اخلع غطاء الباب الآلي على كل باب [1] للوصول إلى أغطية تعشيق الباب [2]. 

 ملاحظة: للحصول على مزيد من الوصول، قم بإزالة مجموعة محرك الباب الآلي الكاملة.

استخدم لقمة أمان لخلع براغي غطاء التعشيق [3].

 ملاحظة: يتم استبدال غطاء التعشيق القديم لأنه غير متوافق مع حسّاسات فتح الباب بالكامل.

يجب استخدام قوالب الثقب الثلاثة المختلفة المضمنة في طقم التثبيت على ماكينات معينة:

• 25-13992A ‏[1] - ماكينة VF الصغيرة (VF-1 وVF-2)
• 25-14696 [2] - ماكينة VF المتوسطة (VF-3 وVF-4 وVF-5)
• 25-17207 [3] - DC-2 

تأكد من استخدام قالب الثقب الصحيح للماكينة. وإلا ستكون هناك مشكلات في محاذاة علامة الفصل مع مفتاح القرب.

يجب أيضًا تركيب علامات الفصل الخاصة بمفاتيح فتح الباب بالكامل.

استخدم قالب الثقب الصحيح بناء على الماكينة [1] لثقب فتحات التثبيت في الجزء العلوي من لوحات الباب.

ملاحظة: هناك 3 قوالب ثقب مضمنة في مجموعة التثبيت. ارجع إلى الخطوة أعلاه التي يجب استخدام قالب الثقب فيها على مختلف الماكينات.

قم بمحاذاة القالب مع حافة الباب والفتحات الموجودة في لوحة الباب [2]. 

قم بثقب فتحات علامة الفصل الأقرب إلى الجزء الأمامي من الباب الموضح باللون الأحمر [3]. 

 ملاحظة: القالب قابل للانعكاس ولا تحتاج إلا إلى ثقب فتحتين على كل باب.

بمجرد ثقب الفتحات، استخدم FHCS [4] لتثبيت علامات فصل الباب المفتوح بالكامل [5]. 

 ملاحظة: هناك علامات فصل مقدمة أكثر مما تحتاج. ضع الحسّاسات فوق بعضها البعض لتعيين ارتفاع الحسّاس الصحيح. بمجرد أن تحصل على الارتفاع الصحيح، أحكم ربط الصواميل [6] الموجودة على الجزء السفلي من اللوح المعدني للباب.

استخدم 10-32 SHCS [1] لتثبيت غطاء التعشيق [2] المضمن مع طقم الدمج.

استخدم 8-32 SHCS [3] لتثبيت مفاتيح القرب على غطاء التعشيق الجديد [2]. انظر الملاحظات أدناه لمعرفة الجانب الذي يجب تثبيت حسّاسات الباب عليه.

 ملاحظة: تأكد من تركيبك للحسّاس الصحيح على كل باب لأن الكابلات ذات أطوال مختلفة

على الباب الأيسر، قم بتركيب حسّاس فتح الباب الأيسر بالكامل على الجانب الأيمن من غطاء التعشيق كما هو موضح في الصورة [5]. 

على الباب الأيمن، قم بتركيب حسّاس فتح الباب الأيمن بالكامل على الجانب الأيسر من غطاء التعشيق كما هو موضح في الصورة [6].

 ملاحظة: يجب تركيب حسّاسات فتح الباب بالكامل على غطاء التعشيق في الموضع الأقرب إلى منتصف الماكينة. لذلك يجب تركيب حسّاس الباب الأيسر على الجانب الأيمن من غطاء التعشيق، ويجب تركيب حسّاس الباب الأيمن على الجانب الأيسر من التعشيق. 

استخدم 10-32 SHCS [1] لتثبيت غطاء التعشيق [2] المضمن مع طقم الدمج.

استخدم 8-32 SHCS [3] لتثبيت مفاتيح القرب على غطاء التعشيق الجديد [2]. انظر الملاحظات أدناه لمعرفة الجانب الذي يجب تثبيت حسّاسات الباب عليه.

 ملاحظة: تأكد من تركيبك للحسّاس الصحيح على كل باب لأن الكابلات ذات أطوال مختلفة

على الباب الأيسر، قم بتركيب حسّاس فتح الباب الأيسر بالكامل على الجانب الأيمن من غطاء التعشيق كما هو موضح في الصورة [5]. 

على الباب الأيمن، قم بتركيب حسّاس فتح الباب الأيمن بالكامل على الجانب الأيسر من غطاء التعشيق كما هو موضح في الصورة [6].

