Retire la cubierta de la puerta automática de cada puerta [1] para acceder a las cubiertas de la cerradura de la puerta [2]. 

 Nota: Para obtener más acceso, retire todo el conjunto de accionamiento de la puerta automática.

Utilice una punta de seguridad para retirar la cubierta del enclavamiento [3].

 Nota: La cubierta del enclavamiento antiguo se reemplaza porque no es compatible con los sensores de puerta completamente abierta.

Las 3 plantillas de perforación diferentes incluidas en el kit de instalación deben utilizarse en máquinas específicas:

• 25-13992A [1] - VF-Pequeño (VF-1 y VF-2)
• 25-14696 [2] - VF-Mediano (VF-3, VF-4 y VF-5)
• 25-17207 [3] - DC-2 

Asegúrese de utilizar la plantilla de perforación correcta para la máquina. De lo contrario, tendrá problemas para alinear la bandera de disparo con el interruptor de proximidad.

También deben instalarse los indicadores de ciclo para los interruptores de puerta completamente abierta.

Utilice la plantilla de perforación correcta según la máquina [1] para perforar los orificios de montaje en la parte superior de los paneles de la puerta.

Nota: El kit de instalación incluye 3 plantillas de perforación. Consulte el paso anterior para saber qué plantilla de perforación debe utilizarse en las diversas máquinas.

Alinee la plantilla con el borde de la puerta y los orificios existentes en el panel de la puerta [2]. 

Taladre los orificios del indicador de ciclo más cercanos a la parte delantera de la puerta que se muestra en rojo [3]. 

 Nota: La plantilla es reversible y solo debe perforar 2 agujeros en cada puerta.

Una vez perforados los orificios, utilice el FHCS [4] para instalar los indicadores de ciclo de puerta completamente abierta [5]. 

 Nota: Se proporcionan más indicadores de ciclo de lo que necesita. Apile los sensores uno encima del otro para establecer la altura de detección correcta. Una vez que tenga la altura correcta, apriete las tuercas [6] en el trasero de la cubierta metálica de la puerta.

Utilice el SHCS 10-32 [1] para montar la cubierta del enclavamiento [2] incluida con el kit de integración.

Utilice el SHCS 8-32 [3] para montar los interruptores de proximidad en la nueva cubierta de enclavamiento [2]. Consulte las notas a continuación para saber en qué lado deben montarse los sensores de la puerta.

 Nota: Asegúrese de instalar el sensor correcto en cada puerta, ya que los cables tienen diferentes longitudes

En la puerta izquierda, instale el sensor Puerta izquierda completamente abierta  en el lado derecho de la cubierta del enclavamiento como se muestra en la imagen [5]. 

En la puerta derecha, instale el sensor Puerta derecha completamente abierta en el lado izquierdo de la cubierta del enclavamiento como se muestra en la imagen [6].

 Nota: Los sensores de puerta completamente abierta deben montarse en la cubierta del enclavamiento en la posición más cercana al centro de la máquina. Por lo tanto, el sensor de la puerta izquierda debe montarse en el lado derecho de la cubierta del enclavamiento, y el sensor de la puerta derecha debe montarse en el lado izquierdo del enclavamiento. 

Utilice el SHCS 10-32 [1] para montar la cubierta del enclavamiento [2] incluida con el kit de integración.

Utilice el SHCS 8-32 [3] para montar los interruptores de proximidad en la nueva cubierta de enclavamiento [2]. Consulte las notas a continuación para saber en qué lado deben montarse los sensores de la puerta.

 Nota: Asegúrese de instalar el sensor correcto en cada puerta, ya que los cables tienen diferentes longitudes

En la puerta izquierda, instale el sensor Puerta izquierda completamente abierta  en el lado derecho de la cubierta del enclavamiento como se muestra en la imagen [5]. 

En la puerta derecha, instale el sensor Puerta derecha completamente abierta en el lado izquierdo de la cubierta del enclavamiento como se muestra en la imagen [6].

 Nota: Los sensores de puerta completamente abierta deben montarse en la cubierta del enclavamiento en la posición más cercana al centro de la máquina. Por lo tanto, el sensor de la puerta izquierda debe montarse en el lado derecho de la cubierta del enclavamiento, y el sensor de la puerta derecha debe montarse en el lado izquierdo del enclavamiento. 

