Scoateți capacul ușii automate de pe fiecare ușă [1] pentru a avea acces la capacele dispozitivelor de blocare a ușilor [2]. 

 NOTĂ: Pentru a obține mai mult acces, scoateți întregul ansamblu al acționării ușii automate.

Utilizați un bit de securitate pentru a îndepărta capacul de interblocare [3].

 Notă: Vechiul capac de interblocare este înlocuit deoarece nu este compatibil cu senzorii de deschidere completă a ușii.

Cele 3 modele de găurire diferite incluse în kitul de instalare trebuie utilizate pe anumite mașini:

• 25-13992A [1] - VF-Mic (VF-1 și VF-2)
• 25-14696 [2] - VF-Medie (VF-3, VF-4 și VF-5)
• 25-17207 [3] - DC-2 

Asigurați-vă că utilizați modelul de găurire corect pentru maşină. În caz contrar, vor exista probleme cu alinierea indicatorului de declanșare la comutatorul de proximitate.

De asemenea, trebuie instalate marcajele de declanșare pentru comutatoarele de ușă complet deschisă.

Utilizați modelul de găurire corect bazat pe mașinii[1] pentru a perfora orificiile de montaj din partea superioară a panourilor ușii.

Notă: Există 3 modele de găurire incluse în kitul de instalare. Consultați pasul de mai sus pentru ce model de găurire trebuie utilizat pe diferitele mașini.

Aliniați modelul cu marginea ușii și orificiile existente din panoul ușii [2]. 

Perforați orificiile de marcare a declanșării cel mai apropiat de partea frontală a ușii indicate cu roșu [3]. 

 NOTĂ: Șablonul este reversibil și trebuie să găuriți doar 2 găuri pe fiecare ușă.

După ce găuriți, utilizați FHCS [4] pentru a instala marcajele de declanșare Ușă complet deschisă [5]. 

 NOTĂ: Există mai multe marcaje de declanșare furnizate decât aveți nevoie. Suprapuneți senzorii unul peste celălalt pentru a seta înălțimea corectă de detectare. După ce aveți înălțimea corectă, strângeți piulițele [6] de pe partea inferioară a capacului din tablă al ușii.

Utilizați SHCS 10-32 [1] pentru a monta capacul de interblocare [2] inclus împreună cu kitul de integrare.

Utilizați SHCS 8-32 [3] pentru a monta comutatoarele de proximitate pe noul capac de interblocare [2]. Consultați notele de mai jos pentru a vedea pe care parte trebuie montați senzorii ușii.

 Notă: Asigurați-vă că instalați senzorul corect pe fiecare ușă, deoarece cablurile au lungimi diferite

Pe ușa din stânga, instalați senzorul Ușă din stânga deschisă complet în partea dreaptă a capacului de interblocare, așa cum se arată în imaginea [5]. 

Pe ușa din dreapta, instalați senzorul Ușă din dreapta deschisă complet în partea stângă a capacului de interblocare, așa cum se arată în imaginea [6].

 NOTĂ: Senzorii Ușii deschise complet trebuie montați pe capacul de interblocare în poziția cea mai apropiată de mijlocul maşinii. Astfel, senzorul ușii din stânga trebuie montat pe partea dreaptă a capacului de interblocare, iar senzorul ușii din dreapta trebuie montat pe partea stângă a dispozitivului de interblocare. 

Utilizați SHCS 10-32 [1] pentru a monta capacul de interblocare [2] inclus împreună cu kitul de integrare.

Utilizați SHCS 8-32 [3] pentru a monta comutatoarele de proximitate pe noul capac de interblocare [2]. Consultați notele de mai jos pentru a vedea pe care parte trebuie montați senzorii ușii.

 Notă: Asigurați-vă că instalați senzorul corect pe fiecare ușă, deoarece cablurile au lungimi diferite

Pe ușa din stânga, instalați senzorul Ușă din stânga deschisă complet în partea dreaptă a capacului de interblocare, așa cum se arată în imaginea [5]. 

