Зніміть кришку автоматичних дверцят на кожній дверці [1], щоб отримати доступ до кришок механізму блокування дверцят [2]. 

 ПРИМІТКА: Щоб отримати більший доступ, вийміть повний блок автоматичного приводу дверцят.

Використовуйте захисний наконечник, щоб зняти кришку механізму блокування [3].

 Примітка. Стара кришка механізму блокування замінюється, оскільки вона не сумісна з датчиками повністю відкритих дверцят.

Три різні шаблони свердління, що входять до комплекту поставки, необхідно використовувати на конкретних верстатах:

• 25-13992A [1] - невеликі верстати VF (VF-1 та VF-2)
• 25-14696 [2] - середньоформатні верстати VF(VF-3, VF-4, та VF-5)
• 25-17207 [3] - DC-2 

Переконайтеся, що ви використовуєте правильний шаблон для свердління для цього верстата. Інакше виникнуть проблеми з вирівнюванням прапорця вимикання щодо безконтактного вимикача.

Також необхідно встановити прапорці спрацьовування для перемикачів повністю відчинених дверцят.

Використовуйте правильний шаблон для свердління [1], щоб просвердлити монтажні отвори у верхній частині панелей дверцят.

Примітка: У комплекті для встановлення є 3 шаблони для свердління. Дивіться крок вище, щоб дізнатися, який шаблон для свердління слід використовувати на різних верстатах.

Вирівняйте шаблон із краєм дверцят та наявними отворами на панелі дверцят [2]. 

Просвердліть отвори для прапорців спрацьовування, найближчі до передньої частини дверей, позначені червоним кольором [3]. 

 ПРИМІТКА: Шаблон є зворотним, і вам потрібно лише просвердлити 2 отвори на кожній дверці.

Після свердління отворів використовуйте FHCS [4], щоб встановити прапорці спрацювання Повністю відчинених дверцят [5]. 

 ПРИМІТКА: Надається більше прапорців спрацьовування, ніж потрібно. Установіть датчики один поверх одного, щоб встановити правильну висоту спрацювання датчика. Після досягнення потрібної висоти затягніть гайки [6] на нижній частині металевого листа дверцят.

Використовуйте 10-32 SHCS [1], щоб встановити кришку механізму блокування [2], що входить до комплекту для інтеграції.

Використовуйте 8-32 SHCS [3], щоб встановити безконтактні перемикачі на нову кришку механізму блокування [2]. Див. примітки нижче щодо того, на якій стороні слід встановлювати датчики дверцят.

 Примітка. Переконайтеся, що на кожних дверцятах встановлено правильний датчик, оскільки кабелі мають різну довжину

На лівих дверцятах установіть датчик Повного відкриття лівих дверцят із правого боку кришки механізму блокування, як показано на малюнку [5]. 

На правих дверцятах установіть датчик Повного відкриття правих дверцят із лівого боку кришки механізму блокування, як показано на малюнку [6].

 ПРИМІТКА: Датчики повного відкриття дверцят слід встановлювати на кришку механізму блокування в положенні, найближчому до середини верстата. Тому лівий датчик дверцят має бути встановлений з правого боку кришки механізму блокування, а датчик правих дверцят — з лівого боку механізму блокування. 

Використовуйте 10-32 SHCS [1], щоб встановити кришку механізму блокування [2], що входить до комплекту для інтеграції.

Використовуйте 8-32 SHCS [3], щоб встановити безконтактні перемикачі на нову кришку механізму блокування [2]. Див. примітки нижче щодо того, на якій стороні слід встановлювати датчики дверцят.

 Примітка. Переконайтеся, що на кожних дверцятах встановлено правильний датчик, оскільки кабелі мають різну довжину

На лівих дверцятах установіть датчик Повного відкриття лівих дверцят із правого боку кришки механізму блокування, як показано на малюнку [5]. 

На правих дверцятах установіть датчик Повного відкриття правих дверцят із лівого боку кришки механізму блокування, як показано на малюнку [6].

 ПРИМІТКА: Датчики повного відкриття дверцят слід встановлювати на кришку механізму блокування в положенні, найближчому до середини верстата. Тому лівий датчик дверцят має бути встановлений з правого боку кришки механізму блокування, а датчик правих дверцят — з лівого боку механізму блокування. 

