3.2 تثبيت نظام RPL-30KG - ‏UMC

RPL-30KG متوافق فقط على الماكينات ذات جهاز التحكم عن بُعد مقاس 19 بوصة. ويرجع ذلك إلى أن الحد الأدنى لإصدار البرنامج الذي يدعم RPL-30KG هو 100.25.001.1301، والذي لا يتوفر إلا لماكينات المراقبة مقاس 19 بوصة.

ملاحظة: للحصول على قائمة بالخيارات غير المتوافقة مع RPL، راجع علامة التبويب المواصفات والتوافق في فصل المقدمة.

يوضح هذا الإجراء كيفية تركيب خيار الرف الثنائي RPL-30KG على ماكينة UMC. يتطلب خيار وحدة تحميل منصة الروبوت (RPL) أيضًا الخيارات التالية ليتم تثبيته على الماكينة:

• خيار النافذة التلقائية للتبديل الثنائي 
• طقم جاهزية نقطة الصفر الثنائي
• RPL-30KG Ready Kit
إصدار برنامج
• 100.25.001.1301 أو إصدار أحدث

هذا الإجراء مخصص للأطقم التالية:

• 93-1001263 - طقم تركيب RPL-30KG لماكينة UMC مطابق لمعايير CE
• 93-1001262 - طقم تركيب RPL-30KG غير مطابق لمعايير CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Fence Field Install Kit

ملحوظة: راجع الفصل 2 من هذا الدليل للحصول على تعليمات حول تركيب جاهزية نقطة الصفر الثنائية على ماكينات VMC وUMC.

تأتي منصة RPL-30KG في وضع الشحن كما هو موضح في الصورة.

ستحتوي المنصة على المكونات التالية المثبتة بالفعل:

• محطة تحميل المُشغّل
• Cobot 30KG
• صندوق التحكم في الروبوت التعاوني
• حامل المنصة 1
• حامل المنصة 2 (إن وجد)

 ملاحظة: يمكن تركيب حامل المنصة الثاني على الميدان إذا لزم الأمر.

ارفع منصة RPL-30KG من الجانب باستخدام إما رافعة منصة أو رافعة شوكية.

ضع الشوكات على طول المنصة باستخدام قنوات رفع الشوكة لتحريك المنصة.

تابع إلى الخطوة التالية لمعرفة المكان الذي يجب وضع المنصة فيه بناءً على الماكينة التي سيتم الربط معها.

يجب وضع المنصة على الجانب الأيمن من الماكينة والتي تقع بجوار النافذة الآلية المثبتة.

ضع المنصة بحيث تكون محطة المُشغّل مواجهة لنفس اتجاه مقدمة الماكينة [1]. تأكّد من أن الحافة اليسرى للمنصة [5] موازيةً للحافة اليمنى للماكينة [4].

ضع المنصة بحيث يكون:

UMC-500

• الجانب الأمامي من المنصة [2] يبعد [3] (20 بوصة أو 50,8 سم) عن مقدمة الماكينة [1]. 
• الجانب الأيسر من المنصة [5] يبعد [6] (7 بوصة أو 17,78 سم) من الجانب الأيسر للماكينة [4].

UMC-750:

• الجانب الأمامي من المنصة [2] يبعد [3] (17,5 بوصة أو 44,45 سم) عن مقدمة الماكينة [1]. 
• الجانب الأيسر من المنصة [5] يبعد [6] (7 بوصة أو 17,78 سم) من الجانب الأيسر للماكينة [4].

UMC-1000:

• الجانب الأمامي من المنصة [2] يبعد [3] (16 بوصة أو 50,8 سم) عن مقدمة الماكينة [1]. 
• الجانب الأيسر من المنصة [5] يبعد [6] (7 بوصة أو 40,64 سم) من الجانب الأيسر للماكينة [4].

قم بتركيب خوابير التثبيت [1] من طقم التثبيت بعد وضع RPL في موضعه النهائي. استخدم القالب المتوفر في الطقم  لوضع علامة على كل موقع حفر خوابير الثقب الفردية.

 ملاحظة: يأتي الطقم مع أربعة خوابير تثبيت، ولكن يلزم وجود ثلاثة فقط للتركيب [2]. يوصى باستخدام خابور التثبيت الرابع [3] ولكن ليس مطلوبًا لتثبيت RPL.