 ملاحظة: يجب تركيب حسّاسات فتح الباب بالكامل على غطاء التعشيق في الموضع الأقرب إلى منتصف الماكينة. لذلك يجب تركيب حسّاس الباب الأيسر على الجانب الأيمن من غطاء التعشيق، ويجب تركيب حسّاس الباب الأيمن على الجانب الأيسر من التعشيق. 

أعد تركيب مجموعات محرك الباب الآلي [1] إذا لزم الأمر.

قم بتوجيه كابلات حسّاسات  الباب المفتوح بالكامل إلى الكابينة الكهربائية. قم بتوجيه الكابلات عبر قنوات الكابل [2].

داخل الكابينة الكهربائية، قم بتوصيل حسّاسات فتح الباب بلوحة IO PCB [3]. 

قم بتوصيل حسّاس فتح الباب الأيسر بالكامل بالموصل P27 على لوحة IO PCB.

قم بتوصيل حسّاس فتح الباب الأيمن بالكامل  بالموصل P72 على لوحة IO PCB.

تحقق من تعيين حسّاسات الباب على الارتفاع الصحيح بحيث تحدد علامات الفصل الحسّاسات.

اضغط على Diagnostics (التشخيص) وانتقل إلى علامة تبويب I/O (الإدخال/الإخراج) ابحث عن إدخالات فتح الباب بالكامل.

افتح الباب الأيسر بالكامل وتأكد من أن بت التشخيص لإدخال LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] يتغير من 0 إلى 1.

افتح الباب الأيمن بالكامل وتأكد من أن بت التشخيص لإدخال RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] يتغير من 0 إلى 1.

استخدم الزر الموجود على جانب جهاز التحكم عن بُعد لتشغيل فتح الباب الآلي. تحقق من أن الإدخالات تغير الحالة كما هو متوقع. قم بتعديل ارتفاع علامات الفصل إذا لزم الأمر.

بمجرد أن تعمل مستشعرات فتح الباب بالكامل بشكل صحيح مع نظام الباب الآلي، تحتاج إلى تمكين المستشعرات.

أدخل مفتاح الخدمة في وحدة التحكم من Haas ثم أدخل وضع الخدمة.

اضغط على [DIAGNOSTICS] ثم انتقل إلى المعلمات -> المصنع [1] ثم قم بتغيير المعلمات التالية:

2195 [:] ENABLE RIGHT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE
2196 [:] ENABLE LEFT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

 ملاحظة: سيتم اختبار احتياطات السلامة هذه لاحقًا بمجرد تثبيت الروبوت التعاوني.

هناك العديد من المكونات المرفقة مع الروبوت التعاوني:

1. ذراع الروبوت التعاوني (صندوق الوحدة الميكانيكية) [1]
2. التحكم في الروبوت التعاوني (صندوق وحدة التحكم) [2]
3. صندوق التحكم إلى كابل إشارة الذراع (صندوق الملحقات)
4. الجهاز اللوحي للتحكم عن بُعد والكابل (صندوق الملحقات)
5. أجهزة تثبيت الروبوت التعاوني

 هام: تحقق من استلامك لهذه المكونات أثناء فك التغليف واحفظ جميع المستندات المتوفرة مع الروبوت التعاوني. يجب تخزين هذه المستندات حيث يمكن العثور عليها في أي وقت طوال عمر الروبوت التعاوني.

فيما يلي المكونات التي يجب تثبيتها من أجل دمج الروبوت التعاوني في ماكينة Haas. سيتم توصيلها في عبوات إضافية:

1. قاعدة التثبيت [3]
2. جدول الأجزاء والقالب [4] 
3. منصة قلب القطع [5]
4. طقم واجهة كهربائي [6]
5. جهاز السلامة [7]
6. مجموعة القابض [8]
7. مجموعة الإمداد الهوائي [9]
8. أجهزة التثبيت الدائمة

 ملاحظة: يتم تضمين المكونات الأخرى مع روبوت مشترك مثل الكابلات وأحكام التثبيت. راجع HBC للحصول على قائمة كاملة بالعناصر التي تم طلبها.

ضع قاعدة الروبوت التعاوني [1] في موضعها.

استخدم تصنيع آلي بدون تدخل بشري لوضع ذراع الروبوت التعاوني [2] على القاعدة.

وجّه الروبوت التعاوني بحيث يكون الموصل الكهربائي الخارج من قاعدة الروبوت التعاوني [3] موجهًا إلى اليسار كما هو موضح في الصورة.

 ملاحظة: يشير الموصل الكهربائي إلى حد التنقل للوصلة 1. إن توجيهها بشكل صحيح سيجعل إعداد المهمة أسهل بكثير.