Vuelva a instalar los conjuntos de accionamiento de la puerta automática [1] si es necesario.

Dirija los cables de los sensores de  puerta completamente abierta al armario eléctrico. Dirija los cables a través de los canales de cable [2].

Dentro del armario eléctrico, conecte los sensores de puerta abierta a la PCB de E/S [3]. 

Conecte el sensor de puerta izquierda completamente abierta a P27 en la PCB de E/S.

Conecte el sensor de puerta derecha completamente abierta a P72 en la PCB de E/S.

Compruebe que los sensores de la puerta estén ajustados a la altura correcta para que los indicadores de ciclo marquen los sensores.

Pulse Diagnósticoy vaya a la pestaña I/O. Busque las entradas de puerta completamente abierta.

Abra la puerta izquierda por completo y asegúrese de que el bit de diagnóstico para la entrada LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] cambia de 0 a 1.

Abra la puerta derecha por completo y asegúrese de que el bit de diagnóstico para la entrada RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] cambia de 0 a 1.

Utilice el botón en el lateral de la pendiente para abrir la puerta automática. Verifique que las entradas cambien de estado como se esperaba. Ajuste la altura de los indicadores de ciclo si es necesario.

Una vez que los sensores de puerta completamente abierta funcionan correctamente con el sistema de puerta automática, debe habilitar los sensores.

Inserte una clave de servicio en la colgante de Haas y, a continuación, entre en el modo de servicio.

Pulse [DIAGNOSTICS] y, a continuación, vaya a Parámetros -> Fábrica [1] y, a continuación, cambie los siguientes parámetros:

2195 [:] HABILITAR INTERRUPTOR DE APERTURA TOTAL DE LA PUERTA DERECHA = VERDADERO
2196 [:] HABILITAR INTERRUPTOR DE APERTURA COMPLETA DE LA PUERTA IZQUIERDA = VERDADERO

 Nota: esta precaución de seguridad se probará más adelante una vez que se instale el cobot.

Hay varios componentes embalados con el cobot:

1. Brazo del cobot (caja de unidad mecánica) [1]
2. Control del cobot (caja del controlador) [2]
3. Cable de señal de caja de control a brazo (caja de accesorios)
4. Tableta colgante de formación y cable (caja de accesorios)
5. Hardware de montaje de cobot

 Importante: Verifique que recibió estos componentes durante el desembalaje y guarde todos los documentos proporcionados con el cobot. Estos documentos deben almacenarse donde se puedan encontrar en cualquier momento a lo largo de la vida útil del cobot.

A continuación se muestran los componentes que deben instalarse para integrar el cobot en la máquina Haas. Estos se entregarán en un embalaje adicional:

1. Pedestal de montaje [3]
2. Tabla de piezas y plantilla [4] 
3. Estación de cambio de pieza [5]
4. Kit de interfaz eléctrica [6]
5. Dispositivo de seguridad [7]
6. Conjunto de amarre [8]
7. Conjunto de suministro neumático [9]
8. Hardware de anclaje permanente

 Nota: Otros componentes se incluyen con un cobot, como cables y provisiones de anclaje. Consulte HBC para obtener una lista completa de los elementos que se solicitaron.

Coloque el pedestal del cobot [1] en su posición.

Utilice una correa de elevación para colocar el brazo del cobot [2] sobre el pedestal.

Oriente el cobot de manera que el conector eléctrico que sale de la base del cobot [3] apunte a la izquierda como se muestra en la imagen.

 Nota: El conector eléctrico indica el límite del recorrido para la articulación 1. Tenerlo orientado correctamente facilitará mucho la configuración de un trabajo.

 Nota: El pedestal tiene muchos orificios de montaje diferentes para acomodar los cobots  de diferente tamaño. El HC20KG-F debe montarse en el patrón de agujeros que se muestra en rojo [5]. 

Fije el brazo al pedestal utilizando los tornillos SHCS M8 y las arandelas [4] que se suministran en el embalaje del cobot.

Apriete el SHCS de montaje según RD0026 - Especificación de par de fijación de Haas

Coloque la caja de control del cobot [1] junto al pedestal [2].