اتبع الرابط أدناه لمعرفة كيفية تركيب خوابير التثبيت. 

اقطع الرباط السحّاب لإخراج حامل زر إيقاف الطوارئ/مصباح الشُّغْلَة [1] من محطة التحميل. أدر الحامل [1] واستخدم المسامير المتوفرة لتركيب الحامل على محطة التحميل. 

قم بتركيب مصابيح الشُّغْلَة [1] أعلى محطة التحميل. استخدم BHCS [2] لتثبيت مثبتات مصابيح الشُّغْلَة في موضعها.

قم بتوصيل كابلات طاقة مصابيح الشُّغْلَة بكل طرف من طرفي كابل المقسم [3]. 

تأكد من توصيل كابل المقسم أيضًا بالكابل الواصل إلى مصدر طاقة مصابيح الشُّغْلَة في المقصورة الكهربائية [4].

يجب تحريك الحامل الثاني من موضع الشحن عند تركيب الماكينة.

لتحريك الحامل، قم بإزالة البراغي الأربعة SCHS‏ [1] التي تحمل أرجل الدعم إلى منصة القاعدة.

يمكن إزالة البراغي الأربعة والفلكات من خلال القواطع الموجودة في موجهات القنوات C‎‏ [2].

بمجرد إزالة البراغي، يمكن سحب الحامل للخارج. راجع بقية هذا القسم لمزيد من التفاصيل.

ملاحظة: احتفظ بالبراغي الأربعة SHCS والفلكات في الجوار حيث سيتم إعادة استخدامها لتثبيت أرجل الدعم في موقعها النهائي.

بمجرد تحرير أرجل الدعم، اسحب الحامل ببطء بعيدًا عن الروبوت كما هو موضح في الأسهم.

 تحذير: لا تسحب الحامل حتى تكون أرجل الدعم خارج موجهات القناة C. 

استخدم براغي التسوية [1] وأقراص التسوية [2] لدعم الحامل أثناء سحبه بعيدًا عن القاعدة.

قم بخفض براغي التسوية حتى يكون هناك ضغط خفيف على الأقراص.

أعد تركيب براغي SHCS والفلكات لتثبيت أرجل دعم الحامل [2] في موضعها. استخدم نفس براغي SHCS والفلكات التي تمت إزالتها في الخطوة 1 [1].

 ملاحظة: لا تنتقل المثبتات في نفس الموقع الذي تمت إزالتها منه. قم بتركيب برغي واحد SHCS في موجه القناة C الخلفي، والفتحة الأقرب إلى الحامل عند حافة منصة القاعدة [1].

حافظ على إحكام ربط البراغي وقم بإعداد حامل المنصة بحيث تكون الفلكات وبراغي SHCS‏ [4] متحدة المركز تمامًا مع فتحة موجه القناة C‏ [3].

بمجرد توسيط كلا جانبي الفلكة في القاطع، اربط البراغي الأربعة SHCS.

 ملاحظة: لا يلزم أن تكون الفلكات متحدة المركز تمامًا. وذلك فقط للمساعدة في ضمان سحب كلتا رجلي الدعم [2] بالتوازي. يمكن تعديل إطار الروبوت التعاوني ليتطابق مع الاتجاه المادي للأرفف.

استخدم ميزان الماء [1] لإجراء موازنة الحامل بشكل تقريبي.

ضع ميزان المستوى عبر حوامل المنصات على الرف العلوي من الحامل.

اضبط براغي إعداد الاستواء [2] حسب الحاجة حتى تكون الفقاعة في المنتصف.

خذ مستوى الفقاعة وتحقق مما إذا كانت أعمدة الحامل عمودية.

ضع ميزان المستوى مسطحًا مقابل العمود كما هو موضح في الصورة [1].

إذا لم تكن الفقاعة في المنتصف، فاضبط قدمي إعداد الاستواء بالتساوي بحيث لا تتحرك الأرفف خارج المستوى.

بمجرد أن تصبح الفقاعة في المنتصف، أحكم ربط صامولة القفل على براغي إعداد الاستواء لثبيت الحامل في موضعه.

 ملاحظة: يجب فقط تسوية الحامل بشكل تقريبي. يمكن تعديل إطار الروبوت التعاوني ليتطابق مع الاتجاه المادي للأرفف.