 ملاحظة: تحتوي القاعدة على العديد من فتحات التثبيت المختلفة لاستيعاب الروبوتات ذات الأحجام المختلفة. يجب تركيب ماكينة HC20KG-F بنمط الثقب الموضح باللون الأحمر [5]. 

قم بتثبيت الذراع بالقاعدة باستخدام M8 SHCS والفلكات [4] المتوفرة في عبوة الروبوت التعاوني.

اضبط عزم دوران برغي التثبيت SHCS وفقًا لمواصفات عزم دوران المثبت من RD0026 - Haas

ضع صندوق التحكم في الروبوت التعاوني [1] بجوار القاعدة [2].

يجب توصيل كابل إشارة الروبوت التعاوني من صندوق التحكم إلى الذراع. قم بتوصيل الطرف الذكر للكابل بمنفذ صندوق التحكم [3] وقم بتوصيل الطرف الأنثى للكابل بقاعدة ذراع الروبوت التعاوني [4].

تحذير: تأكد من توجيه الموصلات بشكل صحيح لتجنب إتلاف أي سنون على الموصل. تحقق من توصيل طرفي الكابل بإحكام قبل التشغيل.

يجب أيضًا توصيل الكابل الأرضي بين قاعدة ذراع الروبوت التعاوني [1] وصندوق التحكم في الروبوت التعاوني [2].

تظهر مواقع التأريض في الصورة. يوجد الطرف الأرضي لصندوق التحكم أعلى كابل إشارة الروبوت التعاوني الذي تم تركيبه في الخطوة السابقة.

ملاحظة: يجب توصيل موصل حلقة العروة الأكبر بطرف صندوق التحكم [2].

قم بتوصيل الكمبيوتر اللوحي الخاص بالتعليمة المعلقة بصندوق التحكم.

قم بتوصيل الطرف الذكر لكابل التعليمة المعلقة [1] بطرف صندوق التحكم على الجانب الأيمن.

قم بتوصيل الطرف الآخر من كابل التعليمة المعلقة بحافظة التعليمة المعلقة [2].

بمجرد إجراء هذه التوصيلات وتركيب جهاز التحكم عن بُعد التعليمي وصندوق التحكم وذراع الروبوت التعاوني، يمكن توصيل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني بالطاقة الواردة. يتم إمداد الطاقة الواردة لماكينة HC20KG من ماكينة Haas. تابع إلى قسم التركيب الكهربائي أدناه لمزيد من التفاصيل.

خذ لوحة مواصفات ‏‏Haas [‏1‏]‏ وضعها أعلى صندوق التحكم في الروبوت التعاوني [2] كما هو موضح في الصورة.

استخدم شريطًا مزدوج الجانب لتثبيت لوحة المواصفات في مكانها.

تتضمن لوحة المواصفات ما يلي:

• الرقم التسلسلي من Haas
• نوع الطراز

 تحذير: إذا تم تشغيل ماكينة Haas، فافصل كابل الطاقة 220 فولت تيار متردد من صندوق الواجهة الكهربائية. 

ضع صندوق الواجهة الكهربائية على ضميمة ماكينة Haas.

قم بتغذية الطرف الآخر من كابل إشارة الروبوت 33-1542 الوارد من صندوق الواجهة الكهربائية وكابل الملف اللولبي للقابض 33-1548 عبر الجانب الأيمن من صندوق التحكم في الروبوت [1].

افتح صندوق التحكم وقم بتوصيل كابل RJ-45 بالمنفذ CD38A [2] الموجود في الزاوية العلوية اليمنى من لوحة PCB على الجدار الخلفي لصندوق التحكم.

اسحب ارتخاءً كافيًا لإشارة الروبوت وكابل الملف ملف اللولبي للقابض، بحيث يمكن توصيلهما بلوحة IO/Safety PCB [3] الموجودة داخل باب صندوق التحكم.

انظر الخطوة التالية لمعرفة مكان توصيل إشارة الروبوت وكابل قابض بلوحة IO/Safety PCB.

سيأتي صندوق التحكم في الروبوت التعاوني مع التوصيلات على لوحة الدارات المطبوعة المزودة بوحدات إدخال/إخراج للسلامة. يجب تحريك التوصيلات هذه من أجل توصيل كابل إشارة الروبوت بلوحة السلامة/لوحة الدارات المطبوعة.

ستقوم التوصيلات بتوصيل المسامير التالية على CRMC24:

• 24VEXT إلى 24V-2 ‏(p1 إلى p2)‏ [1]
• 0VEXTA إلى 0V ‏(p18 إلى p19)‏ [2]
• EXEMG1 إلى 24V-2 إلى ‏FENCE1 ‏(p4 to p5 to p6) [3]
• EXEMG2 إلى 0V إلى FENCE2 (من p21 إلى p22 إلى p23)‏ [4]

ملاحظة: تتم تسمية جميع مواقع الأطراف على لوحة PCB كما هو موضح في الصورة.