Pe ușa din dreapta, instalați senzorul Ușă din dreapta deschisă complet în partea stângă a capacului de interblocare, așa cum se arată în imaginea [6].

 NOTĂ: Senzorii Ușii deschise complet trebuie montați pe capacul de interblocare în poziția cea mai apropiată de mijlocul maşinii. Astfel, senzorul ușii din stânga trebuie montat pe partea dreaptă a capacului de interblocare, iar senzorul ușii din dreapta trebuie montat pe partea stângă a dispozitivului de interblocare. 

Reinstalați ansamblurile de acționare a ușii automate [1] dacă este necesar.

Direcționați cablurile senzorilor  Ușii deschise complet către compartimentul electric. Direcționați cablurile prin canalele pentru cablu [2].

În interiorul compartimentului electric, conectați senzorii de deschidere a ușii la PCB IO [3]. 

Conectați senzorul Ușă stânga deschisă complet la P27 pe PCB IO.

Conectați senzorul ușii din dreapta deschisă complet  la P72 de pe PCB IO.

Verificați dacă senzorii ușii sunt setați la înălțimea corectă, astfel încât marcajele de declanșare să marcheze senzorii.

Apăsați Diagnosticare și navigați la fila I/O. Căutați intrările Ușă deschisă complet.

Deschideți ușa din stânga până la capăt și asigurați-vă că diagnosticul bitului pentru intrarea LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] se schimbă de la 0 la 1.

Deschideți ușa din dreapta până la capăt și asigurați-vă că diagnosticul bitului pentru intrarea RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] se schimbă de la 0 la 1.

Utilizați butonul de pe partea laterală a consolei pentru a deschide ușa automată. Verificați dacă intrările își schimbă starea conform așteptărilor. Reglați înălțimea marcajelor de declanșare, dacă este necesar.

După ce senzorii de deschidere completă a ușii funcționează corect cu sistemul de ușă automată, trebuie să activați senzorii.

Introduceți o cheie de service în consola Haas și apoi intrați în modul de service.

Apăsați [DIAGNOSTICS] și apoi navigați la Parametri -> Fabrică [1] și apoi modificați următorii parametri:

2195 [:]ACTIVARE ÎNTRERUPĂTOR UȘĂ DREAPTA COMPLET DESCHISĂ = ADEVĂRAT
2196 [:] ACTIVARE ÎNTRERUPĂTOR UȘĂ STÂNGA COMPLET DESCHISĂ = ADEVĂRAT

 Notă: Această măsură de precauție va fi testată ulterior după instalarea cobotului.

Există mai multe componente livrate împreună cu cobotul:

1. Braț cobot (cutie unitate mecanică) [1]
2. Comanda Cobot (Cutie unitate de comandă) [2]
3. Cablu de semnal casetă de comandă la braț (cutie accesorii)
4. Predați comprimatul și cablul consolei (Cutie accesorii)
5. Componente fizice pentru montaj

 Important: Verificați dacă ați primit aceste componente în timpul despachetării și salvați toate documentele furnizate împreună cu cobotul. Aceste documente trebuie păstrate acolo unde pot fi găsite în orice moment pe durata de viață a cobotului.

Mai jos sunt prezentate componentele care trebuie instalate pentru a integra cobotul cu mașina Haas. Acestea vor fi livrate în ambalaj suplimentar:

1. Suport de montare [3]
2. Tabelul de piese și modelul [4] 
3. Stația de basculare a piesei [5]
.
4. Compartiment electric pentru interfață [6]
5. Dispozitiv de siguranță [7]
6. Ansamblu dispozitiv de prindere [8]
7. Ansamblu de alimentare pneumatică [9]
8. Componente de ancorare permanentă

 NOTĂ: Alte componente sunt incluse împreună cu un cobot, cum ar fi cablurile și prevederile de ancorare. Consultați HBC pentru o listă completă a elementelor care au fost comandate.

Așezați soclul cobot [1] în poziție.

Utilizați o chingă de ridicare pentru a poziționa brațul cobot [2] pe soclu.