يتم توصيل الكابلات القادمة من محطة التحميل بالكتيفة في الخطوة السابقة [7]، أو توجيهها بالكامل إلى كابينة التحكم. تأكد أن الكابلات التالية موصلة بشكل صحيح:

1. 33-2565 - التوصيل بـ P12 في لوحة IOPCB 
2. 32-1303 -هذا متصل بـP14 في لوحة IOPCB. يتصل طرف بكتيفة الكابل عند ملصق "فتح الباب" وملصق "المحطة مقفلة". يتم توصيل الطرف الآخر بالقطع الموجود عند حافة الماكينة حيث يتم توصيل دواسة القدم. إذا كان هناك بالفعل كابل موجه إلى هذا الموصل، فيجب استبداله بكابل 32-1303.
3. 32-1286- التوصيل بمجموعة دواسة القدم [8] ثم بموصل الكابل 32-1303.
4. 32-1304 - وَصّل بكتيفة الكابل عند ملصق فتح الباب
5. 33-1308 - وَصّل بكتيفة الكابل عند ملصق المحطة المقفلة
6. 33-1482 - التوصيل بـ P50 في لوحة IOPCB (إنذار المنصة).
7. 33-5838 - توصيل مصابيح العمل بالمقسّم أعلى محطة التحميل. ثم قم بتوصيله بمصدر طاقة مصباح الشُّغْلَة [9].

ملحوظة: توجد مجموعة دواسة القدم [8] والكابل 32-1286 [10] والكابلات 32-1303 [2] في أطقم تركيب نقطة الصفر .

 تحذير: إذا تم تشغيل ماكينة Haas، فافصل كابل الطاقة 220 فولت تيار متردد من صندوق الواجهة الكهربائية. 

ضع صندوق الواجهة الكهربائية على ضميمة ماكينة Haas.

قم بتغذية الطرف الآخر من كابل إشارة الروبوت 33-1542 الوارد من صندوق الواجهة الكهربائية وكابل الملف اللولبي للقابض 33-1548 عبر الجانب الأيمن من صندوق التحكم في الروبوت [1].

افتح صندوق التحكم وقم بتوصيل كابل RJ-45 بالمنفذ CD38A [2] الموجود في الزاوية العلوية اليمنى من لوحة PCB على الجدار الخلفي لصندوق التحكم.

اسحب ارتخاءً كافيًا لإشارة الروبوت وكابل الملف ملف اللولبي للقابض، بحيث يمكن توصيلهما بلوحة IO/Safety PCB [3] الموجودة داخل باب صندوق التحكم.

انظر الخطوة التالية لمعرفة مكان توصيل إشارة الروبوت وكابل قابض بلوحة IO/Safety PCB.

انقل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني [1] بعيدًا عن منصة RPL وضعه بجوار الحقيبة الواقية الكهربائية لماكينة Haas. 

بمجرد توصيل كل شيء داخل صندوق التحكم، قم بتوصيل كابل الطاقة 220VAC الوارد من صندوق الواجهة 33-1552 على ماكينة Haas. ضع صندوق الواجهة [3] على جانب الحقيبة الواقية الكهربائية.

كابل الطاقة متصل بالموصل ذي الأربعة دبابيس على الجانب الأيمن من صندوق التحكم [1].

 ملاحظة: الموصل مزود بمفتاح. تأكد من توجيه الموصل بشكل صحيح قبل محاولة التوصيل بصندوق التحكم. 

قم بتثبيت الموصل عن طريق إحكام ربط الطوق الملولب [2].

قم بتوصيل الكمبيوتر اللوحي الخاص بالتعليمة المعلقة بصندوق التحكم.

قم بتوصيل الطرف الذكر لكابل التعليمة المعلقة [1] بطرف صندوق التحكم على الجانب الأيمن.

قم بتوصيل الطرف الآخر من كابل التعليمة المعلقة بحافظة التعليمة المعلقة [2].

سيأتي صندوق التحكم في الروبوت التعاوني مع التوصيلات على لوحة الدارات المطبوعة المزودة بوحدات إدخال/إخراج للسلامة. يجب تحريك التوصيلات هذه من أجل توصيل كابل إشارة الروبوت بلوحة السلامة/لوحة الدارات المطبوعة.