افصل التوصيل من {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} والتوصيل من {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

حرك التوصيلات بحيث يتم توصيلها بالطريقة التالية على طرف CRMC24:

• 24V-2 إلى EXEMG1  وتركFENCE1 مفصولاً (p3 إلى p4 وFENCE1 مفصولاً) [1]
• 0V ‏إلى EXEMG2 وترك FENCE2 مفصولاً (p20 إلى p21 وFENCE2 مفصولاً) [2]

استخدم موصلات wago المتوفرة في طقم التكامل. قم بتوصيل مسمار FENCE2 الخاص بالتوصيل [3] بموصل wago واحد [4]. ثم قم بتوصيل مسمار FENCE1 الخاص بالتوصيل [5] بموصل wago الآخر [6].

قم بتوصيل سلك التوصيل الأحمر 33-1553 بلوحة الدارات المطبوعة المزودة بوحدات إدخال/إخراج.

قم بتوصيل أحد طرفي سلك التوصيل الأحمر بـ DOSRC1 ‏‏(p6) [1] على CRMC20.

قم بتوصيل الطرف الآخر من سلك التوصيل الأحمر بموصل wago [2]. استخدم موصل wago المتصل بالسلك الأزرق المسمى FENCE1.

 ملاحظة: الملصق الموجود على 33-1553 يحمل الملصق رقم 3. استخدم موصل wago نظرًا لأن الطرف الآخر من سلك FENCE1 الأزرق موصل بالمسمار 3 [3].

قم بتوجيه كابل إشارة الروبوت إلى لوحة الدارات المطبوعة الخاصة بالسلامة/IO.قم. بتوصيل الكابل إلى لوحة الدارات المطبوعة الخاصة بالسلامة/IO كما هو موضح في الصورة:

التوصيلات بـ CRMC24

• سلك أخضر إلى (‏24V-2 (p5
• سلك رمادي إلى (FENCE1 (p6
• السلك البني إلى (0V (p22
• سلك أحمر إلى ‏(FENCE2(p23

التوصيلات بـ CRMC19

• سلك بنفسجي إلى (SFDI11(p1
• سلك أسود إلى (24V-2 (p2
• سلك أصفر إلى (SFDI12 (p3
• سلك أبيض إلى (24V-2(p4
• سلك أزرق/أحمر إلى (SFDI21 (p5
• سلك أزرق إلى (0V (p6
• سلك وردي إلى (SFDI22 (p7
• سلك رمادي/وردي إلى (0V (p8

قم بتوجيه كابل طاقة ملف لولبي قابض المزدوج 33-1548 [1] إلى السلامة/IO PCB. نفّذ التوصيلات التالية:

التوصيلات بـ CRMC20

• أسود إلى (DO01 (p1
• أحمر إلى (DO03 (p2
• أبيض/أسود وأبيض/برتقالي إلى (0V (p5
• برتقالي إلى (DO02 (p7
• بني إلى (DO04) (P8)
• أبيض/بني وأبيض/أحمر إلى (0V (p11

بمجرد توصيل كل شيء داخل صندوق التحكم، قم بتوصيل كابل الطاقة 220VAC الوارد من صندوق الواجهة على ماكينة Haas.

كابل الطاقة متصل بالموصل ذي الأربعة دبابيس على الجانب الأيمن من صندوق التحكم [1].

 ملاحظة: الموصل مزود بمفتاح. تأكد من توجيه الموصل بشكل صحيح قبل محاولة التوصيل بصندوق التحكم. 

قم بتثبيت الموصل عن طريق إحكام ربط الطوق الملولب.

الستارة الضوئية:

تأتي حزم الروبوت التعاوني مع باعث ومستقبل ستارة ضوئية كجهاز أمان افتراضي. اتبع الإجراء أدناه لتركيب الستارة الضوئية: 

 ملاحظة: الستائر الضوئية مزودة أيضًا بلوحات تثبيت. يجب تثبيت لوحات التثبيت هذه لمنع محاذاة الستائر الضوئية بشكل خاطئ. 

ماسح المنطقة الضوئي:

إذا كانت الماكينة مزودة بخيار ماسح المنطقة الضوئي، فيجب تركيب ماسح المنطقة الضوئي وتكوينه حسب المساحة. اتبع الإجراء أدناه للتركيب: 

قم بتشغيل ماكينة Haas. بمجرد بدء تشغيل ماكينة، أدر القاطع الرئيسي على صندوق التحكم في الروبوت التعاوني [1] إلى وضع التشغيل.