El cable de señal del cobot debe conectarse desde la caja de control al brazo. Conecte el extremo macho del cable al puerto de la caja de control [3] y conecte el extremo hembra del cable a la base del brazo del cobot [4].

Advertencia: Asegúrese de que los conectores estén orientados correctamente para evitar dañar los pines del conector. Verifique que ambos extremos del cable estén firmemente conectados antes de encenderlo.

El cable de tierra también debe conectarse entre  la base del brazo del cobot [1] y la caja de control del cobot [2].

Las ubicaciones de conexión a tierra se muestran en la imagen. El terminal de tierra de la caja de control se encuentra encima del cable de señal del cobot que se instaló en el paso anterior.

Nota: El conector del anillo de ojal más grande debe conectarse al terminal de la caja de control [2].

Conecte la tableta de aprendizaje colgante a la caja de control.

Conecte el extremo macho del cable de aprendizaje colgante [1] al terminal de la caja de control en el lado derecho.

Conecte el otro extremo del cable de aprendizaje colgante a la funda de aprendizaje colgante [2].

Una vez que se realizan estas conexiones y se instalan la consola de aprendizaje, la caja de control y el brazo del cobot, la caja de control del cobot se puede conectar a la alimentación entrante. La alimentación entrante para el HC20KG se suministra desde la máquina Haas. Continúe con la sección Instalación eléctrica a continuación para obtener más detalles.

Tome la placa de especificaciones de Haas [1] y colóquela en la parte superior de la caja de control del cobot [2] como se muestra en la imagen.

Utilice cinta adhesiva de doble cara para fijar la placa de especificaciones en su posición.

La placa de especificaciones incluye:

• Número de serie Haas
• Tipo de modelo

 Advertencia: Si la máquina Haas está encendida, desconecte el cable de alimentación de 220 V CA de la caja de interfaz eléctrica. 

Coloque la caja de interfaz eléctrica en el cerramiento de la máquina Haas.

Pase el otro extremo del cable de señal del robot 33-1542 que viene de la caja de interfaz eléctrica y el cable de solenoide del amarre 33-1548 a través del lado derecho de la caja de control del cobot [1].

Abra la caja de control y conecte el cable RJ-45 al puerto CD38A [2] ubicado en la esquina superior derecha de la PCB en la pared posterior de la caja de control.

Deje holgura suficiente de la señal del robot y del cable de solenoide del amarre para que se puedan conectar a la PCB de E/S / seguridad [3] situada en el interior de la puerta de la caja de control.

Consulte el siguiente paso para saber dónde conectar la señal del robot y el cable del amarre a la PCB de E/S / seguridad.

La caja de control del cobot viene con puentes de derivación en la PCB de seguridad/E/S. Estos puentes de derivación tendrán que moverse para conectar el cable de señal del robot a la PCB de seguridad/E/S.

Los puentes de derivación conectarán los siguientes pines en CRMC24:

• 24VEXT a24V-2(p1 a p2) [1]
• 0VEXTA a 0V (p18 a p19) [2]
• EXEMG1 a 24V-2a FENCE1 (p4 a p5 a p6) [3]
• EXEMG2 a 0V a FENCE2 (p21 a p22 a p23) [4]

Nota: Todas las ubicaciones de los terminales están etiquetadas en la PCB como se muestra en la imagen.

Desconecte el puente de derivación de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} y el puente de derivación de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Mueva los puentes de derivación para que estén conectados de la siguiente manera en el terminalCRMC24: 

• 24V-2 a EXEMG1 y FENCE1 desconectado (p3 a p4 y FENCE1 desconectado) [1]
• 0V a EXEMG2 y FENCE2 desconectado (p20 a p21 y FENCE2 desconectado) [2]

Utilice los conectores wago suministrados en el kit de integración. Conecte el pin FENCE2 del puente de derivación [3] a un conector Wago [4]. A continuación, conecte el pin FENCE1 del puente de derivación [5] al otro conector Wago [6].

Conecte el cable puente de derivación rojo 33-1553 a la PCB de seguridad/E/S.

Conecte un extremo del puente de derivación rojo al DOSRC1 (p6) [1] en el CRMC20.