ستقوم التوصيلات بتوصيل المسامير التالية على CRMC24:

• 24VEXT إلى 24V-2 ‏(p1 إلى p2)‏ [1]
• 0VEXTA إلى 0V ‏(p18 إلى p19)‏ [2]
• EXEMG1 إلى 24V-2 إلى ‏FENCE1 ‏(p4 to p5 to p6) [3]
• EXEMG2 إلى 0V إلى FENCE2 (من p21 إلى p22 إلى p23)‏ [4]

ملاحظة: تتم تسمية جميع مواقع الأطراف على لوحة PCB كما هو موضح في الصورة.

افصل التوصيل من {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} والتوصيل من {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

حرك التوصيلات بحيث يتم توصيلها بالطريقة التالية على طرف CRMC24:

• 24V-2 إلى EXEMG1  وتركFENCE1 مفصولاً (p3 إلى p4 وFENCE1 مفصولاً) [1]
• 0V ‏إلى EXEMG2 وترك FENCE2 مفصولاً (p20 إلى p21 وFENCE2 مفصولاً) [2]

استخدم موصلات wago المتوفرة في طقم التكامل. قم بتوصيل مسمار FENCE2 الخاص بالتوصيل [3] بموصل wago واحد [4]. ثم قم بتوصيل مسمار FENCE1 الخاص بالتوصيل [5] بموصل wago الآخر [6].

قم بتوصيل سلك التوصيل الأحمر 33-1553 بلوحة الدارات المطبوعة المزودة بوحدات إدخال/إخراج.

قم بتوصيل أحد طرفي سلك التوصيل الأحمر بـ DOSRC1 ‏‏(p6) [1] على CRMC20.

قم بتوصيل الطرف الآخر من سلك التوصيل الأحمر بموصل wago [2]. استخدم موصل wago المتصل بالسلك الأزرق المسمى FENCE1.

ملحوظة: الملصق الموجود على 33-1553 يحمل الملصق رقم 3. استخدم موصل wago نظرًا لأن الطرف الآخر من سلك FENCE1 الأزرق موصل بالمسمار 3 [3].

قم بتوجيه كابل إشارة الروبوت إلى لوحة الدارات المطبوعة الخاصة بالسلامة/IO.قم. بتوصيل الكابل إلى لوحة الدارات المطبوعة الخاصة بالسلامة/IO كما هو موضح في الصورة:

التوصيلات بـ CRMC24

• سلك أخضر إلى (‏24V-2 (p5
• سلك رمادي إلى (FENCE1 (p6
• السلك البني إلى (0V (p22
• سلك أحمر إلى ‏(FENCE2(p23

التوصيلات بـ CRMC19

• سلك بنفسجي إلى (SFDI11(p1
• سلك أسود إلى (24V-2 (p2
• سلك أصفر إلى (SFDI12 (p3
• سلك أبيض إلى (24V-2(p4
• سلك أزرق/أحمر إلى (SFDI21 (p5
• سلك أزرق إلى (0V (p6
• سلك وردي إلى (SFDI22 (p7
• سلك رمادي/وردي إلى (0V (p8

قم بتوجيه كابل طاقة ملف لولبي قابض المزدوج 33-1548 [1] إلى السلامة/IO PCB. نفّذ التوصيلات التالية:

التوصيلات بـ CRMC20

• أسود إلى (DO01 (p1
• أحمر إلى (DO03 (p2
• أبيض/أسود وأبيض/برتقالي إلى (0V (p5
• برتقالي إلى (DO02 (p7
• بني إلى (DO04) (P8)
• أبيض/بني وأبيض/أحمر إلى (0V (p11

تأكد من تأمين الموصل الواصل إلى قاعدة الروبوت التعاوني [1] وكذلك سلك التأريض [2]. تأكد من أن الموصل الموجود على جانب صندوق التحكم [4] آمن أيضًا.

قم بتوجيه كابل طاقة الروبوت التعاوني وكابل التأريض عبر الأنبوب [3] إلى جانب الكابلات الأخرى المتجهة إلى محطة التحميل.

ضع الستائر الضوئية في موضعها  كما هو موضح في الصورة.

ضع عمود الباعث [1] بين الجزء الخلفي من الحامل 1 وحقيبة التحكم الواقية الكهربائية.

استخدم العمودين المتطابقين [2] لإعادة توجيه العارضة إلى عمود المُستَقبِل [3] الذي يتم وضعه بجوار باب محطة تحميل المشغل.

