog trenutnog položaja na lokaciju iznad stola.

2

Trenutni dio – Ovo se polje može ažurirati tako da će redoslijed započeti u ovoj točki.

Sljedeći dio - Na brojaču je prikazan sljedeći dio.

Završeni dio - Na brojaču je prikazana količina dovršenih dijelova. Ovo se polje može resetirati pritiskom na [ORIGIN].

Ukupni dijelovi - Ovo se polje može promijeniti. Redoslijed će se odvijati sve dok broj ukupnih dijelova bude jednak broju dovršenih dijelova. To bi omogućilo pokretanje djelomične tablice. Postavite na 0 za neograničeno.

Brzo poništavanje – To pokazuje trenutačni status brzog poništavanja.

Trenutno stanje – To pokazuje trenutno stanje APL-a.

Ako je značajka: Okretanje dijela omogućena, programe treba odabrati za OP 1 i OP 2.

Program: - Namjenski program koji će se izvršavati s ovim zadatkom. (Neobavezno ako Okretanje dijela nije omogućeno za trenutačni zadatak.)

3

Prvi dio programa strojne obrade mora biti operacija za pravilno postavljanje SLUG-a na rame ili zaustavljanje čeljusti. Može se koristiti dostupni Haas opružni klip ili bilo koji alat po mjeri. Klip, kao i svaki alat, mora imati svoje pomake alata i stanicu na revolveru.

  • Približite se dijelu u brzom pokretu i zaustavite se oko 0,25” (6 mm) od dijela.
  • Utaknite i gurnite klip uz dio dok se opruga ne stisne ½” (12 mm).
  • Otvorite i zatvorite steznu glavu pomoću M11 i M10 kako bi dio sjeo.
  • Odmaknite se od dijela u brzom pokretu i nastavite s postupkom strojne obrade

4

Nakon postavljanja zadatka pritisnite [INSERT] za uključivanje APL načina.

Napomena: Kad je stroj u APL načinu, upravljanje će učitati sljedeći dio kada stroj izvrši M299 kôd. Kad se ne radi u APL načinu, M299 zamjenjuje M30 ili M99 na kraju programa.

Više informacija o programiranju možete pronaći u Uputama za uporabu.

Pritisnite POČETAK CIKLUSA da pokrenete svoj program.

APL Scheduler

Kartica APL planer omogućuje korisniku raspored robotskih zadataka.

Napomena: Okrenite postavku 131 na OFF (ISKLJUČENO) za izvršavanje planiranih zadataka.

Broj zadatka: Određuje broj zadatka. Pritisnite [ENTER] za kreiranje Komentara programa za zadatak.

Redoslijed: Određuje redoslijed zadataka. To se može urediti da bi se promijenio redoslijed zakazanih zadataka. Pritisnite [ENTER] za postavljanje redoslijeda zadataka.

Status: Određuje je li zadatak neplaniran, zakazan ili dovršen. Pritisnite [ENTER] za prikaz opcija Status zadatka.

Broj dijelova: Određuje koliko je obradaka pokrenuo trenutni zakazani zadatak. Pritisnite [ENTER] za postavljanje broja dijela.

Naziv zadatka: To korisniku omogućuje odabir XML-a zadatka za robot. Pritisnite [ENTER] za odabir zadatka za robot.

Putanja programa: Prikazuje putanju programa koja je odabrana za zadatak. Program se odabire na kartici Pokreni zadatak (Run Job).

Prog Comment (Komentar programa): prikazuje komentar programa koji je unio korisnik.

[ENTER] Razlikuje se po trenutnom stupcu. Pogledajte prethodni odjeljak za informacije o stupcu.

[ALTER] Učitaj zadatak. Učitava označeni zadatak u karticu Pokreni zadatak.

[INSERT] Uključivanje/isključivanje načina rada planera. Time se uključuje ili isključuje način rada za planer. Ovo mora biti postavljeno na Uključeno da bi se pokrenuo raspored zadataka. Slijedi ista pravila kao i APL način.