Conecte el otro extremo del cable puente de derivación rojo al conector Wago [2]. Utilice el conector wago que está conectado al cable azul etiquetado FENCE1.

 Nota: La etiqueta del 33-1553 está etiquetada como pin 3. Utilice el conector wago, ya que el otro extremo del cable azul FENCE1 está conectado al pin 3 [3].

Tienda el cable de señal del robot a la PCB de seguridad/E/S. Conecte el cable a la PCB de seguridad/E/S como se muestra en la imagen:

Conexiones a CRMC24

• Cable VERDE  a 24V-2 (p5)
• Cable GRIS a FENCE1 (p6)
•  Cable MARRÓN a 0V (p22)
• Cable ROJO a FENCE2 (p23)

Conexiones a CRMC19

• Cable VIOLETA  a SFDI11 (p1)
• Cable NEGRO a 24V-2 (p2)
• Cable AMARILLO a SFDI12 (p3)
• Cable BLANCO a 24V-2 (p4)
• Cable AZUL/ROJO a SFDI21 (p5)
• Cable AZUL a 0V (p6)
• Cable ROSA a SFDI22 (p7)
• Cable GRIS/ROSA a 0V (p8)

Dirija el cable de alimentación del solenoide de amarre doble 33-1548 [1] a la PCB de seguridad/E/S. Realice las siguientes conexiones:

Conexiones a CRMC20

• NEGRO a DO01 (p1)
• ROJO a DO03 (p2)
• BLANCO/NEGRO Y BLANCO/NARANJA a 0V (p5)
• NARANJA a DO02 (p7)
• MARRÓN a DO04 (P8)
• BLANCO/MARRÓN Y BLANCO/ROJO a 0V (p11)

Una vez que todo esté conectado dentro de la caja de control, conecte el cable de alimentación de 220VAC procedente de la caja de interfaz de la máquina Haas.

El cable de alimentación está conectado al conector de 4 pines en el lado derecho de la caja de control [1].

 Nota: El conector tiene una chaveta. Asegúrese de tener el conector orientado correctamente antes de intentar conectarse a la caja de control. 

Fije el conector apretando el collar roscado.

Cortina de luz:

Los paquetes de Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de luz como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento siguiente para la instalación de la cortina de luz: 

 Nota: Las cortinas de luz también vienen con placas de montaje. Estas placas de montaje deben anclarse para evitar que las cortinas de luz se desalineen. 

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

Encienda la máquina Haas. Una vez que la máquina esté arrancada, gire el disyuntor principal de la caja de control del cobot [1] a la posición ON.

Encienda la tablet de aprendizaje colgante pulsando el botón en el lateral [2] como se muestra en la imagen.

Una vez encendida la consola de aprendizaje, deslice hacia arriba desde la parte inferior para desbloquear la tableta y llegar a la página de inicio como se muestra en la imagen [3].

Deslice hacia arriba para ver la lista de aplicaciones instaladas en el colgante de aprendizaje.

Pulse en el icono de la aplicación Tablet TP [1] para abrir la aplicación de aprendizaje colgante.

Si la caja de control acaba de encenderse, verá la pantalla de carga [2] indicando que la caja de control todavía se está arrancando. 

 Nota: La caja de control puede tardar entre 1 y 2 minutos en arrancar completamente.

Una vez que la aplicación arranca, aparecerá una ventana emergente de confirmación de carga. 

El cobot enumerará la carga útil, el centro de masa y la inercia que se detecta. Dado que el cobot aún no está conectado a la máquina Haas y no hay amarres instalados, no debe detectarse carga útil.

 Nota: Las pequeñas desviaciones en la carga en la ventana emergente de confirmación de carga no afectarán al cobot. Si observa una diferencia en la carga útil en esta pantalla, continúe.

Compruebe que la carga útil enumerada parece precisa y, a continuación, pulse [Yes] [2] para continuar.

Una vez que la confirmación de carga se realice correctamente, se le dirigirá al menú principal. Si hay alarmas presentes, se mostrarán cerca de la parte superior de la pantalla [3]

Pulse [Reset] [4] para eliminar las alarmas. 

 Nota: Consulte la sección 8.1 Resolución de problemas del Cobot-F para obtener más detalles sobre cualquier alarma que no pueda borrar.