Orientați cobotul astfel încât conectorul electric care iese din baza cobotului [3] să fie îndreptat spre stânga, așa cum se arată în imagine.

 NOTĂ: Conectorul electric indică limita de cursă pentru articulația 1. Orientarea corectă a acestuia va facilita configurarea unei lucrări.

 NOTĂ: Terminalul are multe orificii de montare diferite pentru a se potrivi cu coboții de dimensiuni diferite. HC20KG-F trebuie montat în modelul de alezaje ilustrat cu roșu [5]. 

Fixați brațul pe soclu folosind SHCS M8 și șaibele [4] furnizate în ambalajul cobot.

Cuplați SHCS de montaj conform RD0026 - Specificație cuplu bridă Haas

Așezați cutia de comandă cobot [1] lângă soclu [2].

Cablul de semnal cobot trebuie conectat de la cutia de comandă la braț. Conectați capătul masculin al cablului la portul cutiei de comandă [3] și conectați capătul feminin al cablului la baza brațului cobot [4].

Avertisment: Asigurați-vă că conectorii sunt orientați corespunzător pentru a evita deteriorarea oricăror pini de pe conector. Verificați dacă ambele capete ale cablului sunt conectate în siguranță înainte de pornire.

Cablul de împământare trebuie, de asemenea, conectat între baza brațului cobot [1] și cutia de comandă cobot [2].

Locațiile de împământare sunt afișate în imagine. Terminalul de împământare al cutiei de comandă este amplasat deasupra cablului de semnal cobot care a fost instalat la pasul anterior.

Notă: Conectorul inelar mai mare al ochiului de prindere trebuie conectat la borna cutiei de comandă [2].

Conectați comprimatul consolei de predare la cutia de comandă.

Conectați capătul tată al cablului consolei de predare [1] la borna cutiei de comandă din partea dreaptă.

Conectați celălalt capăt al cablului consolei de predare la suportul consolei de predare [2].

După ce aceste conexiuni sunt efectuate și consola de predare, cutia de comandă și brațul cobot sunt instalate, cutia de comandă cobot poate fi conectată la sursa de alimentare. Puterea de intrare pentru HC20KG este furnizată de mașina Haas mașină. Continuați cu secțiunea Instalația electrică de mai jos pentru mai multe detalii.

Luați placa de specificații Haas [1] și așezați-o deasupra cutiei de comandă cobot [2] așa cum se arată în imagine.

Utilizați bandă dublu adezivă pentru a fixa placa cu specificații în poziție.

Placa cu specificații include:

• Număr de serie Haas
• Tip model

  Avertisment: Dacă mașina Haas este PORNITĂ, deconectați cablul de alimentare de 220V c.a. de la compartimentul electric pentru interfață. 

Așezați compartimentul electric pentru interfață pe incinta mașină Haas.

Avansați celălalt capăt al cablului de semnal al robotului 33-1542 privind de la compartimentul electric de interfață și cablul solenoid al dispozitiv de prindere 33-1548 prin partea dreaptă a cutiei de comandă cobot [1].

Deschideți cutia de comandă și conectați cablul RJ-45 la portul CD38A [2] amplasat în colțul din dreapta sus al PCB-ului pe peretele posterior al cutiei de comandă.

Trageți suficient de liber cablul semnalului robotului și al solenoidului dispozitivului de prindere, astfel încât acestea să poată fi conectate la PCB-ul IO/Siguranță [3] situat în interiorul ușii cutiei de control.

Consultați pasul următor pentru unde să conectați semnalul robotului și cablul dispozitivului de prindere la PCB IO/Siguranță.

Caseta de comandă cobot va fi livrată cu elemente de legătură pe PCB-ul de siguranță/IO. Aceste elemente de legătură vor trebui mutate pentru a conecta cablul de semnal al robotului la PCB-ul de siguranță/IO.