Встановіть блоки приводів для автодверцят [1], якщо необхідно.

Прокладіть кабелі датчиків  повного відчинення дверцят до електричної шафи. Прокладіть усі кабелі через найближчі кабельні канали [2].

Усередині електричної шафи підключіть датчики відчинених дверцят до плати IO [3]. 

Під'єднайте датчик повністю відчинених лівих дверцят до P27 на платі IO.

Під'єднайте датчик повністю відчинених правих дверцят до P72на платі IO.

Переконайтеся, що датчики дверцят встановлено на правильну висоту, щоб прапорці спрацювання позначали датчики.

Натисніть Діагностика (Diagnostics) і перейдіть на вкладку введення/виведення (I/O). Шукайте входи «Двері повністю відчинено».

Відчиніть ліву дверку до кінця і переконайтеся, що діагностичний біт для входу LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] змінився з 0 на 1.

Відчиніть праву дверку до кінця і переконайтеся, що діагностичний біт для входу RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] змінився з 0 на 1.

Використовуйте кнопку на боковій стороні підвісного пульта керування, щоб запустити автоматичне відчинення дверцят. Перевірте, чи змінився стан вводу, як очікувалося. Якщо необхідно, відкоригуйте висоту прапорців спрацювання.

Як тільки датчики повного відкриття дверцят почнуть працювати правильно з системою автоматичних дверцят, вам потрібно увімкнути датчики.

Вставте сервісний ключ в підвісний пульт Haas, а потім увійдіть у сервісний режим.

Натисніть [DIAGNOSTICS], а потім перейдіть до «Параметри -> Заводські налаштування» [1] і змініть наступні параметри:

2195 [:] ENABLE RIGHT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE (ВВІМКНУТИ ПЕРЕМИКАЧ ПОВНОГО ВІДКРИТТЯ ДВЕРЦЯТ ПРАВОРУЧ = TRUE)
2196 [:] ENABLE LEFT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE (ВВІМКНУТИ ПЕРЕМИКАЧ ПОВНОГО ВІДКРИТТЯ ДВЕРЦЯТ ЛІВОРУЧ = TRUE)

 Примітка: Цей захід безпеки буде перевірено пізніше, після встановлення кобота.

Існує кілька компонентів, що входять до комплекту поставки кобота:

1. Ручка кобота (коробка механічного блоку) [1]
2. Пункт керування кобота (блок контролера) [2]
3. Сигнальний кабель від блоку керування до ручки (блок з аксесуарами)
4. Планшет і кабель навчального пульта керування  (блок з аксесуарами)
5. Кріплення кобота

 Важливо: Перевірте, чи ви отримали ці компоненти під час розпакування та збережіть усі документи, надані разом із коботом. Ці документи мають зберігатися там, де їх можна знайти в будь-який момент протягом терміну служби кобота.

Нижче наведено компоненти, які потрібно встановити для інтеграції кобота з верстатом Haas. Вони будуть доставлені в додатковій упаковці:

1. Тумба для кріплення [3]
2. Стіл для деталей та шаблон [4] 
3. Станція перекидання деталей [5]
4. Електричний блок інтерфейсу [6]
5. Захисний пристрій [7]
6. Вузол затискача [8]
7. Вузол пневмопостачання [9]
8. Постійне кріплення

 ПРИМІТКА: Інші компоненти, такі як кабелі та анкери, входять до комплекту кобота. Повний перелік замовлених товарів див. у HBC.

Встановіть тумбу кобота [1].

Використовуйте підйомний ремінь, щоб розташувати ручку кобота [2] на тумбі.

Розмістіть кобот так, щоб електричний роз’єм, що виходить із основи кобота [3], був спрямований ліворуч, як показано на зображенні.

 ПРИМІТКА: Електричний роз'єм вказує на граничне положення з'єднання 1. Правильна орієнтація значно полегшить налаштування роботи.

 ПРИМІТКА: На тумбі є багато різних монтажних отворів для коботів різного розміру. HC20KG-F слід монтувати в схему отворів, показану червоним кольором [5]. 

Закріпіть ручку на тумбі за допомогою гвинтів M8 SHCS та шайб [4], що входять до комплекту кобота.

Затягніть монтажні гвинти SHCS відповідно до RD0026 - Специфікація моменту затягування кріплень Haas

Розмістіть контрольний блок керування кобота [1] поруч із тумбою [2].