[F2] Planiraj. Zakazuje označeni zadatak.

[F3] Dodaj redak. Dodaje novi broj zadatka u planer automatski sustav za dodavanje sirovca.

[DELETE] Izbriši redak. Briše označeni zadatak. Zakazane zadatke nije moguće izbrisati.

Napomena: Robot će se premjestiti na lokaciju Spremno za trenutni posao prije prelaska na sljedeći posao u APL planeru. Provjerite je li Spremna lokacija za sve poslove sigurna i postoje li prepreke.

General Safety Notes

Sigurnost pri radu:
  • Provjerite da nema oštećenih hvataljki prilikom svakog pokretanja novog zadatka.
  • U slučaju prekida napajanja, hvataljke će ostati u položaju za stezanje.
  • U slučaju gubitka zraka, hvataljke će privremeno ostati u položaju stezanja . Neophodno je popraviti situaciju jer će se prekovremeni zrak u sustavu ispuhati, pa dio može pasti.

Povremeni pregled značajki sigurnosti stroja:

  • Provjerite je li mehanizam blokade vrata u ispravnom položaju i funkcionira li ispravno.  Za provjeru rada blokade pogledajte Vodiče za instalaciju Haas robota.

Način pripreme / pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

Template - Custom Sequence

Vrsta sekvence - Unesite 0 za jednostavan predložak ili 1 za prilagođeni slijed.

Broj naslaganih dijelova - Unesite broj naslaganih dijelova po džepu. Maksimalno 3 dijela.

Napomena: Ako se koristi značajka naslaganih dijelova koja se sastoji od dva ili tri dijela Metoda preuzimanja sirovih komada i ispuštanja gotovih obradaka, predstavljaju jednu tablicu. Lokacija prvog dijela mora biti prazna.

Broj redaka - Unesite broj redaka koje želite koristiti u tablici.

Broj stupaca - Unesite broj stupaca koje želite koristiti u tablici.

Udaljenost između redaka - Unesite inkrementalni razmak između redaka.

Udaljenost između stupaca - Unesite inkrementalni razmak između stupaca.

Brzina robota - U tablicu dijelova unesite brzinu pokreta robota.

Početna lokacija preuzimanja - Ručno pomaknite hvataljku 1 na lokaciju prvog dijela na tablici dijelova. Stegnite dio a zatim pritisnite [F2] za bilježenje referentnog položaja.

Savjeti i trikovi: Podignite dio i prilagodite dio prvoj lokaciji na predlošku i zabilježite taj položaj. To će bolje uskladiti hvataljku s dijelom i stolom.

Pomaknite se iznad stola - Ručno pomaknite robot u smjeru Z da biste očistili sve dijelove na stolu i pritisnite [F2] za bilježenje referentnog položaja. Ta lokacija je također položaj oporavka.

Lokacija ispuštanja stola - Pomaknite robot s lokacije spremno na prvu lokaciju dijela na stolu. Postavite dio 0.0625 ” iznad stola, otpustite hvataljku 2. Pritisnite [F2] za postavljanje referentnog položaja.

Visina sirovca - Unesite visinu sirovca.

Visina gotovog dijela - Unesite visinu gotovog dijela.

Masa sirovca - Unesite masu sirovca.

Masa gotovog dijela - Unesite masu gotovog dijela.

Primjer: Masa sirovih komada [4.0 lbs] + masa gotovih dijelova [3.8 lbs] + neto masa hvataljki [7.0 lbs] < maks. nosivost [15.432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Kartica Custom (Prilagođeno) omogućuje korisniku da izradi skup korisnički definiranih nizova. Svaki redak je slijed s preklopnim kodom, opisom slijeda i nazivom datoteke.

Slijed se poziva u programu s M300 Pn. Broj koda P odgovara preklopljenom kodu u trenutačnom prilagođenom slijedu.

File (Datoteka): prikazuje putanju prilagođenog slijeda koja je trenutačno učitana. Ako je putanja datoteke crvene boje, uređuje se i ne sprema. Vrsta datoteke je .SQC.