Elementele de legătură vor conecta următoarele știfturi pe CRMC24:

• 24VEXT la24V-2(p1 la p2) [1]
• 0VEXTA la 0V (p18 la p19) [2]
• EXEMG1 la 24V-2la FENCE1 (p4 la p5 la p6) [3]
• EXEMG2 la 0V la FENCE2 (p21 la p22 la p23) [4]

Notă: Toate locațiile terminalelor sunt etichetate pe PCB, așa cum se arată în imagine.

Deconectați elementul de legătură de la {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} și elementul de legătură de la {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Mutați elementele de legătură astfel încât să fie conectate în următorul mod pe  terminalul CRMC24:

• 24V-2 la EXEMG1 și lăsați FENCE1 deconectat (p3 la p4 și FENCE1 deconectat) [1]
• 0V la EXEMG2 și lăsați FENCE2 deconectat (p20 la p21 și FENCE2 deconectat) [2]

Utilizați conectorii wago furnizați în kitul de integrare. Conectați pinul FENCE2 al elementului de legătură [3] la un conector wago [4]. Apoi conectați pinul FENCE1 al elementului de legătură [5] la celălalt conector wago [6].

Conectați firul de legătură roșu 33-1553 la PCB-ul de siguranță/IO.

Conectați un capăt al firului de legătură roșu la DOSRC1 (p6) [1] pe CRMC20.

Conectați celălalt capăt al firului de legătură roșu la conectorul wago [2]. Utilizați conectorul wago care este conectat la firul albastru etichetat FENCE1.

 NOTĂ: Eticheta de pe 33-1553 este etichetată cu pinul 3. Utilizați conectorul wago deoarece celălalt capăt al firului albastru FENCE1 este conectat la pinul 3 [3].

Direcționați cablul de semnal al robotului la PCB-ul de siguranță/IO. Conectați cablul la PCB-ul de siguranță/IO așa cum se arată în imagine:

Conexiuni la CRMC24

• Fir VERDE la 24V-2 (p5)
• Fir GRI la FENCE1 (p6)
• Cablu MARO la 0V (p22)
• Fir ROȘU la FENCE2 (p23)

Conexiuni la CRMC19

• Fir VIOLET la SFDI11 (p1)
• Fir NEGRU la 24V-2 (p2)
• Fir GALBEN la SFDI12 (p3)
• Fir ALB la 24V-2 (p4)
• Fir ALBASTRU/ROȘU la SFDI21 (p5)
• Fir ALBASTRU la 0V (p6)
• Fir ROZ la  SFDI22 (p7)
• Fir VERDE/ROZ la 0V (p8)

Direcționați cablul de alimentare solenoid al dispozitiv de prindere dublu 33-1548 [1] la PCB-ul de siguranță/IO. Efectuați următoarele conexiuni:

Conexiuni la CRMC20

• NEGRU la DO01 (p1)
• ROȘU la DO03 (p2)
• ALB/NEGRU ȘI ALB/PORTOCALIU la 0V (p5)
• PORTOCALIU la DO02 (p7)
• MARO la DO04 (P8)
• ALB/MARO ȘI ALB/ROȘU la 0V (p11)

După ce totul este conectat în interiorul cutiei de comandă, conectați cablul de alimentare de 220 VAC.a. care vine de la cutia de interfață de pe mașină Haas.

Cablul de alimentare este conectat la conectorul cu 4 pini din partea dreaptă a cutiei de comandă [1].

 NOTĂ: Conectorul este codificat. Asigurați-vă că aveți conectorul orientat corect înainte de a încerca să vă conectați la caseta de comandă. 

Fixați conectorul strângând colierul filetat.

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul și receptorul barierei luminoase ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

 NOTĂ: Barierele luminoase sunt, de asemenea, livrate cu plăci de montare. Aceste plăci de montare trebuie ancorate pentru a preveni alinierea greșită a barierelor luminoase. 

Scaner de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea scaner de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Puneți în funcțiune mașina Haas. După pornirea mașină, rotiți întrerupătorul principal de pe cutia de comandă a cobot [1] în poziția PORNIT.