Сигнальний кабель кобота потрібно підключити від блоку керування до ручки. Підключіть штекер кабелю до порту блоку керування [3], а гніздо - до основи ручки кобота [4].

Попередження: Переконайтесь, що роз'єми правильно орієнтовані, щоб уникнути пошкодження контактів на роз'ємі. Перед увімкненням переконайтесь, що обидва кінці кабелю надійно підключені.

Кабель заземлення також необхідно підключити між основою ручки кобота [1] та блоком керування кобота [2]

Місця заземлення показано на зображенні. Клема заземлення блоку керування розташована над сигнальним кабелем кобота, який було встановлено на попередньому кроці.

Примітка: Більший роз'єм кільця з вушком слід підключити до клеми блоку керування [2].

Під’єднайте навчальний пульт керування до блоку керування.

Підключіть штекер кабелю навчального пульта керування [1] до клеми блоку керування з правого боку.

Підключіть інший кінець кабелю навчального пульта до кобури навчального пульта керування [2].

Після того, як ці підключення виконані та навчальний пульт, блок керування і ручку кобота встановлено, блок керування кобота можна підключити до вхідного живлення. Вхідне живлення для HC20KG подається від верстата Haas. Перейдіть до розділу Електромонтаж нижче для отримання додаткової інформації.

Візьміть табличку з технічними характеристиками Haas [1] і покладіть її зверху на блок управління коботом [2], як показано на малюнку.

Закріпіть табличку з технічними даними за допомогою двостороннього скотчу.

На табличці з технічними характеристиками вказано:

• Серійний номер Haas
• Тип моделі

Попередження:  Якщо верстат Haas увімкнено, від'єднайте кабель живлення 220 В змінного струму від електричного інтерфейсного блоку. 

Встановіть електричний інтерфейсний блок на корпус верстата Haas.

Підключіть інший кінець сигнального кабелю робота 33-1542 , що виходить з електричного інтерфейсного блоку, та кабель соленоїда затискача 33-1548 через праву сторону блоку управління коботом [1].

Відкрийте контрольний блок і підключіть кабель RJ-45 до порту CD38А  [2], розташованого у верхньому правому куті друкованої плати на задній стінці контрольного блоку.

Потягніть кабель сигналу робота і соленоїда затискача так, щоб їх можна було під’єднати до плати IO/Safety PCB [3], розташованої всередині дверцят блоку управління.

Дивіться наступний крок, щоб дізнатися, куди під’єднати сигнал сигналу робота та затискача до плати IO/Safety PCB.

Блок керування кобота постачатиметься з перемичками на платі В/В. Ці перемички потрібно буде перемістити, щоб підключити сигнальний кабель робота до плати безпеки В/В.

Перемички з'єднуватимуть такі контакти на CRMC24:

• 24VEXT до 24V-2 (p1 до p2) [1]
• 0VEXTA до 0V (p18 до p19) [2]
• EXEMG1 до 24V-2 до FENCE1 (p4 до p5 до p6) [3]
• EXEMG2 до 0V до FENCE2 (p21 до p22 до p23) [4]

Від'єднайте перемичку від {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} і перемичку від {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Перемістіть перемички таким чином, щоб вони були підключені на терміналі CRMC24 наступним чином:

• 24V-2 до EXEMG1 і залиште  FENCE1 відключеним (p3 до p4 і FENCE1 відключений) [1]
• 0V до EXEMG2 і залиште FENCE2 відключеним (p20 до p21 і FENCE2 відключений) [2]

Використовуйте роз'єми wago, що постачаються з комплектом інтеграції. Підключіть контакт FENCE2 перемички [3] до одного роз'єму wago [4]. Потім підключіть контакт FENCE1 перемички [5] до іншого роз'єму wago [6].

Підключіть червону перемичку 33-1553  до плати безпеки/вводу-виводу.

Підключіть один кінець червоної перемички до DOSRC1 (p6) [1] на CRMC20.

Підключіть інший кінець червоної перемички до роз'єму wago [2]. Використовуйте роз'єм wago, підключений до синього дроту з позначкою FENCE1.

 ПРИМІТКА: Мітка на 33-1553 позначена як контакт 3. Використовуйте роз'єм wago, оскільки інший кінець синього дроту FENCE1 підключено до контакту 3 [3].