Cuando se borran todas las alarmas, la luz indicadora de la junta 1 [1] del brazo del cobot se vuelve verde como se muestra en la imagen.

Pulse el botón Operación del robot en la parte inferior de la pantalla [2].

Desde allí, haga clic en la pestaña Desplazamiento y utilice las barras deslizantes [4] para asegurarse de que el cobot pueda desplazarse.

 Nota: Mantenga la anulación baja para no tener grandes movimientos al avanzar. La imagen muestra la anulación al 10 %.

Realice una copia de seguridad completa del sistema y de la imagen desde la caja de control del cobot.

Inserte un usb en el puerto UD1 en el lado derecho de la caja de control [1] (Junto al cable de señal colgante.

Siga el vídeo para saber cómo realizar la copia de seguridad del sistema y de la imagen.

1. Pulse en el menú de hamburguesa en la esquina superior izquierda.
2. Vaya a la opción Copia de seguridad de archivos en el submenú Utilidad.
3. Seleccione la opción del Panel frontal USB (UD1) y pulse el paso siguiente en la parte inferior.
4. Seleccione Crear directorio y, a continuación, confirme el nombre de directorio que desee utilizar.
5. Pulse el siguiente paso en la parte inferior. Active el dispositivo de aprendizaje pulsando el botón TP situado en la parte superior derecha de la pantalla. A continuación, seleccione la opción Copia de seguridad del sistema completo  y de la imagen.
6. Espere a que se copien los archivos y a que se genere la alarma SYST-360 - Por favor, reinicie la alimentación.
7. Pulse el menú de hamburguesa y vaya a la opción Ciclo de alimentación. Seleccione Inicio frío.
8. Espere hasta que obtenga la advertencia SYST-213 - Ciclo de alimentación del usuario. A continuación, apague el disyuntor de la caja de control y espere 15 segundos antes de volver a encenderlo.

Espere hasta que el cobot se reinicie y se restablezcan todas las alarmas antes de continuar con el siguiente paso.

 Importante: Asegúrese de volver a cambiar el dispositivo de aprendizaje al modo Desactivado [1]. El modo desactivado TP se produce cuando hay una línea que atraviesa el rectángulo, tal y como se muestra en la imagen.

Vaya al control remoto Haas para configurar la máquina Haas para que se integre con el cobot.

Pulse [DIAGNOSTICS] y vaya a la pestaña Fábrica y pulse [E-STOP]. Compruebe que los siguientes parámetros estén configurados correctamente.

• 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2195 [:] Establezca el interruptor de puerta derecha totalmente abierta en VERDADERO
• 2196 [:] Establezca el interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a VERDADERO
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0
• 2128 [:] Tipo de Pallet Pool a 0

 Nota: Estos parámetros son necesarios para habilitar las cortinas de luz y los interruptores de confirmación de apertura total de la puerta.

Pulse [SETTING] y compruebe que los siguientes ajustes estén configurados correctamente:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot
• 375 Tipo de amarre de APL a Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

 Nota: Debe tener las cortinas de luz habilitadas para integrar el cobot con la máquina Haas. Sin el ajuste 376 habilitado, el control mostrará un mensaje pidiendo que active la cortina de seguridad.

Una vez establecidos estos ajustes, ahora podrá ver las pestañas APL y Robot dentro del menú Comandos actuales.

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya al menú Dispositivos -> Robot -> configuración.

Pulse [E-STOP] en el colgante Haas.

A continuación, pulse [F1] [1] para establecer una conexión con el cobot.

Espere unos segundos para que la máquina Haas se conecte al cobot.

 Nota: Si esta es la primera vez que la máquina Haas se conecta al cobot, verá la ventana emergente Activación en el colgante Haas.

Si el cobot ya se ha activado, sabrá que está conectado en función del icono de robot en la esquina inferior derecha del icono de Haas. Un icono verde indica una conexión. Un icono rojo indica que el cobot no está conectado actualmente [2].

Si necesita activar el cobot, aparecerá la ventana emergente similar a la imagen.