Porniți tableta consolei de predare apăsând butonul de pe partea laterală [2] așa cum se arată în imagine.

După pornirea consolei de predare, glisați în sus din partea de jos pentru a debloca tableta și a ajunge la pagina de pornire, așa cum se arată în imaginea [3].

Glisați în sus pentru a vizualiza lista de aplicații instalate pe consola de predare.

Apăsați pe pictograma aplicației TP a tabletei [1] pentru a deschide aplicația consolei de predare.

În cazul în care caseta de comandă tocmai a fost pornită, veți vedea ecranul de încărcare [2] care indică faptul că caseta de comandă încă se inițializează. 

 NOTĂ: Poate dura 1-2 minute pentru ca cutia unității de comandă să se inițializeze complet.

După pornirea aplicației, va exista o fereastră de confirmare a sarcinii de plată  care apare.

Cobot va afișa sarcina utilă, centrul de masă și inerția care este detectată. Deoarece cobot nu este încă conectat la mașină Haas și nu există dispozitive de prindere instalate, nu trebuie să se detecteze nicio sarcină utilă.

 NOTĂ: Abaterile mici de la sarcina utilă din fereastra pop-up de confirmare a sarcinii utile nu vor afecta cobotul. Dacă observați o diferență în sarcina utilă pe acest ecran, continuați.

Verificați dacă sarcina utilă afișată pare exactă și apoi apăsați [Yes] [2] pentru a continua.

După finalizarea confirmării sarcinii utile, veți fi direcționat la meniul principal. Dacă există alarme prezente, acestea vor apărea lângă partea superioară a ecranului [3]

Apăsați [Reset] [4] pentru a șterge alarmele. 

 NOTĂ: Consultați secțiunea 8.1 Depanare Cobot-F pentru mai multe detalii despre orice alarme pe care nu le puteți șterge.

Când toate alarmele sunt șterse, lumina indicatoare de pe articulația 1 [1] a brațului cobot va deveni verde, așa cum se arată în imagine.

Apăsați butonul Funcționare robot din partea de jos a ecranului [2].

De acolo, faceți clic pe fila avans rapid și utilizați glisoarele [4] pentru a vă asigura că cobot poate avansa rapid.

 NOTĂ: Mențineți controlul manual la un nivel scăzut, astfel încât să nu efectuați mișcări mari în timpul avansului rapid. Imaginea prezintă suprareglarea la 10%.

Efectuați o copie de rezervă completă a sistemului și imaginii din caseta de comandă a cobotului.

Introduceți un USB în portul UD1 din partea dreaptă a cutiei de comandă [1]. (Lângă cablul de semnal suspendat.

Urmăriți videoclipul pentru modul de efectuare a copiei de rezervă a sistemului și imaginii.

1. Apăsați pe meniul hamburger din colțul din stânga sus.
2. Navigați la opțiunea Copie de rezervă fișier din submeniul Utilitar.
3. Selectați opțiunea USB (UD1) pentru panoul frontal și apăsați pasul următor din partea de jos.
4. Selectați Creare director și apoi confirmați numele directorului pe care doriți să îl utilizați.
5. Apăsați pasul următor din partea de jos. Activați consola de predare făcând clic pe butonul TP din partea dreaptă sus a ecranului. Apoi selectați opțiunea Sistem complet și Copie de rezervă imagine .
6. Așteptați ca fișierele să fie copiate și ca SYST-360 - Comutați alarma de alimentare pentru a fi generată.
7. Apăsați meniul hamburger și accesați opțiunea de alimentare cu ciclu. SelectațiPornire la rece.
8. Așteptați până când primiți avertismentul SYST-213 - Alimentare ciclu utilizator. Apoi OPRIȚI întrerupătorul circuitului unității de comandă și așteptați 15 secunde înainte de a-l reporni.

Așteptați până când cobot se inițializează și toate alarmele sunt resetate înainte de a continua cu pasul următor.

 Important: Asigurați-vă că schimbați consola de predare înapoi în modul Dezactivat [1]. Modul TP dezactivat este atunci când există o linie prin dreptunghi, așa cum se arată în imagine.