Прокладіть сигнальний кабель робота до плати безпеки/вводу-виводу. Підключіть кабель до плати безпеки/вводу-виводу, як показано на зображенні:

Підключення до CRMC24

• ЗЕЛЕНИЙ  дріт до 24V-2 (p5)
• СІРИЙ дріт до FENCE1 (p6)
• КОРИЧНЕВИЙ дріт до 0V (p22)
• ЧЕРВОНИЙ дріт до FENCE2 (p23)

Підключення до CRMC19

• ФІОЛЕТОВИЙ дріт до SFDI11 (p1)
• ЧОРНИЙ дріт до 24V-2 (p2)
• ЖОВТИЙ дріт до SFDI12 (р3)
• БІЛИЙ дріт до 24V-2 (p4)
• СИНІЙ/ЧЕРВОНИЙ дріт до SFDI21 (p5)
• СИНІЙ дріт до 0V (p6)
• РОЖЕВИЙ дріт до SFDI22 (p7)
• СІРИЙ/РОЖЕВИЙ дріт до 0V (p8)

Прокладіть кабель живлення соленоїда подвійного захоплювача 33-1548 [1] до плати безпеки/вводу-виводу. Виконайте такі з’єднання:

Підключення до CRMC20

• ЧОРНИЙ до DO01 (p1)
• ЧЕРВОНИЙ до DO03 (p2)
• БІЛИЙ/ЧОРНИЙ ТА БІЛИЙ/ОРАНЖЕВИЙ до 0V (p5)
• ОЧИЩЕННЯ до DO02 (р7)
• КОРИЧНЕВИЙ до DO04 (P8)
• БІЛИЙ/КОРИЧНЕВИЙ ТА БІЛИЙ/ЧЕРВОНИЙ до 0V (р11)

Після того, як все підключено всередині блоку керування, підключіть кабель живлення 220 В змінного струму, що виходить з інтерфейсного блоку на верстаті Haas.

Кабель живлення підключено до 4-контактного роз'єму з правого боку блоку керування [1].

Закріпіть роз'єм, затягнувши різьбовий хомут.

Світлова завіса:

Комплект поставки кобота включає в себе випромінювач і приймач світлової завіси як захисний пристрій за замовчуванням. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення світлової завіси: 

 ПРИМІТКА: Світлові завіси також постачаються з монтажними пластинами. Ці монтажні пластини повинні бути закріплені, щоб запобігти зміщенню світлових завіс. 

Сканер зони

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Увімкніть верстат Haas. Після завантаження верстата перемкніть головний вимикач на блоці керування коботом [1] у положення УВІМК.

Увімкніть навчальний пульт керування, натиснувши кнопку збоку [2], як показано на зображенні.

Після ввімкнення пульту керування проведіть пальцем вгору знизу, щоб розблокувати планшет і перейти на головну сторінку, як показано на зображенні [3].

Проведіть пальцем вгору, щоб переглянути список програм, встановлених на пульті.

Натисніть значок програми Tablet TP [1], щоб відкрити програму пульту керування.

Якщо блок керування щойно ввімкнули, ви побачите екран завантаження [2], який вказує на те, що блок керування все ще завантажується. 

 ПРИМІТКА: Повне завантаження контрольного блоку може тривати 1–2 хвилини.

Після завантаження програми з'явиться вікно підтвердження корисного навантаження Payload Confirmation .

Кобот відобразить виявлене корисне навантаження, центр мас та інерцію. Оскільки кобот ще не підключено до верстата Haas, а затискачі не встановлено, корисне навантаження не буде виявлено.

 ПРИМІТКА: Невеликі відхилення корисного навантаження у спливаючому вікні підтвердження корисного навантаження не вплинуть на кобота. Якщо ви помітили різницю в корисному навантаженні на цьому екрані, продовжуйте.

Переконайтесь, що зазначене корисне навантаження здається точним, а потім натисніть [Yes] [2], щоб продовжити.

Після успішного підтвердження корисного навантаження ви потрапите до головного меню. Аварійні сигнали відображаються у верхній частині екрана [3].

Натисніть [Reset] [4], щоб очистити будь-які тривоги.

 ПРИМІТКА: Додаткову інформацію про будь-які аварійні сигнали, які ви не можете очистити, наведено в розділі 8.1 Усунення несправностей Cobot-F

Коли всі аварійні сигнали буде очищено, індикатор на з'єднанні 1 [1] ручки кобота засвітиться зеленим, як показано на зображенні.