La ventana emergente mostrará lo siguiente:

1. La versión del software de la máquina Haas
2. Dirección MAC del cobot conectado [1]
3. Código generado

Deberá localizar e introducir lo siguiente para activar correctamente el cobot:

1. Número F [2]
2. Código de desbloqueo [3]

Nota: El código de desbloqueo solo se puede obtener a través de la transacción Activación del robot en HBC.

Búsqueda del número F del cobot:

Hay 2 maneras de localizar el número F en un cobot:

1. La placa situada en la base del cobot debajo de la articulación 1 [1]
2. La placa de la puerta frontal de la caja de control, encima de la placa de especificaciones [2]

Obtener código de desbloqueo a través de HBC:

El código de desbloqueo solo puede obtenerse por un técnico certificado de Haas a través de HBC.

En HBC, pulse en la pestaña Servicio [1] y, a continuación, busque la transacción Activación del robot [2] en el menú lateral izquierdo.

Complete todos los campos en los diversos pasos del proceso de activación. 

 Nota: Para obtener el código de desbloqueo, necesitará información incluida en la ventana emergente de activación, así como los números de serie de la máquina Haas, el paquete del cobot y el número F.

Introduzca el número F [3] y el código de desbloqueo [4] en la ventana emergente para activar el cobot.

Después de que la activación se realice correctamente, pulse [F1] para conectarse de nuevo al cobot si es necesario.

Espere a que el icono del robot se vuelva amarillo o verde [1]. A continuación, libere [E-STOP] y borre las alarmas presionando [RESET].

Observe la luz indicadora en la Joint-1 en el brazo del cobot [2] y verifique que también sea verde.

Empiece por establecer el campo Número de amarres [1] en 1 (para amarre único) o 2 (para amarre doble).

Configure las salidas de sujeción/liberación del amarre como se indica a continuación.

Para el amarre de material en bruto [2] (amarre 1):

• Salida de abrazadera = 2
• Salida de liberación = 1
• Retraso de abrazadera = 0,0
• Tipo de abrazadera = Exterior

Para el amarre de acabado [3] (amarre 2):

• Salida de abrazadera = 4
• Salida de liberación = 3
• Retraso de abrazadera = 0,0
• Tipo de abrazadera = Exterior

Nota: Estos campos pueden reconfigurarse en función de la aplicación. Esto es solo para confirmar que los amarres funcionan según lo previsto.

Es necesario completar el campo Masa neta del amarre. Esto se puede completar recorriendo el proceso de estimación de carga útil que se detalla a continuación.

Pulse [ENTER] para que aparezca la ventana emergente Masa y Centro de gravedad [1].

Pulse [PAGE UP] para iniciar el proceso de estimación de carga útil.

 Nota: Es posible que vea una ventana emergente ”Se requiere confirmación de carga útil” cuando intente configurar la carga útil. Pulse [Y] si las cargas útiles son correctas [2]. Deberán ser cero si es la primera vez que se ajustan las cargas útiles.

Nota: Al iniciar la estimación de la carga útil de los amarres, asegúrese de comenzar sin nada conectado al extremo de la articulación 6 del brazo.

Siga las instrucciones en la pantalla emergente:

Paso 1 - Posición previa: Asegúrese de que el cobot esté en una posición para que pueda mover las articulaciones 5 y 6 libremente sin entrar en contacto con nada.

Si es necesario, utilice el RJH-XL para avanzar el cobot a una zona abierta.

Paso 2 - Sujeción/liberación de amarres: Siga el mensaje para liberar el conjunto de amarres. 

Aunque no haya amarres en el brazo, debe pulsar [F2] [2] si indica que la acción es Pendiente [1]. Aparecerá Completado cuando la acción se haya realizado.

Una vez completada la acción, pulse la flecha derecha [3] para continuar con el paso 3.

Paso 3 - Fase de estimación: Durante este paso, el cobot se desplazará automáticamente para posicionar el extremo de la articulación 6 para apuntar hacia abajo como si estuviera colgante [2].

Pulse [F2] [1] para permitir que el cobot se posicione. Espere a que se complete la acción [3] y seguidamente pulse la flecha derecha [4] para pasar al siguiente paso.

Paso 4 - Iniciar estimación: Antes de iniciar el proceso de estimación, debe fijar el conjunto de amarre al extremo de la articulación 6.