[INSERT] Umeće redak iznad istaknutog slijeda.

[DELETE] Briše označeni zadatak.

[ALTER] Preimenuje prilagođeni slijed.

[ORIGIN] Briše tablicu Prilagođeni slijed.

[ENTER] Učitava spremljenu datoteku pomaka.

[F2] Otvara prozor Recorder (Snimač). Pogledajte korak „Prilagođeni snimač” u nastavku.

[F3] Sprema prilagođeni slijed i stvorene datoteke slijeda.

[F4] Učitava spremljeni prilagođeni slijed.

2

Pritisnite [F2] za otvaranje prozora Prilagođeni zapis, to korisniku omogućuje kreiranje prilagođene datoteke pomaka.

[INSERT] Umeće novi redak.

[DELETE] Izbrišite trenutačni označeni redak.

[ENTER] Opcije zapisa.

  • Pritisnite [1] za bilježenje položaja.
  • Pritisnite [2] za podešavanje brzine.
  • Pritisnite [3] za podešavanje stanja hvataljke.
  • Pritisnite [4] da se postavi stanje držača obratka
  • Pritisnite [5] za naređivanje ispuhivanja zraka.
  • Pritisnite [6] za naređivanje stanja automatskih vrata.
  • Pritisnite [7] za postavljanje orijentacije glavnog/podvretena.
  • Pritisnite [8] za postavljanje stajanja stroja ili robotskog stajanja.
  • Pritisnite [9] za postavljanje stanja robotskog prikupljanja ili ostavljanja. To se koristi za povećanje brojača dijelova.
  • Pritisnite [10] za povećanje indeksa dijelova.

3

[F1] Mogućnosti postavljanja. 

  • Pritisnite [1] za postavljanje koordinata na zglob.
  • Pritisnite [2] za podešavanje brzine.
  • Pritisnite [3] za postavljanje okvira alata na svjetski okvir 1.
  • Pritisnite [4] za postavljanje korisničkog okvira na korisnički okvir stvoren pomoću metode u tri točke.

[F2] za Opcije pokretanja.

  • Pritisnite [0] za pokretanje odabranog položaja.
  • Pritisnite [1] da biste pokrenuli sve položaje u datoteci s pokretima. 
  • Pritisnite [2] da pokrenete sve položaje obrnutim redoslijedom.

[F3] za Opcije pokretanja.

  • Pritisnite [1] za kreiranje nove datoteke.
  • Pritisnite [2] za spremanje datoteke. 
  • Pritisnite [3] za učitavanje datoteke.

Run Job - Custom Sequence

1

Kartica Pokreni zadatak omogućuje vam dodavanje/pokretanje i spremanje zadatka. Također prikazuje trenutni status u načinu rada i trenutni izvršeni posao. Naziv datoteke postat će crven ako zadatak nije spremljen a crn ako je spremljen.

Pritisnite [F3] da biste spremili zadatak, unesite naziv posla i odaberite lokaciju datoteke. Da biste spremili zadatak na istu lokaciju nakon uređivanja, pritisnite [INSERT] dva puta.

Pritisnite [F4] za učitavanje zadatka.

Pritisnite [F2] za kreiranje novog zadatka.

Pritisnite [INSERT] za uključivanje/isključivanje APL načina rada.

Pritisnite [UNDO] za premještanje robota na siguran položaj. Ova lokacija je lokacija Prijelaz na lokaciju iznad stola zabilježena na kartici Umetanje dijela. Ako taj položaj nije zabilježen, ova značajka nije dostupna. 

Upozorenje: Nemojte upotrebljavati ovu značajku ako robot nije u sigurnom položaju za pomicanje iz njegovog trenutnog položaja na lokaciju iznad stola.

2

Trenutni dio – Ovo se polje može ažurirati tako da će redoslijed započeti u ovoj točki.

Sljedeći dio - Na brojaču je prikazan sljedeći dio.