Натисніть кнопку Robot Operation в нижній частині екрана [2].

Після цього перейдіть на вкладку рух і скористайтесь повзунками [4], щоб переконатися, що кобот може рухатись.

 ПРИМІТКА: Тримайте низьким значенням корекції, щоб уникнути значних рухів під час переміщення. На зображенні показано корекцію на рівні 10%.

Зробіть повну резервну копію системи та образ від блоку керування коботом.

Вставте USB-накопичувач у порт UD1 з правого боку блоку керування [1]. (Поруч із підвісним сигнальним кабелем.

Дійте відповідно до відео інструкції, щоб дізнатися, як зробити резервну копію системи та образ.

1. Натисніть на меню гамбургера у верхньому лівому куті.
2. Перейдіть до параметра Резервне копіювання файлів у підменю Utility.
3. Виберіть опцію USB передньої панелі (UD1) і натисніть на наступний крок внизу.
4. Виберіть Створити каталог, а потім підтвердіть назву каталогу, яку хочете використати.
5. Натисніть на наступний крок внизу. Увімкніть підвісну ручку навчання, натиснувши кнопку TP у верхньому правому куті екрана. Потім виберіть опцію Повне резервне копіювання системи і зображень. 
6. Зачекайте, поки файли скопіюються і повідомлення SYST-360 - Будь ласка, увімкніть сигнал тривоги для генерування.
7. Натисніть меню гамбургера та перейдіть до параметра Cycle Power. Виберіть Холодний пуск.
8. Зачекайте, поки з’явиться повідомлення SYST-213 — «Попередження про потужність циклу користувача». Потім вимкніть автоматичний вимикач блоку керування та зачекайте 15 секунд, перш ніж вмикати його знову.

Зачекайте, доки кобот завантажиться знову і всі сигнали тривоги буде скинуто, перш ніж переходити до наступного кроку.

  ВАЖЛИВО: Обов’язково поверніть навчальний підвіс у режим «Вимкнено» [1]. Режим вимкненого навчального підвісу — це коли лінія йде через прямокутник, як показано на зображенні.

Перейдіть до підвісного пульта управління Haas, щоб налаштувати машину Haas для інтеграції з коботом.

Натисніть [DIAGNOSTICS] і перейдіть на вкладку «Фабрика» і натисніть [E-STOP]. Переконайтеся, що наведені нижче параметри встановлені правильно.

• 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
• Для 2195 [:] Увімкнути перемикач повного відчинення правої двері встановіть TRUE
• Для 2196 [:] Увімкнути перемикач повного відкриття лівої двері встановіть TRUE
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0
• 2128 [:] Тип накопичувача супутників від до0

 ПРИМІТКА: Ці параметри потрібні для того, щоб увімкнути світлові завіси та перемикачі підтвердження повністю відчинених дверей.

Натисніть  [SETTING] і переконайтеся, що наведені нижче налаштування встановлені правильно:

• 372 Тип завантажувача деталей значення 3: Робот
• Тип затискача АЗД 375 від до жодної
У
• 376 Light Curtain Enabled (Світлова завіса увімкнена) встановіть значення On (Увімкнено)

 ПРИМІТКА: Щоб інтегрувати кобот з апаратом Haas, потрібно ввімкнути світлові завіси. Без увімкнення налаштування 376 керування відображатиме повідомлення з проханням активувати світлову завісу.

Після встановлення цих параметрів ви можете переглянути вкладки АЗД і Робот у меню «Поточні команди».

Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть до «Пристрої» -> «Робот ->» Меню налаштувань.

Натисніть [E-STOP] на підвісці Haas.

Потім натисніть[F1] [1], щоби встановити з’єднання з коботом.

Зачекайте кілька секунд, поки пристрій Haas підключиться до кобота.

 ПРИМІТКА: Якщо Haas вперше під'єднується до кобота, ви побачите спливне вікно Активація на підвісному пульті Haas.

Якщо кобот вже був активований, тоді ви знатимете, що підключені на основі значка робота в нижньому правому куті значка Haas. Зелений значок показує з'єднання. Червоний значок показує, що кобот зараз не підключений [2].