Deplasați-vă la consola de comandă Haas pentru a configura maşină Haas să se integreze cu cobot.

Apăsați [DIAGNOSTICS] și navigați la fila Fabrică și apăsați [E-STOP]. Verificați dacă parametrii de mai jos sunt setați corect.

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată la ADEVĂRAT
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2195 [:] Activare întrerupător ușă dreapta deschisă complet la  ADEVĂRAT
• 2196 [:] Activare întrerupător ușă stânga deschisă complet la ADEVĂRAT
• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0
• 2128 [:] Tip fond de palete la 0

 NOTĂ: Acești parametri sunt necesari pentru a activa barierele luminoase și comutatoarele de confirmare a ușii complet deschise.

Apăsați  [SETTING] și verificați dacă setările de mai jos sunt setate corect:

• 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot
• 375 Tip dispozitiv de prindere APL la Niciunul
• 376 Barieră luminoasă activată la Pornit

 NOTĂ: Trebuie să aveți barierele luminoase activate pentru a integra cobotul cu mașină Haas. Fără setarea 376 activată, unitatea de comandă va afișa un mesaj care vă solicită să activați bariera luminoasă.

După setarea acestor setări, puteți vizualiza acum filele APL și Robot din meniul Comenzi curente.

Apăsați [CURRENT COMMANDS] și navigați la meniul Dispozitive -> Robot -> setarea.

Apăsați [E-STOP] pe consola Haas.

Apoi apăsați[F1] [1] pentru a stabili o conexiune la cobot.

Așteptați câteva secunde pentru ca maşină Haas să se conecteze la cobot.

 NOTĂ: Dacă aceasta este prima dată când mașină Haas s-a conectat la cobot, veți vedea fereastra pop-up Activare pe consola Haas.

În cazul în care cobotul a fost deja activat, atunci veți ști că sunteți conectat pe baza pictogramei robotului din colțul din dreapta jos al pictogramei Haas. O pictogramă verde indică o conexiune. O pictogramă roșie indică faptul că cobot nu este conectat în prezent [2].

Dacă trebuie să activați cobot-ul, veți primi fereastra pop-up similară cu imaginea.

Fereastra pop-up va afișa următoarele:

1. Versiunea de software al mașinii
2. Adresa MAC a cobotului conectat [1]
3. Cod generat

Va trebui să localizați și să introduceți următoarele pentru a activa cu succes cobot-ul:

1. Număr F [2]
2. Cod de deblocare [3]

Notă: Codul de deblocare poate fi obținut numai prin tranzacția  Activare robot pe HBC.

Găsirea numărului Cobot F:

Există 2 moduri de a localiza numărul F pe un Cobot:

1. Placa de pe baza cobotului sub Joint-1 [1]
2. Plăcuța de pe ușa frontală a cutiei de comandă de deasupra plăcii cu specificații [2]

Obținerea codului de deblocare prin HBC:

Codul de deblocare poate fi obținut numai prin HBC de către un tehnician certificat Haas.

În HBC, apăsați pe fila Service [1] și apoi găsiți tranzacția Activare robot [2] în meniul din partea stângă.

Completați toate câmpurile din diferitele etape ale procesului de activare. 

 NOTĂ: Veți avea nevoie de informații incluse în fereastra pop-up de activare, precum și de numerele de serie ale maşină Haas, pachetului Cobot și numărului F pentru a obține codul de deblocare.

Introduceți numărul F [3] și codul de deblocare [4] în fereastra pop-up pentru a activa cobot-ul.

După finalizarea activării, apăsați [F1] pentru a vă conecta din nou la cobot, dacă este necesar.

Așteptați ca pictograma robotului să devină galbenă sau verde [1]. Apoi eliberați [E-STOP] și ștergeți alarmele apăsând [RESET].

Priviți lampa de control de pe brațul cobot [2] de pe Joint-1 și verificați dacă este verde.