شغّل الجهاز اللوحي المعلق بالضغط على الزر الموجود على الجانب [2] كما هو موضح في الصورة.

بمجرد أن يتم تشغيل تعليم جهاز التحكم عن بعد، اسحب لأعلى من الأسفل لفتح الجهاز اللوحي والوصول إلى الصفحة الرئيسية كما هو موضح في الصورة [3].

اسحب لأعلى لعرض قائمة التطبيقات المثبتة على وحدة التعليم المعلقة.

اضغط على أيقونة تطبيق Tablet TP ‏[1] لفتح تطبيق التعلّم عن بعد.

إذا تم تشغيل صندوق التحكم للتو، فسترى شاشة التحميل [2] تشير إلى أن صندوق التحكم لا يزال قيد التشغيل. 

 ملاحظة: قد يستغرق بدء تشغيل صندوق التحكم بالكامل دقيقة أو دقيقتين.

بمجرد بدء تشغيل التطبيق، ستكون هناك نافذة لتأكيد الحمولة تنبثق.

سيدرج الروبوت التعاوني الحمولة ومركز الكتلة والقصور الذاتي الذي تم اكتشافه. نظرًا لأن الروبوت التعاوني لم يتم توصيله بعد ماكينة Haas ولا توجد قوابض مثبتة، يجب ألا يتم اكتشاف حمولة.

 ملاحظة: لن تؤثر الانحرافات الصغيرة في الحمولة على نافذة تأكيد الحمولة المنبثقة على الروبوت التعاوني. إذا لاحظت اختلافًا في الحمولة على هذه الشاشة، فاستمر في المتابعة.

تحقق من أن الحمولة المدرجة تبدو دقيقة ثم اضغط على [Yes] [2] للمتابعة.

بمجرد نجاح تأكيد الحمولة، سيتم نقلك إلى القائمة الرئيسية. في حالة وجود أي إنذارات، ستظهر بالقرب من الجزء العلوي من الشاشة [3]

اضغط على [Reset] [4] لمسح أي إنذارات. 

 ملاحظة: راجع القسم 8.1 استكشاف أعطال Cobot-F وإصلاحها لمزيد من التفاصيل حول أي إنذارات لا يمكنك مسحها.

عند مسح جميع الإنذارات، سيتحول ضوء المؤشر الموجود على الوصلة 1 [1] من ذراع الروبوت التعاوني إلى اللون الأخضر كما هو موضح في الصورة.

اضغط على زر تشغيل الروبوت في أسفل الشاشة [2].

من هناك انقر فوق علامة تبويب الزعزعة واستخدم أشرطة التمرير [4] لضمان أن الروبوت التعاوني يمكنه الزعزعة.

 ملاحظة: حافظ على التجاوز منخفضًا حتى لا تحصل على حركات كبيرة عند الركض. تعرض الصورة التجاوز عند 10%.

خذ نسخة احتياطية كاملة للنظام والصورة من صندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

أدخل usb في منفذ UD1 على الجانب الأيمن من صندوق التحكم [1]. (بجوار كابل إشارة وحدة التحكم المتنقلة.

تابع الفيديو لمعرفة كيفية أخذ النسخ الاحتياطي للنظام والصورة.

1. اضغط على في القائمة المضغوطة في الزاوية العلوية اليسرى.
2. انتقل إلى خيار File Backup للملف ضمن القائمة الفرعية Utility.
3. حدد خيار Front Panel USB (UD1)‏  واضغط على الخطوة التالية في الأسفل.
4. حدد Create Directory  ثم قم بتأكيد اسم الدليل الذي تود استخدامه.
5. اضغط على الخطوة التالية في الأسفل. قم بتمكين جهاز التحكم عن بعد عن طريق النقر فوق زر TP في أعلى يمين الشاشة. ثم حدد خيار Full System and Image Backup .
6. انتظر حتى يتم نسخ الملفات وحتى يتم إنشاء الإنذار SYST-360 - Please cycle power.
7. اضغط على القائمة المضغوطة وانتقل إلى خيار Cycle Power. حدد Cold Start.
8. انتظر حتى يصدر تحذير SYST-213 - User Cycle Power. ثم أوقف تشغيل قاطع دائرة صندوق التحكم وانتظر 15 ثانية قبل إعادة تشغيله.

انتظر حتى يتم بدء تشغيل الروبوت التعاوني مرة أخرى وإعادة تعيين جميع الإنذارات قبل المتابعة إلى الخطوة التالية.