Якщо вам потрібно активувати кобот, ви побачите спливаюче вікно, схоже на зображення.

У спливаючому вікні з’явиться таке повідомлення:

1. Версія програмного забезпечення на верстаті Haas
2. MAC-адреса підключеного кобота [1]
3. Згенерований код

Щоб успішно активувати кобот, вам потрібно знайти та ввести такі дані:

1. F Номер [2]
2. Код розблокування [3]

Примітка: Код розблокування можна отримати лише через  операцію активації  робота на  HBC.

Номер кобота F:

Існує 2 способи знайти номер F у коботі:

1. Табличка у нижній частині кобота нижче Joint-1 [1]
2. Табличка на передніх дверцятах блоку керування над таблицею зі специфікаціями [2]

Отримання коду розблокування через HBC:

Код розблокування може отримати лише через HBC сертифікованим фахівцем Haas.

У HBC натисніть вкладку Сервіс [1], а потім знайдіть операцію активації робота [2] в лівому меню.

Заповніть усі поля на різних етапах процесу активації. 

 ПРИМІТКА: Щоб отримати код розблокування, вам знадобиться інформація у спливаючому вікні активації, а також серійні номери апарата Haas, пакета кобота, та F номер.

Введіть F номер [3] і код розблокування [4] у спливаючому вікні, щоб активувати кобота.

Після успішної активації натисніть [F1], щоби знову підключитися до кобота, якщо необхідно.

Зачекайте, поки значок робота стане жовтим або зеленим [1]. Потім відпустіть [E-STOP] і скиньте аварійні сигнали, натиснувши [RESET].

Подивіться на світловий індикатор на панелі Joint-1 на маніпуляторі кобота [2] та переконайтеся, що він також зелений.

Спочатку встановіть для поля Кількість захватів [1] значення 1 (для одного захвату) або 2 (для подвійного захвату).

Налаштуйте виходи затискання/розімкнення захвату, як зазначено нижче.

Для грубого захвату [2] (Захват 1):

• Вихідна потужність затискання = 2
• Вихідна потужність розімкнення = 1
• Затримка захвату = 0,0
• Тип захвату = зовнішній

Для точного захвату [3] (Захват 2):

• Вихідна потужність затискання = 4
• Вихідна потужність розімкнення = 3
• Затримка захвату = 0,0
• Тип захвату = зовнішній

Поле Маса нетто затискача (Gripper Net Mass) має бути заповнене. Це можна зробити, пройшовши процес оцінки корисного навантаження, описаний нижче.

Натисніть [ENTER], щоб відкрити спливаюче вікно «Маса і центр тяжіння» [1].

Натисніть [PAGE UP] , щоб розпочати процес оцінки корисного навантаження.

 ПРИМІТКА: Ви можете побачити спливаюче вікно «Підтвердження корисного навантаження», коли намагатиметеся встановити корисне навантаження. Натисніть [Y] , якщо корисне навантаження правильне [2]. Вони мають дорівнювати нулю, якщо це перше налаштування корисного навантаження.

Примітка: Розпочинаючи оцінку корисного навантаження для захватів, переконайтеся, що ви починаєте з того, що до кінця з'єднання-6 на важелі нічого не прикріплено.

Дотримуйтесь інструкцій на екрані.

Крок 1. Попереднє позиціонування: Переконайтеся, що кобот перебуває в положенні, яке дозволяє вільно пересувати важелі 5 і 6, не контактуючи з ним.

За необхідності використовуйте RJH-XL, щоб перевести кобота у відкриту зону.

Крок 2. Затискання/розімкнення затисків: Дотримуйтесь підказки, щоб зняти блок затискання. 

Навіть якщо на кронштейні немає захватів, потрібно натиснути [F2] [2], якщо відображається повідомлення про те, що дія очікує виконання [1]. Воно відображатиметься як «Завершено», коли дію буде виконано.

Після завершення дії натисніть праву стрілку [3], щоб перейти до кроку 3.

Крок 3 – Етап оцінки: Під час цього кроку кобот автоматично переміститься, щоб кінець з’єднання важеля 6 був спрямований прямо вниз, ніби він висить [2].

Натисніть[F2] [1], щоб дозволити коботу позиціонуватися самостійно. Зачекайте, поки дію буде виконано [3], а потім натисніть праву стрілку [4], щоб перейти до наступного кроку.