Începeți prin a seta câmpul Număr de dispozitive de prindere [1] fie la 1 (pentru un singur dispozitiv de prindere), fie la 2 (pentru două dispozitiv de prindere).

Configurați ieșirile pentru strângere/eliberare ale dispozitivului de prindere, conform listei de mai jos.

Pentru dispozitivul de prindere brut [2] (dispozitiv de prindere 1):

• Ieșire strângere = 2 
• Desprindere ieșire = 1
• Întârziere strângere = 0,0
• Tip strângere = Exterior

Pentru dispozitivul de prindere finisat [3] (dispozitiv de prindere 2):

• Ieșire strângere = 4
• Ieșire eliberare = 3
• Întârziere strângere = 0,0
• Tip strângere = Exterior

Notă: Aceste câmpuri pot fi reconfigurate în funcție de aplicație. Acest lucru este doar pentru a confirma că dispozitivele de prindere funcționează așa cum au fost concepute.

Câmpul Masă netă dispozitiv de prindere trebuie completat. Acest lucru poate fi finalizat parcurgând procesul de estimare a sarcinii utile detaliat mai jos.

Apăsați [ENTER] pentru a afișa fereastra pop-up Masă și Centrul de greutate [1].

Apăsați [PAGE UP] pentru a începe procesul de estimare a sarcinii de lucru.

 NOTĂ: Este posibil să vedeți o fereastră pop-up de confirmare a sarcinii de plată necesară atunci când încercați să setați sarcina de plată. Apăsați [Y] dacă sarcina utilă este corectă [2]. Acestea trebuie să fie zero dacă aceasta este prima dată când setați sarcinile utile.

Notă: Când începeți estimarea sarcinii utile pentru dispozitivele de prindere, asigurați-vă că nu începeți cu nimic atașat la capătul îmbinării-6 de pe braț.

Urmați instrucțiunile de pe ecran:

Pasul 1 - Pre-poziție: Asigurați-vă că cobot-ul este într-o poziție astfel încât să poată deplasa articulațiile 5 și 6 liber, fără a intra în contact cu nimic.

Dacă este necesar, utilizați RJH-XL pentru a deplasa cobotul într-o zonă deschisă.

Pasul 2 - Strângerea/desfacerea dispozitivelor de prindere: Urmați instrucțiunile pentru a deface ansamblul dispozitivului de prindere. 

Chiar dacă nu există dispozitive de prindere pe braț, trebuie să apăsați[F2] [2] dacă acesta spune că acțiunea este în așteptare [1]. Se va afișa Finalizat la finalizarea acțiunii.

După finalizarea acțiunii, apăsați săgeata dreaptă [3] pentru a continua cu pasul 3.

Pasul 3 - Etapa pentru estimare: În timpul acestui pas, cobot se va deplasa automat pentru a poziționa capătul Joint-6 pentru a fi îndreptat direct în jos, ca și cum ar fi atârnat [2].

Apăsați [F2] [1] pentru a permite cobotului să se poziționeze. Așteptați ca acțiunea să fie finalizată [3] și apoi apăsați săgeata dreaptă [4] pentru a trece la pasul următor.

Pasul 4 - Estimator pornire: Înainte de a începe procesul de estimare, trebuie să atașați ansamblul dispozitiv de prindere la capătul Joint-6.

Fixați placa adaptorului [1] la capătul Joint-6 folosind cele 7 șuruburi de montare și șaibele [2]. 

 NOTĂ: Asigurați-vă că modelul de alezaje se potrivește cu suprafața de montare unde orificiul de aliniere [3] nu este aliniat cu un șurub.

Fixați ansamblul dispozitivului de dispozitiv de prindere [4] pe placa adaptorului folosind cele 8 SHCS [5].

După fixare, apăsați[F2] [6] pentru a începe estimarea. După finalizarea estimării, [Measure] butonul va deveni disponibil. Apăsați [Insert] [7] pentru a înregistra sarcina utilă estimată.