Fije la placa del adaptador [1] al extremo de la articulación 6 utilizando los 7 pernos de montaje y arandelas [2]. 

 Nota: Asegúrese de que el patrón de agujeros coincida con la superficie de montaje donde el orificio de alineamiento [3] no esté alineado con un perno.

Fije el conjunto de amarre [4] a la placa del adaptador utilizando los 8 SHCS [5].

Una vez fijado, pulse [F2] [6] para iniciar la estimación. Una vez realizada la estimación, el botón [Measure] estará disponible. Pulse [Insert] [7] para registrar la carga útil estimada.

Compruebe que el cobot puede avanzarse desde el control Haas. Compruebe también que el modo de guía manual se puede habilitar desde el RJH-XL.

 Importante: Si el conjunto de amarre está instalado en el brazo y la masa/carga no está configurada en el control, es posible que surjan problemas al realizar movimientos discontinuos o en el modo de guía manual. Consulte la siguiente sección para saber cómo configuración la masa del amarre.

Para avanzar el cobot utilizando el JRH-XL, vaya a la pestaña Avance [1]. Pulse [HANDLE JOG] y seguidamente pulse [CURRENT COMMANDS] para cambiar al modo de avance.

Pulse [Joint] [2] para el avance del modo de articulación y desplace cada articulación a la posición cero en el RJH-XL. Una vez que cada articulación esté a 0,000, compruebe que las marcas de flecha [3] de cada articulación estén alineadas en el brazo.

 Nota: Si las flechas no están alineadas, significa que la posición cero del cobot debe volver a definirse. Consulte el capítulo de mantenimiento para saber cómo volver a definir el cobot.

Para habilitar el modo Guía manual, utilice el RJH y pulse en la [MECH] opción en la parte inferior [1].

Eso mostrará la página que muestra las opciones de amarre y Cobot. Para el modo guía, pulse la [COBOT] opción [2].

Para cambiar al modo de guía manual, pulse [GUIDE] [3] en la parte inferior de la pantalla.

Compruebe que está en modo guía verificando que la luz indicadora de la Joint-1 parpadea en verde [4]. Esto indica que el cobot se puede guiar manualmente.

Empuje el brazo y asegúrese de que se puede manipular a mano.

 Nota: Si encuentra problemas con el modo de guía manual, verifique que los amarres estén liberados y que la carga para los amarres esté establecida.

La mesa de piezas del cobot viene desmontada. Será necesario montarlo cuando se instale el cobot. Consulte el siguiente enlace para obtener instrucciones sobre cómo montar la mesa de piezas.

Los soportes amarillos [1] están destinados a anclarse hacia abajo para que la mesa de piezas pueda fijarse en su posición. Consulte el documento Cobot - Anclaje para saber cómo anclar los diversos componentes en su posición.

 Importante: se recomienda probar un trabajo de carga completo antes de colocar cualquier anclaje. Una vez que se verifique la configuración y el posicionamiento del pedestal, la mesa de piezas, la volteo de piezas y las cortinas de luz, ancle estos componentes en su posición.

La estación de volteo de piezas viene desmontada. Será necesario montarlo cuando se instale el cobot.

La estación de volteo de piezas se puede anclar para que se pueda fijar en su posición. Consulte el documento Cobot - Anclaje para saber cómo anclar los diversos componentes en su posición.

 Importante: se recomienda probar un trabajo de carga completo antes de colocar cualquier anclaje. Una vez que se verifique la configuración y el posicionamiento del pedestal, la mesa de piezas, la volteo de piezas y las cortinas de luz, ancle estos componentes en su posición.

La estación de volteo de piezas consta de un poste base de soldadura [2], el soporte de extensión [1] y el soporte de volteo de piezas [5].

Utilice dos de los FBHCS de 1/4-20 x 3/4" [3] para fijar el soporte de extensión [1] al poste de la base soldada [2].

Utilice los otros dos FBHCS de 1/4-20 x 3/4" [3] para fijar el soporte de volteo de pieza [5] al soporte de extensión [1] como se muestra en la imagen.

Consulte la sección de diseño a continuación para saber dónde colocar la estación de volteo de piezas en relación con el pedestal del cobot y la mesa de piezas.