 هام: تأكد من تغيير جهاز التحكم عن بُعد مرة أخرى إلى وضع Disabled [1]. يحدث وضع TP disabled عندما يكون هناك خط عبر المستطيل كما هو موضح في الصورة.

انتقل إلى وحدة التحكم عن بُعد من Haas لتكوين ماكينة Haas للتكامل مع الروبوت التعاوني.

اضغط على [DIAGNOSTICS] وانتقل إلى علامة التبويب Factory واضغط على [E-STOP]. تحقق من تعيين المعلمات أدناه بشكل صحيح.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled إلى TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE إلى LC_TYPE_1
• 2195 [:] تمكين مفتاح فتاح الباب الأيمن بالكامل إلى  TRUE
• 2196 [:] تمكين مفتاح فتح الباب الأيسر بالكامل  إلى TRUE
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold إلى 0
• 2128 [:] Pallet Pool Type إلى 0

 ملاحظة: هذه المعلمات مطلوبة لتمكين الستائر الضوئية ومفاتيح تأكيد فتح الباب بالكامل.

اضغط على  [SETTING] وتحقق من تعيين الإعدادات أدناه بشكل صحيح:

• 372 نوع محمل القطع إلى 3: Robot
• 375 APL Gripper Type إلى None
• 376 الستارة الخفيفة مُمكّنة إلى On

 ملاحظة: يجب تمكين الستائر الضوئية لدمج الروبوت التعاوني مع ماكينة Haas. من دون تمكين الإعداد 376، سيعرض عنصر التحكم رسالة تطلب منك تنشيط الستارة الضوئية.

بمجرد تعيين هذه الإعدادات، يمكنك الآن عرض علامات التبويب وحدة التحميل الآلي للقطع والروبوت داخل قائمة الأوامر الحالية.

اضغط على [CURRENT COMMANDS] وانتقل إلى قائمة Devices -> Robot -> Setup.

اضغط [E-STOP] على وحدة التحكم عن بُعد من Haas.

ثم اضغط على[F1] [1] لإنشاء اتصال بالروبوت التعاوني.

انتظر لبضع ثوانٍ حتى تتصل ماكينة Haas بالروبوت التعاوني.

 ملاحظة: إذا كانت هذه هي المرة الأولى التي تتصل فيها ماكينة Haas بالروبوت التعاوني، فسترى النافذة المنبثقة Activation على وحدة التحكم عن بُعد من Haas.

إذا تم تنشيط الروبوت التعاوني بالفعل، فستعرف أنك متصل بناءً على رمز الروبوت الموجود في الزاوية اليمنى السفلية من رمز Haas. يشير الرمز الأخضر إلى وجود اتصال. يشير الرمز الأحمر إلى أن الروبوت التعاوني غير متصل حاليًا [2].

إذا كنت بحاجة إلى تنشيط الربوت التعاوني، فستظهر النافذة المنبثقة مشابهة للصورة.

ستعرض النافذة المنبثقة ما يلي:

1. إصدار برنامج ماكينة Haas
2. عنوان MAC للروبوت التعاوني المتصل [1]
3. الكود الذي تم إنشاؤه

ستحتاج إلى تحديد موقع وإدخال ما يلي لتنشيط الروبوت التعاوني بنجاح:

1. F رقم [2]
2. رمز إلغاء القفل [3]

ملاحظة: لا يمكن الحصول على رمز إلغاء القفل إلا من خلال عملية تنشيط الروبوت على HBC.

العثور على رقم F للروبوت التعاوني:

هناك طريقتان لتحديد موقع رقم F على روبوت تعاوني:

1. اللوحة الموجودة على قاعدة الروبوت التعاوني أسفل الوصلة-1 [1]
2. اللوحة الموجودة على الباب الأمامي لصندوق التحكم فوق لوحة المواصفات [2]

الحصول على رمز إلغاء القفل من خلال HBC:

لا يمكن الحصول على رمز إلغاء القفل إلا من خلال HBC عن طريق فني معتمد من Haas.

في HBC، اضغط على علامة التبويب Service‏ (الخدمة) [1] ثم ابحث عن عملية Robot Activation (تنشيط الروبوت) [2] في القائمة الجانبية اليسرى.

أكمل جميع الحقول الخاصة بالخطوات المختلفة في عملية التنشيط. 

 ملاحظة: ستحتاج إلى معلومات مضمنة في نافذة التنشيط المنبثقة بالإضافة إلى الأرقام التسلسلية لكل من ماكينة Haas وحزمة الروبوت التعاوني ورقم F للحصول على رمز إلغاء القفل.

أدخل الرقم F‏ [3] ورمز إلغاء القفل [4] في النافذة المنبثقة لتنشيط الروبوت التعاوني.