Završeni dijelovi - Na brojaču je prikazana količina dovršenih dijelova. Ovo se polje može resetirati pritiskom na [ORIGIN].

Ukupni dijelovi - Ovo se polje može promijeniti. Redoslijed će se odvijati sve dok broj ukupnih dijelova bude jednak broju dovršenih dijelova. To bi omogućilo pokretanje djelomične tablice. Postavite na 0 za neograničene obratke.

Brzo poništavanje – To pokazuje trenutačni status brzog poništavanja.

Trenutno stanje – To pokazuje trenutno stanje APL-a.

Program: - Namjenski program koji će se izvršavati s ovim zadatkom. (Neobavezno ako Okretanje dijela nije omogućeno za trenutačni zadatak.)

Slijed prije pokretanja: - Opcijski korak izvršen prije ovog zadatka ako je pokrenut u APL planeru. Može se upotrijebiti za pripremu i pozicioniranje APL-a/Robota za izvršenje.

Slijed nakon pokretanja - Opcijski korak izvršen na kraju ovog zadatka ako je pokrenut u APL planeru. Može se upotrijebiti za pomicanje APL-a/robote u siguran položaj između zadataka.

3

Prvi dio programa strojne obrade mora biti operacija za pravilno postavljanje SLUG-a na rame ili zaustavljanje čeljusti. Može se koristiti dostupni Haas opružni klip ili bilo koji alat po mjeri. Klip, kao i svaki alat, mora imati svoje pomake alata i stanicu na revolveru.

  • Približite se dijelu u brzom pokretu i zaustavite se oko 0,25” (6 mm) od dijela.
  • Utaknite i gurnite klip uz dio dok se opruga ne stisne ½” (12 mm).
  • Otvorite i zatvorite steznu glavu pomoću M11 i M10 kako bi dio sjeo.
  • Odmaknite se od dijela u brzom pokretu i nastavite s postupkom strojne obrade

4

Nakon postavljanja zadatka pritisnite [INSERT] za uključivanje APL načina.

Napomena: Kad je stroj u APL načinu, upravljanje će učitati sljedeći dio kada stroj izvrši M299 kôd. Kad se ne radi u APL načinu, M299 zamjenjuje M30 ili M99 na kraju programa.

Više informacija o programiranju možete pronaći u Uputama za uporabu.

Pritisnite POČETAK CIKLUSA da pokrenete svoj program.

Example Custom Sequence

%
O61121 (PRILAGOĐENI PROGRAM);
(#62715 = Tekući dio);
(#62719 = Maks. broj dijela);
(P1 = PREUZIMANJE PRVOG DIJELA);
(P2 = PRIJEĐITE NA POČETAK);
(P3 = UGRADNJA DIJELA U STEZNU GLAVU);
(P4 = IZBACIVANJE GOTOVOG DIJELA);
(P5 = ISPUŠTANJE DIJELA);
;
M97 P10 (POZIVANJE ROBOTSKOG PROGRAMA ZA UGRADNJU);
M98 P111 (PROGRAM DIJELOVA);
M97 P20 (POZIVANJE ROBOTSKOG PROGRAMA ZA ISPUŠTANJE);
;
M99; 
;
N10 (ROBOTSKI PROGRAM ZA UGRADNJU);
M300 P1 (PREUZIMANJE PRVOG DIJELA);
M300 P2 (POMAK U PRIPREMNI POLOŽAJ);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (POMIČE UNUTARNJE OSI NA SIGURNE LOKACIJE);
;
M80 (OTVORENA VRATA);
;
G04 P5. (VRATA OTOVRENA);
;
M300 P3 (UGRADNJA DIJELA U STEZNU GLAVU);
M300 P3 R0 (POVRATAK U PRIPREMNI POLOŽAJ);
;
M81 (ZATVORENA VRATA);
;
G04 P3. (VRATA ZATVORENA);
;
M99;
;
N20 (ROBOTSKI PROGRAM ZA ISTOVAR);
T4 G00 Y-1. Z-2. (POMIČE UNUTARNJE OSI NA SIGURNE LOKACIJE);
;
M80 (OTVORENA VRATA);
;
G04 P2.; (VRATA OTOVRENA);
;
M300 P4 (ISTOVAR GOTOVOG DIJELA);
;
M300 P4 R0 (POVRATAK U PRIPREMNI POLOŽAJ);
;
N200;
;
M81 (ZATVORENA VRATA);
;
G04 P2.; (VRATA ZATVORENA);
;
N210; 
M300 P2 R0 (POMAKNITE NA TABLICU ZA ISPUŠTANJE);
M300 P5 (ISPUŠTANJE DIJELA);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (OGRANIČAVANJE PRAĆENJA UNAPRIJED ZA MAKRO ZADATKE); 
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(PREUZMITE I PRIPREMITE SLJEDEĆI DIO);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