 ملاحظة: إذا كانت RPL-30KG مزودة بسياج أمان بدلاً من مجموعة ستارة ضوئية، فارجع إلى قسم تركيب سياج الأمان.

بعد أن تكون الستائر الضوئية والمرايا في موضعها، تأكد من توصيل جميع الكابلات.

قم بتركيب الستارة الضوئية للباعث [1] بطرف الباعث الموجود على صندوق الواجهة.

قم بتوصيل الستارة الضوئية للمستقبل [2] بطرف المستقبل على صندوق الواجهة.

 ملاحظة: قم بتوجيه كابل باعث الستارة الضوئية أسفل منصة قاعدة RPL.

أغلق صمام الهواء [1] أسفل كابينة التشحيم.

قم بتصريف الهواء المتبقي خارج المتشعب عن طريق سحب تحرير الهواء [2]. تأكد من أن قراءة المقياس على المتشعب صفر.

قم بإزالة اللوحات الخلفية للوصول إلى خراطيم نقطة الصفر والكابلات الملفوفة في الجزء الخلفي من ماكينة.

ستنتقل هذه الخراطيم والكابلات إلى مجموعة معزز الهواء التي توضع على الجزء الخلفي من ماكينة.

قم بتشغيل الخراطيم أسفل الضميمة. الخراطيم والكابلات التي يجب توجيهها إلى مجموعة معزز الهواء هي:

• خرطوم أحمر - خط جوي مثبت بمشبك في نقطة الصفر
• خرطوم أخضر - خط جوي غير مشبك لنقطة الصفر
• 33-1307 - مستشعر ضغط مشبك المنصة
• 33-1306 - كابل طاقة ملف لولبي لفك تشبيك نقطة الصفر

ملاحظة: هذه الكابلات مضمنة في طقم جاهزية نقطة الصفر. راجع قسم تركيب نقطة الصفر في الفصل 2 لمزيد من التفاصيل.

قم بتثبيت معزز الهواء في خلف الماكينة باستخدام المغناطيس للتركيب.

تتضمن مجموعة معزز الهواء ملفات لولبية للمكونات التالية:

• ملف لولبي لمحطة تحميل نقطة الصفر - فك التثبيت [1]
• ملف لولبي لمؤثر نهاية الروبوت - فك التثبيت [2]
• ملف لولبي لماكينة نقطة الصفر - فك التثبيت [3]

ملحوظة: ارجع إلى الملصق [4] الموجود على معزز الهواء للحصول على تفاصيل أكثر عمقًا عن المكونات الموجودة على المجموعة.

قم بتوصيل الخرطوم الأخضر بمنفذ فك المشبك [1] من الملف اللولبي المشار إليه بربطة سحّاب خضراء عليه.

قم بتوصيل الخرطوم الأحمر بمنفذ المشبك [2] من الملف اللولبي المشار إليه بربطة سحّاب حمراء عليه.

قم بتوصيل خرطوم هواء بوصلة الدفع بزاوية 90 درجة أسفل مُستَقبِل محطة التحميل [1].

قم بتوجيه خط الهواء عبر الأنبوب وقم بتوصيله لملف لولبي محطة التحميل [2] الموجود داخل مجموعة معزز الهواء.

قم بتوصيل خرطوم الهواء بوصلة الدفع بزاوية 90 درجة الموجودة أعلى قابض نقطة الصفر على الروبوت [1].

قم بتوجيه خط الهواء الموجود في ذراع الروبوت عبر الأنبوب وقم بتوصيله بالملف اللولبي لقابض الروبوت [2] الموجود داخل مجموعة معزز الهواء.

ملحوظة: قم بتوجيه خرطوم هواء عبر الأنبوب عند توصيل الخرطوم بالوصلة الدافعة على قابض.

قم بتوصيل الكابل ‏33-1307CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT21FT بمستشعر الضغط كما هو موضح. 

وجّه الكابل مرةً أخرى إلى لوحة الإدخال/الإخراج ووَصّله بالمنفذ P13 باستخدام كابل المُهايئ المرفق في الطقم.

 ملاحظة: يجب أن يكون مستشعر الضغط على الوصلة حيث يتم توصيل الخرطوم الأحمر. يتأكّد هذا المستشعر من تشبيك نقطة الصفر.

وَصّل الكابل 33-1306 بـ P36 ‏[5] في لوحة IO PCB. وَصّل عبوة سائل التبريد بالضفيرة إذا لزم الأمر.