بعد نجاح التفعيل، اضغط على [F1] للاتصال بالروبوت التعاوني مرة أخرى إذا لزم الأمر.

انتظر حتى يتحول رمز الروبوت إلى اللون الأصفر أو الأخضر [1]. ثم حرر [E-STOP] وأزل الإنذارات بالضغط على [RESET].

انظر إلى ضوء المؤشر على الوصلة-1 على ذراع الروبوت التعاوني [2] وتحقق من أنه أخضر أيضًا.

ابدأ بتعيين حقل عدد القوابض [1] على 1 (لقابض فردي) أو 2 (لقابض مزدوج).

قم بتكوين مخرجات Clamp/Unclamp (تشبيك/ فك تشبيك) القابض كما هو موضح أدناه.

للقابض الخام [2] (قابض 1):

• Clamp Output (مخرجات التشبيك) = 2 
• Unclamp Output (مخرجات فك التشبيك)  = 1
• Clamp Delay (تأخير التشبيك) = 0,0
• Clamp Type (نوع التشبيك) = خارجي

القابض النهائي [3] (قابض 2):

• Clamp Output (مخرجات التشبيك) = 4
• Unclamp Output (مخرجات فك التشبيك) = 3
• Clamp Delay (تأخير التشبيك) = 0,0
• Clamp Type (نوع التشبيك) = خارجي

ملاحظة: يمكن إعادة تهيئة هذه الحقول بناءً على التطبيق. وذلك فقط للتأكد من أن القوابض تعمل على النحو المنشود.

يجب إكمال حقل Gripper Net Mass (صافي كتلة القابض). يمكن إكمال ذلك من خلال استعراض عملية تقدير الحمولة المفصلة أدناه.

اضغط على [ENTER] لعرض النافذة المنبتقة [1] Mass (الكتلة) والنافذة المنبثقة Center of Gravity (مركز الثقل).

اضغط على [PAGE UP] لبدء عملية تقدير الحمولة.

 ملاحظة: قد ترى نافذة منبثقة Payload Confirmation Required (يلزم تأكيد الحمولة) عندما تحاول تعيين الحمولة. اضغط على [Y] إذا كانت الأحمال صحيحة [2]. يجب أن تكون صفرًا إذا كانت هذه هي المرة الأولى التي يتم فيها إعداد الأحمال.

ملاحظة: عند بدء تقدير الحمولة للقوابض، تأكد من البدء بدون أي شيء متصل بطرف الوصلة-6 على الذراع.

اتبع التعليمات الظاهرة على الشاشة:

الخطوة 1 - ما قبل الموضع: تأكد من أن الروبوت التعاوني في موضع بحيث يمكنه تحريك الوصلات 5 و6 بحرية دون ملامسة أي شيء.

إذا لزم الأمر، استخدم RJH-XL لتحريك الروبوت التعاوني إلى منطقة مفتوحة.

الخطوة 2 - تشبيك/ فك تشبيك القوابض: اتبع المطالبة لفك مجموعة القوابض. 

على الرغم من عدم وجود قوابض على الذراع، يجب الضغط على [F2] [2] إذا كان يشير إلى أن الإجراء Pending (معلق) [1]. ستظهر Completed (مكتملة) عند الانتهاء من الإجراء.

بمجرد اكتمال الإجراء، اضغط على السهم الأيمن [3] للمتابعة إلى الخطوة 3.

الخطوة 3 - مرحلة التقدير: خلال هذه الخطوة، سينتقل الروبوت التعاوني تلقائيًا إلى موضع طرف الوصلة-6 ليشير مباشرة لأسفل كما لو كان معلقًا [2].

اضغط على [F2] [1] للسماح للروبوت التعاوني بتحديد موضوعه. انتظر حتى يكتمل الإجراء [3] ثم اضغط على السهم الأيمن [4] للانتقال إلى الخطوة التالية.

الخطوة 4 - بدء التقدير: قبل بدء عملية التقدير، تحتاج إلى توصيل مجموعة قابض بطرف الوصلة-6.

قم بتثبيت لوحة المهايئة [1] بطرف الوصلة-6 باستخدام مسامير التثبيت والوردات السبعة [2]. 

 ملاحظة: تأكد من أن نمط الثقب يتطابق مع سطح التركيب حيث لا تكون فتحة المحاذاة [3] متوازية مع مسمار.

قم بتثبيت مجموعة القابض [4] بلوحة المهايئة باستخدام 8 SHCS ‏[5]‏.

بمجرد التثبيت، اضغط على [F2] [6] لبدء التقدير. بمجرد الانتهاء من التقدير، سيصبح [Measure] الزر متاحًا. اضغط على [Insert] [7] لتسجيل الحمولة المقدرة.