Крок 4. Початкова оцінка: Перед початком процесу оцінки необхідно приєднати блок затискача до кінця важеля 6.

Закріпіть адаптерну пластину [1] на кінці важеля 6 за допомогою 7 монтажних болтів і шайб [2]. 

 ПРИМІТКА: Переконайтеся, що візерунок отвору відповідає монтажній поверхні, де установлювальний отвір [3] не знаходиться на одній лінії з болтом.

Закріпіть блок затискача [4] на адаптерній пластині за допомогою 8 гвинтів з головкою під торцевий ключ SHCS [5].

Після закріплення натисніть [F2] [6], щоб розпочати оцінку. Після завершення оцінки [Measure] кнопка стане доступною. Натисніть[Insert] [7], щоб записати розрахункове навантаження.

  ВАЖЛИВО: Якщо блок затиску встановлений на маніпуляторі, а маса/корисне навантаження не налаштовані на елемент керування, у вас можуть виникнути проблеми під час переміщення або під час режиму ручного управління. Див. розділ нижче щодо налаштування маси захвату.

Щоб перемістити кобот за допомогою ручки керування JRH-XL, перейдіть на вкладку «Переміщення» [1]. Натисніть [HANDLE JOG] , а потім натисніть , [CURRENT COMMANDS] щоб перейти в режим переміщення.

Натисніть [Joint] [2] для переходу в режим ручного переміщення зчленувань і перемістіть кожне зчленування в нульове положення на RJH-XL. Коли кожне зчленування досягне значення 0,000, перевірте, чи стрілки [3] на кожному зчленуванні вирівняні на маніпуляторі.

 ПРИМІТКА: Якщо стрілки не вирівняні, це означає, що нульове положення кобота потрібно відновити. Інформацію про те, як відновити положення кобота, див. у розділі «Технічне обслуговування».

Щоб увімкнути режим ручного керування, скористайтеся RJH і натисніть на [MECH] опцію внизу [1].

Відкриється сторінка з опціями Затискачів і Коботів Для переходу в режим ручного керування натисніть [COBOT] опцію [2].

Для переходу в режим ручного керування натисніть [GUIDE] [3] внизу екрана.

Переконайтеся, що ви перебуваєте в режимі ручного керування, перевіривши, чи індикатор на Joint-1 блимає зеленим кольором [4]. Це вказує на те, що коботом можна керувати вручну.

Натисніть на маніпулятор та переконайтеся, що ним можна керувати вручну.

Стіл для деталей кобота постачається в розібраному вигляді. Її потрібно буде зібрати після встановлення кобота. Перейдіть за посиланням нижче, щоб отримати інструкції щодо складання столу для деталей.

Жовті кронштейни [1] призначені для кріплення, щоб стіл для деталей можна було зафіксувати. Дивіться документ  Кобот – кріплення , щоб дізнатися, як закріпити різні компоненти.

 Важливо:  Рекомендується протестувати повне завантаження, перш ніж розміщувати будь-які кріплення. Після перевірки налаштування та розташування тумби, столу для деталей, станції перевертання деталей та світлових завіс закріпіть ці компоненти на своїх місцях.

Станція перевертання деталей постачається в розібраному вигляді. Її потрібно буде зібрати після встановлення кобота.

Станцію перевертання деталей можна закріпити для фіксації. Дивіться документ  Кобот – кріплення , щоб дізнатися, як закріпити різні компоненти.

 Важливо:  Рекомендується протестувати повне завантаження, перш ніж розміщувати будь-які кріплення. Після перевірки налаштування та розташування тумби, столу для деталей, станції перевертання деталей та світлових завіс закріпіть ці компоненти на своїх місцях.

Станція перевертання деталей складається зі стійки зварної основи [2], подовжувального кронштейна [1] та кронштейна перевертання деталей [5].

Використовуйте два FBHCS гвинти 1/4-20 x 3/4 [3], щоб закріпити подовжувальний кронштейн [1] на стійці зварної основи [2].

Використовуйте два інші гвинти 1/4-20 x 3/4 FBHCS [3], щоб прикріпити кронштейн перевертання деталей [5] до подовжувального кронштейна [1], як показано на зображенні.

Дивіться схему нижче, щоб дізнатися, як розташувати станцію перевертання деталей відносно тумби кобота та столу для деталей.