قم بتوجيه الطرف الآخر مباشرة إلى معزز الهواء.

وَصّل طرف V-1 ‏[1] بالملف اللولبي المتجه إلى نقطة الصفر في الماكينة [4].

وَصّل طرف V-2 ‏[2] بالملف اللولبي المتجه إلى نقطة صفر محطة التحميل [3].

قم بتوصيل كابل طاقة الملف ملف لولبي قابض الروبوت 33-1548 من صندوق التحكم في الروبوت [1] بمجموعة معزز الهواء

قم بتوجيه الكابل إلى معزز الهواء وقم بتوصيله ملف لولبي قابض [2].

بمجرد توصيل كابل قابض، تحقق مرة أخرى من توصيل جميع الخراطيم والكابلات بالملفات اللولبية. ثم أعد تركيب غطاء اللوح المعدني على مجموعة معزز الهواء.

قم بتشغيل ماكينة Haas. بمجرد بدء تشغيل ماكينة، أدر القاطع الرئيسي على صندوق التحكم في الروبوت التعاوني [1] إلى وضع التشغيل.

شغّل الجهاز اللوحي المعلق بالضغط على الزر الموجود على الجانب [2] كما هو موضح في الصورة.

بمجرد أن يتم تشغيل تعليم جهاز التحكم عن بعد، اسحب لأعلى من الأسفل لفتح الجهاز اللوحي والوصول إلى الصفحة الرئيسية كما هو موضح في الصورة [3].

اسحب لأعلى لعرض قائمة التطبيقات المثبتة على وحدة التعليم المعلقة.

اضغط على أيقونة تطبيق Tablet TP ‏[1] لفتح تطبيق التعلّم عن بعد.

إذا تم تشغيل صندوق التحكم للتو، فسترى شاشة التحميل [2] تشير إلى أن صندوق التحكم لا يزال قيد التشغيل. 

ملحوظة: قد يستغرق بدء تشغيل صندوق التحكم بالكامل دقيقة أو دقيقتين.

بمجرد بدء تشغيل التطبيق، ستكون هناك نافذة لتأكيد الحمولة تنبثق.

سيدرج الروبوت التعاوني الحمولة ومركز الكتلة والقصور الذاتي الذي تم اكتشافه. نظرًا لأن الروبوت التعاوني لم يتم توصيله بعد ماكينة Haas ولا توجد قوابض مثبتة، يجب ألا يتم اكتشاف حمولة.

ملحوظة: لن تؤثر الانحرافات الصغيرة في الحمولة على نافذة تأكيد الحمولة المنبثقة على الروبوت التعاوني. إذا لاحظت اختلافًا في الحمولة على هذه الشاشة، فاستمر في المتابعة.

تحقق من أن الحمولة المدرجة تبدو دقيقة ثم اضغط على [Yes] [2] للمتابعة.

بمجرد نجاح تأكيد الحمولة، سيتم نقلك إلى القائمة الرئيسية. في حالة وجود أي إنذارات، ستظهر بالقرب من الجزء العلوي من الشاشة [3]

اضغط على [Reset] [4] لمسح أي إنذارات. إذا لم تكن جميع الإنذارات واضحة، فتأكد من تشغيل ماكينة Haas وعدم إيقافها في حالات الطوارئ.

قم بتشغيل ماكينة Haas CNC.

قم بإعادة كل المحاور إلى الصفر.

أدخل مفتاح USB للخدمة.  انتقل إلى وضع الخدمة.

انتقل إلى علامة التبويب Parameters> Factory.  قم بتغيير ما يلي:

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled إلى TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE إلى LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold إلى 0

تحقق من تعيين المعلّمات  التالية على هذه القيم:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE إلى 4 Robot
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF إلى PP_SHELF_A

انتقل إلى علامة التبويب Settings (الإعدادات) وغيّر ما يلي:

• 382 Disable Pallet Changer إلى None
• 372 Parts Loader Type إلى None
• 376 الستارة الخفيفة مُمكّنة إلى On

اضغط على [CURRENT COMMANDS] وانتقل إلى قائمة Devices -> Robot -> Setup.

اضغط [E-STOP] على وحدة التحكم عن بُعد من Haas.

ثم اضغط على[F1] [1] لإنشاء اتصال بالروبوت التعاوني.

انتظر لبضع ثوانٍ حتى تتصل ماكينة Haas بالروبوت التعاوني.