Ovo je primjer prilagođenog slijeda robota s jednom hvataljkom.

M300 Pn R0 reproducira slijed unatrag.

M300 Pn Q0 reproducira slijed u pozadini programa.

Napomena: M300 Pn R0 ignorira sve naredbe koje nisu vezane uz robot kada se datoteka s pomakom pokrene unatrag. Primjer nekih naredbi koje su ignorirane: Stajanje stroja, naredbe za automatska vrata, naredbe za držač obratka i orijentacije vretena.

Robot Macro Variables Table

Tablica makro varijabli lokalnog, globalnog i sustava varijabli i njihove upotrebe slijedi.

NGC varijabla Uporaba
#62714 Prethodni dio (samo za čitanje)
#62715 Trenutni dio (samo za čitanje)
#62716 Sljedeći dio (samo za čitanje)
#62717 Preostali dijelovi (samo za čitanje)
#62718 Dijelovi dovršeni (samo za čitanje)
#62730 Broj stavki u stogu (samo za čitanje)
#62731 Broj redaka (samo za čitanje)
#62732 Broj stupca (samo za čitanje)
#62733 Ukupno dijelova (samo za čitanje)
#62734

APL način rada uključen (čitanje/pisanje)


Napomena: Pozivanje #62734 = 0 je valjano, Pozivanje #62734 = 1  uzrokuje "alarm za nedopuštenu varijablu". Ovaj makro program se može koristiti samo za isključivanje APL načina rada.
#62739 APL treba oporavak (samo za čitanje)
#62747 Nadilaženje brzog pomaka (samo za čitanje)
#62750 Završeni dijelovi (samo za čitanje)
#62770 Način rada s rasporedom aktivan (samo za čitanje)
#70220 Robot povezan (samo za čitanje)

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       Provjerite jeste li u Kartezijevim koordinatama kada ručno pomičete robota. To će olakšati ručno pomicanje robota jer pomiče višestruke zglobove istodobno.
            a.       Da biste prebacili: Robot > ručno pomicanje > Tip koordinata > Kartezijev

2.       Prilikom bilježenja položaja robota, ručno pomaknite jednu os, a zatim zabilježite položaj. Nemojte pomicati više osi i bilježiti, inače možete udariti robot tijekom pokretanja punog slijeda.
            a.       Robot će naći najkraću putanju od točke A do točke B, tako da ako pomičete više osi, riskirate da robot udari sam u sebe, stroj ili da se uključi alarm ograničenja ručnog pomicanja.
            b.       Kod bilježenja položaja, svakako počnite od zadnjeg naređenog položaja.

3.       Dio programa koji će obraditi obradak treba biti u zasebnom programu. Pokrenite ga kao potprogram NAKON što odmaknete robot od stroja i zatvorite vrata.
            a.       Ovo služi da se M300 pozivi odvoje od programa koji je namijenjen za strojnu obradu dijelova.

4.       Odvojite prilagođeni zadatak u više sekvenci. Ne pokušavajte kreirati jednu sekvencu kretanja koja će pokrenuti cijeli zadatak.