تحقق من إمكانية تحريك الروبوت التعاوني من وحدة تحكم Haas. تحقق أيضًا من إمكانية تمكين وضع الدليل اليدوي من RJH-XL.

 هام: إذا تم تركيب مجموعة القابض على الذراع ولم يتم تكوين الكتلة/الحمولة على عنصر التحكم، فقد تواجه مشكلات في وضع التحريك أو في وضع الدليل اليدوي. انظر القسم أدناه لمعرفة كيفية إعداد كتلة القابض.

لتحريك الروبوت التعاوني باستخدام JRH-XL، انتقل إلى علامة تبويب التحريك [1]. اضغط على [HANDLE JOG] ثم اضغط على [CURRENT COMMANDS] للتبديل إلى وضع التحريك.

اضغط على [Joint] [2] لتفعيل وضع تحريك الوصلات وحرك كل وصلة إلى وضع الصفر على RJH-XL. بمجرد أن تصبح كل وصلة عند 0.000، تحقق من محاذاة علامات الأسهم [3] على كل وصلة على الذراع.

 ملاحظة: إذا لم تتحاذى الأسهم، فهذا يعني أن الموضع الصفري للروبوت التعاوني يحتاج إلى إعادة تعيينه. ارجع إلى فصل الصيانة لمعرفة كيفية إعادة التحكم في الروبوت التعاوني.

لتمكين وضع الدليل اليدوي، استخدم RJH واضغط على خيار [MECH] الموجود في الأسفل [1].

سيؤدي ذلك إلى ظهور الصفحة التي توضح خيارات القابض والروبوت التعاوني. لوضع الدليل، اضغط على [COBOT] الخيار [2].

للتبديل إلى وضع الدليل اليدوي، اضغط على [GUIDE] [3] في أسفل الشاشة.

تحقق من أنك في وضع الدليل عن طريق التحقق من أن ضوء المؤشر على Joint-1 يومض باللون الأخضر [4]. يشير ذلك إلى أنه يمكن توجيه الروبوت التعاوني يدويًا.

ادفع الذراع وتأكد من أنه يمكن التحكم فيه يدويًا.

 ملاحظة: إذا واجهتك مشكلات في وضع الدليل اليدوي، فتحقق من فك تشبيك القوابض، ومن تعيين حمولة القوابض.

يتم تفكيك طاولة أجزاء الروبوت التعاوني. يجب تجميعه عند تركيب الروبوت التعاوني. راجع الرابط أدناه للحصول على تعليمات حول كيفية تجميع طاولة الأجزاء.

الكتائف الصفراء [1] مخصصة للتثبيت لأسفل بحيث يمكن تثبيت طاولة الأجزاء في مكانها. ارجع إلى Cobot - مستند التثبيت لمعرفة كيفية تثبيت المكونات المختلفة في موضعها.

 هام: يوصى باختبار مهمة تحميل كاملة قبل وضع أي خوابير تثبيت. بمجرد التحقق من الإعداد القاعدة ووضعها، وطاولة الأجزاء، وقلب الجزء، والستائر الضوئية، قم بتثبيت هذه المكونات في مواضعها.

يتم تفكيك محطة قلب الجزء. يجب تجميعه عند تركيب الروبوت التعاوني.

يمكن تثبيت محطة قلب الجزء بحيث يمكن تثبيتها في موضعها. ارجع إلى Cobot - مستند التثبيت لمعرفة كيفية تثبيت المكونات المختلفة في موضعها.

 هام: يوصى باختبار مهمة تحميل كاملة قبل وضع أي خوابير تثبيت. بمجرد التحقق من الإعداد القاعدة ووضعها، وطاولة الأجزاء، وقلب الجزء، والستائر الضوئية، قم بتثبيت هذه المكونات في مواضعها.

تتكون محطة قلب الجزء من ركيزة قاعدة لحام [2]، وكتيفة التمديد [1]، وكتيفة قلب الجزء [5].

استخدم اثنين من براغي FBHCS مقاس 1/4-20 × 3/4 بوصة [3] لتثبيت كتيفة التمديد [1] في ركيزة قاعدة اللحام [2].

استخدم اثنين آخرين من براغي FBHCS مقاس 1/4-20 × 3/4 بوصة [3] لتثبيت قوس قلب الجزء [5] بكتيفة التمديد [1] كما هو موضح في الصورة.

راجع قسم التخطيط أدناه لمعرفة مكان وضع محطة قلب الجزء بالنسبة لقاعدة الروبوت التعاوني وطاولة الأجزاء.