3.2 RPL-30KG – UMC:n asennus

RPL-30KG on yhteensopiva vain koneisiin, joissa on 19 tuuman ohjaustaulu. Tämä johtuu siitä, että RPL-30KG:tä tukeva vähimmäisohjelmistoversio on 100.25.001.1301, joka on saatavilla vain 19 tuuman näytöllisiin koneisiin.

Huomautus: Luettelo vaihtoehdoista, jotka eivät ole yhteensopivia RPL:n kanssa, on Johdanto-luvun Tekniset tiedot ja yhteensopivuus -välilehdessä.

Tässä menettelyssä näytetään, miten RPL-30KG-kaksoistelinevaihtoehto asennetaan UMC-koneeseen. RPL-vaihtoehto vaatii myös seuraavat lisävarusteet asennettavaksi koneeseen:

• Kahden kytkimen automaatti-ikkunavaihtoehto 
• Kahden nollapisteen valmiussarja
• RPL-30 KG-valmiussarja
• Ohjelmistoversio 100.25.001.1301 tai uudempi

Tämä menettely soveltuu seuraaviin sarjoihin:

• 93-1001263 – RPL-30KG-asennussarja UMC CE
• 93-1001262- RPL-30KG asennussarja ei CE
• 93-1001268 - RPL-30KG aidan jälkiasennussarja

Huomautus: Katso tämän ohjekirjan luvusta 2 ohjeet kaksoisnollapistevalmiuden asentamiseksi VMC- ja UMC-koneisiin.

RPL-30KG-paletti toimitetaan kuvan mukaisessa lähetysasennossa.

Paletille on jo asennettu seuraavat komponentit:

• Käyttäjän latausasema
• Cobot 30KG
• Cobotin ohjausrasia
• Palettiteline 1
• Palettiteline 2 (jos soveltuu)

 Huomautus: Toinen palettiteline voidaan tarvittaessa asentaa jälkiasennuksena.

Nosta RPL-30KG-paletti sivulta joko palettitunkilla tai haarukkatrukilla.

Sijoita haarukat kokonaan paletin läpi haarukkanosturikanavien avulla paletin liikuttamiseksi.

Jatka seuraavaan vaiheeseen nähdäksesi, mihin paletti tulee sijoittaa sen koneen perusteella, jonka kanssa se on yhteydessä.

Paletti on sijoitettava koneen oikealle puolelle, joka sijaitsee asennetun automaatti-ikkunan vieressä.

Aseta paletti siten, että käyttöasema on samaan suuntaan kuin koneen etuosa [1]. Varmista, että paletin [5] vasen reuna on kohti koneen oikeaa reunaa [4].

Sijoita paletti siten, että

UMC-500

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (20" tai 50,8 cm) koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

UMC-750:

• Paletin etupuoli [2] on [3] (17,5" tai 44,45 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

UMC-1000:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (16" tai 50,8 cm) koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 40,64 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

Asenna kiinnityspisteet [1] asennussarjasta sen jälkeen, kun RPL on asetettu lopulliseen asentoonsa. Käytä pakkauksessa olevaa mallia kunkin yksittäisen kiinnityksen porauskohdan merkitsemiseen. 

 Huomautus: Sarjassa on neljä kiinnitintä, mutta asennukseen tarvitaan vain kolme [2]. Neljättä kiinnikettä [3] suositellaan, mutta se ei ole tarpeen RPL:n kiinnittämiseksi.

Noudata alla olevan linkin ohjeita kiinnitysten asentamisessa. 

Katkaise nippuside, jotta hätäpysäytys-/työvalopainikkeen pidike [1] irtoaa latausasemasta. Kierrä pidikettä [1] ja kiinnitä pidike latausasemaan mukana toimitetuilla pulteilla. 

Asenna työvalon lamput [1] latausaseman päälle. Kiinnitä työvalon kiinnikkeet paikoilleen BHCS-ruuveilla [2].

Kytke työvalon virtakaapelit jakajan kaapelin [3] molempiin päihin. 

Varmista, että jakajan kaapeli on liitetty myös sähkökaapin työvalojen virtalähteeseen menevään kaapeliin [4].

Toinen teline on siirrettävä pois kuljetusasennosta koneen asennuksen yhteydessä.

Jotta telinettä voidaan siirtää, poista 4 SCHS:ää [1], jotka pitävät tukijalkoja pohjapaletissa.

4 ruuvia ja aluslevyä voidaan irrottaa C-kanavan ohjaimien aukkojen [2] kautta.

Kun ruuvit on irrotettu, teline voidaan vetää ulos. Lisätietoja on tämän osion muissa osissa.

Huomautus: Pidä neljää SHCS-ruuvia ja aluslevyä lähellä, koska niitä käytetään uudelleen tukijalkojen kiinnittämiseksi lopulliseen paikkaansa.

Kun tukijalat ovat vapaat, vedä teline hitaasti pois robotista nuolien osoittamalla tavalla.

 Varoitus: Älä vedä telinettä niin pitkälle, että tukijalat ovat C-kanavan ohjainten ulkopuolella. 