5.       Nakon završetka slijeda kretanja, pokrenite cijelu datoteku kako biste dobili ideju kako će kretanje izgledati.
            a.       Pobrinite se da počnete s krajnjeg položaja posljednjeg slijeda kretanja koje će se izvoditi.

6.       Ako se prikaže alarm ograničenja ručnog pomicanja robota, morat ćete ponovno zabilježiti slijed koji uzrokuje alarm.
            a.       Put koji robot prelazi od točke A do točke B prelazi jedno ili više ograničenja zgloba. 

Savjeti i trikovi: Smanjite brzinu robota radi bolje točnosti prilikom ugradnje ili vađenja dijela u držač obratka.

APL Scheduler

Kartica APL planer omogućuje korisniku raspored robotskih zadataka.

Napomena: Okrenite postavku 131 na OFF (ISKLJUČENO) za izvršavanje planiranih zadataka.

Broj zadatka: Određuje broj zadatka. Pritisnite [ENTER] za kreiranje Komentara programa za zadatak.

Redoslijed: Određuje redoslijed zadataka. To se može urediti da bi se promijenio redoslijed zakazanih zadataka. Pritisnite [ENTER] za postavljanje redoslijeda zadataka.

Status: Određuje je li zadatak neplaniran, zakazan ili dovršen. Pritisnite [ENTER] za prikaz opcija Status zadatka.

Broj dijelova: Određuje koliko je obradaka pokrenuo trenutni zakazani zadatak. Pritisnite [ENTER] za postavljanje broja dijela.

Naziv zadatka: To korisniku omogućuje odabir XML-a zadatka za robot. Pritisnite [ENTER] za odabir zadatka za robot.

Putanja programa: Prikazuje putanju programa koja je odabrana za zadatak. Program se odabire na kartici Pokreni zadatak (Run Job).

Prog Comment (Komentar programa): prikazuje komentar programa koji je unio korisnik.

[ENTER] Razlikuje se po trenutnom stupcu. Pogledajte prethodni odjeljak za informacije o stupcu.

[ALTER] Učitaj zadatak. Učitava označeni zadatak u karticu Pokreni zadatak.

[INSERT] Uključivanje/isključivanje načina rada planera. Time se uključuje ili isključuje način rada za planer. Ovo mora biti postavljeno na Uključeno da bi se pokrenuo raspored zadataka. Slijedi ista pravila kao i APL način.

[F2] Planiraj. Zakazuje označeni zadatak.

[F3] Dodaj redak. Dodaje novi broj zadatka u planer automatski sustav za dodavanje sirovca.

[DELETE] Izbriši redak. Briše označeni zadatak. Zakazane zadatke nije moguće izbrisati.

Haas Robot - APL Recovery

Ako se ciklusi automatskog sustava za dodavanja sirovca prekinu, morate ući u [RECOVER] način da ispravite ili dovršite ciklus.

Pritisnite [RECOVER], stranica za oporavak prikazat će status držača obratka/hvataljki i Predloženu sljedeću radnju(e).

Prikaz oporavka automatskog dodavanja obratka:

  1. Funkcije robota i stroja 
  2. Status držača obratka i hvataljka  
  3. Predložena sljedeća radnja(e) 

[F2] Stezaljka sirove čeljusti. Ovo će stegnuti sirovu čeljust.

[F3] Stezaljka završnog prihvata. Ovo će stegnuti završni prihvat.

[F4] Stezanje/otpuštanje držača obratka. Ovo će stegnuti/otpustiti držač obratka.

[ALTER] Otvorite/zatvorite automatska vrata. Ovo će otvoriti ili zatvoriti automatska vrata.

[ORIGIN] Automatski oporavak. Ovo će pokušati automatski oporaviti APL na njegovu lokaciju iznad stola. U predlošku robota potrebno je postaviti siguran položaj.

Upozorenje: Nemojte upotrebljavati ovu značajku ako robot nije u sigurnom položaju za pomicanje iz njegovog trenutnog položaja na lokaciju iznad stola.

[Q] Izađite iz oporavka. Ovo će napustiti APL zaslon za oporavak.

Povratna veza