ملحوظة: إذا كانت هذه هي المرة الأولى التي تتصل فيها ماكينة Haas بالروبوت التعاوني، فسترى النافذة المنبثقة Activation على وحدة التحكم عن بُعد من Haas.

إذا تم تنشيط الروبوت التعاوني بالفعل، فستعرف أنك متصل بناءً على رمز الروبوت الموجود في الزاوية اليمنى السفلية من رمز Haas. يشير الرمز الأخضر إلى وجود اتصال. يشير الرمز الأحمر إلى أن الروبوت التعاوني غير متصل حاليًا [2].

إذا كنت بحاجة إلى تنشيط الربوت التعاوني، فستظهر النافذة المنبثقة مشابهة للصورة.

ستعرض النافذة المنبثقة ما يلي:

1. إصدار برنامج ماكينة Haas
2. عنوان MAC للروبوت التعاوني المتصل [1]
3. الكود الذي تم إنشاؤه

ستحتاج إلى تحديد موقع وإدخال ما يلي لتنشيط الروبوت التعاوني بنجاح:

1. F رقم [2]
2. رمز إلغاء القفل [3]

ملاحظة: لا يمكن الحصول على رمز إلغاء القفل إلا من خلال عملية تنشيط الروبوت على HBC.

العثور على رقم F للروبوت التعاوني:

هناك طريقتان لتحديد موقع رقم F على روبوت تعاوني:

1. اللوحة الموجودة على قاعدة الروبوت التعاوني أسفل الوصلة-1 [1]
2. اللوحة الموجودة على الباب الأمامي لصندوق التحكم فوق لوحة المواصفات [2]

الحصول على رمز إلغاء القفل من خلال HBC:

لا يمكن الحصول على رمز إلغاء القفل إلا من خلال HBC عن طريق فني معتمد من Haas.

في HBC، اضغط على علامة التبويب Service‏ (الخدمة) [1] ثم ابحث عن عملية Robot Activation (تنشيط الروبوت) [2] في القائمة الجانبية اليسرى.

أكمل جميع الحقول الخاصة بالخطوات المختلفة في عملية التنشيط. 

ملحوظة: ستحتاج إلى معلومات مضمنة في نافذة التنشيط المنبثقة بالإضافة إلى الأرقام التسلسلية لكل من ماكينة Haas وحزمة الروبوت التعاوني ورقم F للحصول على رمز إلغاء القفل.

أدخل الرقم F‏ [3] ورمز إلغاء القفل [4] في النافذة المنبثقة لتنشيط الروبوت التعاوني.

بعد نجاح التفعيل، اضغط على [F1] للاتصال بالروبوت التعاوني مرة أخرى إذا لزم الأمر.

انتظر حتى يتحول رمز الروبوت إلى اللون الأصفر أو الأخضر [1]. ثم حرر [E-STOP] وأزل الإنذارات بالضغط على [RESET].

انظر إلى ضوء المؤشر على الوصلة-1 على ذراع الروبوت التعاوني [2] وتحقق من أنه أخضر أيضًا.

ملحوظة: إذا لم تتحول أيقونة الروبوت إلى اللون الأخضر، فتحقق مما إذا كانت هناك أي إنذارات يجب إعادة تعيينها على وحدة التحكم التعليمية للروبوت التعاوني

اضغط عل الزر [CURRENT COMMANDS] في وحدة تحكم Haas.

انتقل إلى Devices (الأجهزة) -> Robot (الروبوت) [1] -> Setup (الإعداد) [2] 

بمجرد الوصول إلى علامة التبويب Setup (الإعداد)، قم بتعيين مخرجات Raw Gripper Clamp (تشبيك القابض الأساسي) وUnclamp outputs (مخرجات فك التشبيك):

• Clamp Output (مخرجات التشبيك) [3] = 1
• Unclamp Output (مخرجات فك التشبيك) [4] = 2

تغيير تهيئة حمولة القابض [5]:

• 39683 (X 1890, Y 0,039 Z 2717)

ملحوظة: يجب أن تكون متصلاً بالروبوت التعاوني من أجل تعيين قيمة حمولة القابض. 

بعد تعيين تكوين حمولة القابض، تحتاج إلى الانتظار حتى يقوم صندوق التحكم في الروبوت التعاوني بتحديث معلمات الحمولة.