Verificați dacă cobotul poate fi utilizat de la unitatea de comandă Haas. De asemenea, verificați dacă modul ghidaj manual poate fi activat de la RJH-XL.

 Important: Dacă ansamblul dispozitiv de prindere este instalat pe braț și masa/sarcina nu este configurată pe unitatea de comandă, puteți întâmpina probleme la avansul rapid sau cu modul de ghidare manuală. Consultați secțiunea de mai jos pentru modul de setarea a masei dispozitiv de prindere.

Pentru a avansa rapid cobotul folosind JRH-XL, navigați la fila Avans rapid [1]. Apăsați [HANDLE JOG] și apoi apăsați [CURRENT COMMANDS] pentru a comuta la modul avans rapid.

Apăsați [Joint] [2] pentru avansul rapid în modul îmbinare și avansați rapid fiecare articulație în poziția zero de pe RJH-XL. După ce fiecare articulație ajunge la 0,000, verificați dacă marcajele cu săgeți [3] de pe fiecare articulație sunt aliniate pe braț.

 NOTĂ: Dacă săgețile nu sunt aliniate, înseamnă că poziția de zero a cobotului trebuie să fie remasterizată. Consultați capitolul de întreținere pentru modul de remasterizare a cobotului.

Pentru a activa modul Ghid manual, utilizați RJH și apăsați pe opțiunea [MECH] din partea de jos [1].

Aceasta va afișa pagina care prezintă opțiunile dispozitiv de prindere și ale robotului de transmisie. Pentru modul ghid, apăsați [COBOT] opțiunea [2].

Pentru a comuta la modul de ghidare manuală, apăsați [GUIDE] [3] în partea de jos a ecranului.

Verificați dacă sunteți în modul ghidaj, verificând dacă indicatorul luminos de pe Joint-1 luminează verde intermitent [4]. Acest lucru indică faptul că cobot poate fi ghidat manual.

Împingeți brațul și asigurați-vă că poate fi manipulat manual.

 NOTĂ: Dacă întâmpinați probleme cu modul ghidaj manual, verificați dacă dispozitivele de prindere sunt desprinse și dacă sarcina utilă pentru dispozitivele de prindere este setată.

Masa de piese cobot este demontată. Acesta va trebui asamblat atunci când cobot este instalat. Consultați linkul de mai jos pentru instrucțiuni privind modul de asamblare a mesei pentru piese.

Suporturile galbene [1] trebuie ancorate în jos, astfel încât masa pentru piese să poată fi fixată în poziție. Consultați documentul  Cobot - Ancorare  pentru modul de ancorare a diferitelor componente în poziție.

 Important: Se recomandă testarea unei sarcini complete de încărcare înainte de amplasarea oricăror ancore. După verificarea setarea și poziționării soclului, mesei pentru piese, basculării piesei și barierelor luminoase, ancorați aceste componente în pozițiile lor.

Stația de basculare a piesei este demontată. Acesta va trebui asamblat atunci când cobot este instalat.

Stația de basculare a piesei poate fi ancorată, astfel încât să poată fi fixată în poziție. Consultați documentul  Cobot - Ancorare  pentru modul de ancorare a diferitelor componente în poziție.

 Important: Se recomandă testarea unei sarcini complete de încărcare înainte de amplasarea oricăror ancore. După verificarea setarea și poziționării soclului, mesei pentru piese, basculării piesei și barierelor luminoase, ancorați aceste componente în pozițiile lor.

Stația de basculare a piesei constă dintr-un post de bază de sudură [2], suportul prelungitor [1] și suportul de basculare a piesei [5].

Utilizați două dintre 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] pentru a fixa suportul prelungitor [1] pe suportul bazei sudate [2].

Utilizați celelalte două șuruburi FBHCS de 1/4-20 x 3/4" [3] pentru a fixa suportul de basculare a piesei [5] pe suportul de extensie [1], așa cum se arată în imagine.

Consultați secțiunea de dispunere de mai jos pentru a vedea unde se poziționează stația de basculare a piesei față de soclul cobot și masa pentru piese.