انتظر حتى تصدر ماكينة Haas إنذارات لتدوير الطاقة على صندوق التحكم في الروبوت التعاوني. فيما يلي الإنذارات التي ستراها:

• 9150.290 تدوير طاقة SYST-290 للاستخدام
• 9150.212 يجب تطبيق SYST-212 على معلمات نظام التحكم الموزع

بمجرد تلقي الإنذارات، قم بإيقاف تشغيل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني. انتظر 15 ثانية ثم أعد تشغيل صندوق التحكم.

 ملاحظة: ستظهر نافذة منبثقة تفيد بتوصيل الطاقة إلى الماكينة. لا يلزم تدوير ماكينة Haas بالطاقة، بل فقط صندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

بمجرد إعاداة تعيين صندوق التحكم في الروبوت التعاوني إلى وضع التشغيل أعِد تعيين أي إنذارات على كل من وحدة التحكم التعليمية ووحدة تحكم Haas.

انتقل إلى صفحة إعداد الروبوت وأعد الاتصال بالضغط على [ESTOP] + [F1].

بمجرد التوصيل، يجب أن يضيء مؤشر الروبوت التعاوني باللون الأخضر.

قم بإعداد الحد الأقصى لسرعة التحريك إلى:

• 7,9 بوصة/ثانية [1]

قابض رقم 1 بحمولة إلى:

• 39683 (X 1890, Y 0,039, Z 2717) [2]

افحص القابض بالضغط على [F2] [3] على وحدة تحكم Haas. يجب تحرير سدادة الجذب من قابض نقطة الصفر.

انتقل إلى Robot (الروبوت) -> علامة تبويب Jogging (التحريك) أسفل الأوامر الحالية.

لتمكين وضع الدليل التوجيه من وحدة التحكم من Haas، اضغط على [F4] [1]. 

يمكنك معرفة أن وضع التوجيه اليدوي نشط لأن ضوء المؤشر على الروبوت التعاوني سيومض باللون الأخضر.

أثناء التواجد في وضع التوجيه اليدوي، يمكن التحكم في موضع كل وصلة على الروبوت التعاوني يدويًا.

حرك الروبوت التعاوني بحيث يكون القابض مواجهًا للماكينة [2] ويكون ضوء المؤشر [3] مواجهًا لمحطة التحميل كما هو موضح في الصورة.

بمجرد أن يواجه الروبوت المشترك ماكينة، اضغط [F4] على على على وحدة تحكم Haas لتعطيل وضع التوجيه اليدوي.

ملاحظة: يمكن تبديل وضع الدليل اليدوي إلى وضع التشغيل وإيقاف التشغيل من RJH-XL.

لتحريك الروبوت التعاوني، تحتاج إلى تثبيت مقبض الاهتزاز عن بُعد - XL على وحدة تحكم Haas.

لمزيد من التفاصيل حول تركيب RJH-XL، راجع تركيب AD0533 - RJH-XL

بعد تركيب RJH-XL، اضغط على [CURRENT COMMANDS] ثم انتقل إلى Devices (الأجهزة) -> Robot (الروبوت) -> Jogging (الاهتزاز). 

اضغط على [HANDLE JOG] ثم أزل RJH-XL من الحافظة. 

اضغط مع الاستمرار على [F2] [1] أثناء تدوير العجلة اليدوية [2]. تحقق من أن مواضع الوصلات على تحديث شاشة RJH وأن الروبوت التعاوني يتحرك.

تحقق من أن خيارات السرعة المختلفة تعمل أيضًا.

تحقق من أن جميع أوامر الماكينة من RJH تعمل. 

اضغط على [MECH] [1] على شاشة RJH. هناك خياران:

• مشبك قابض الروبوت [2]
• الروبوت التعاوني [3]

اضغط على مشبك قابض الروبوت واختبر أن قابض يغير الحالة.

اضغط على الروبوت التعاوني. من هنا يمكنك تشغيل وضع التوجيه اليدوي وإيقاف تشغيله بالضغط على زر التوجيه [4] على الشاشة.

 ملاحظة: يمكنك معرفة أن الروبوت التعاوني في وضع التوجيه اليدوي من خلال مؤشر LED الموجود على الوصلة-1 للروبوت التعاوني. يومض مصباح LED باللون الأخضر ما يشير إلى تمكين وضع التوجيه اليدوي.