Käytä vaaitusruuveja [1] ja vaaituskiekkoja [2] tukemaan telinettä, kun se vedetään irti alustasta.

Vedä tasausruuveja alaspäin, kunnes kiekkoihin kohdistuu kevyttä painetta.

Asenna kuusiokantaruuvit ja aluslevyt takaisin, jotta telineen tukijalat [2] lukittuvat paikoilleen. Käytä samoja kuusiokantaruuveja ja aluslevyjä, jotka poistettiin vaiheessa 1 [1].

 Huomautus: Kiinnittimet eivät mene samaan paikkaan kuin mistä ne poistettiin. Asenna 1 kuusiokantaruuvi C-kanavan takaohjaimeen ja lähimpänä telinettä oleva reikä peruspaletin reunaan [1].

Pidä pultit tiukalla ja säädä palettitelinettä niin, että aluslevyt ja kuusiokantaruuvit [4] ovat samankeskisiä C-kanavan ohjaimen katkaisun kanssa [3].

Kun molemmilta puolilta aluslevy on keskitetty aukkoon, kiristä 4 SHCS-ruuvia.

 Huomautus: Aluslevyjen ei tarvitse olla täysin samankeskisiä. Tämä vain auttaa varmistamaan, että molemmat tukijalat [2] vedetään ulos tasaisesti. Cobot-kehystä voidaan säätää hyllyjen fyysisen suunnan mukaan.

Käytä vatupassia [1] telineen likimääräiseen tasaamiseen.

Aseta vatupassi paletinpidikkeiden yli telineen ylähyllylle.

Säädä vaaitusruuveja [2], kunnes kupla on keskitetty.

Mittaa vatupassilla ja tarkista, että telineen tolpat ovat pystysuorassa.

Aseta taso tasaisesti tankoa vasten kuvan [1] mukaisesti.

Jos kupla ei ole keskellä, säädä molempia vaaitusjalkoja tasaisesti, jotta hyllyt eivät liiku pois tasolta.

Kun kupla on keskellä, lukitse teline paikalleen kiristämällä vaaitusruuvien lukkomutteri.

 Huomautus: Teline on vaaitettava vain likimääräisesti. Cobot-kehystä voidaan säätää hyllyjen fyysisen suunnan mukaan.

Latausasemasta tulevat kaapelit liitetään edellisessä vaiheessa [7] olevaan kiinnikkeeseen tai reititetään ohjauskaappiin asti. Varmista, että seuraavat kaapelit on kytketty.

1. 33-2565 – Liitä IOPCB:n P12-liittimeen
2. 32-1303 –Tämä on liitetty IOPCB:n P14-liitäntään. Ensimmäinen pää liitetään kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä ja aseman lukitusmerkinnässä. Toinen pää liitetään koneen helmassa olevaan aukkoon, johon jalkakytkin kytkeytyy. Jos tähän liittimeen on jo reititetty kaapeli, se on vaihdettava 32-1303-kaapeliin.
3. 32-1286– Kytketään jalkapoljinkokoonpanoon [8] ja sen jälkeen myös kaapelin liittimeen 32-1303.
4. 32-1304 – Liitä kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä
5. 33-1308 – Liitä aseman lukitusmerkinnän kaapelikiinnikkeeseen
6. 33-1482 – Yhdistä IOPCB:n P50-liittimeen (palettihälytys).
7. 33-5838 – Kytke työvalot latausaseman päällä olevaan jakajaan. Kytke sitten työvalon virtalähteeseen [9].

Huomautus: Jalkapoljinkokoonpano [8], kaapeli 32-1286 [10] ja 32-1303 [2] -kaapelit löytyvät nollapisteen asennussarjoista.

 Varoitus: Jos Haas-koneen virta on päällä, irrota 220VACn virtajohto sähköliitäntärasiasta.

Aseta sähköliitäntärasia Haas-kone koteloon.

Syötä robotin signaalikaapelin toinen pää 33-1542, joka tulee sähköliitäntärasiasta, ja tarttujan solenoidi 33-1548 cobotin ohjausrasian oikealta puolelta [1].

Avaa ohjausrasia ja liitä RJ-45-kaapeli ohjausrasian takaseinässä olevan piirilevyn oikeassa yläkulmassa olevaan porttiin CD38A [2] .

Vedä robotin signaali- ja tarttujan solenoidikaapeliin riittävästi löysyyttä, jotta ne voidaan kytkeä ohjauskotelon oven sisäpuolella olevaan IO/turvallisuuspiirilevyyn [3].

Katso seuraavasta vaiheesta, mihin robotin signaali ja tarttujan kaapeli liitetään IO-/turvallisuuspiirikorttiin.

Siirrä cobot-ohjausrasia [1] pois RPL-paletilta ja aseta se Haas-koneen sähkökaapin viereen. 

Kun kaikki on liitetty ohjausrasiaan, liitä Haas-koneen liitäntärasiasta tuleva 220 VAC:n virtajohto 33-1552. Aseta liitäntärasia [3] sähkökaapin sivulle.

Virtajohto on kytketty ohjausrasian [1] oikealla puolella olevaan 4-nastaiseen liittimeen.

 Huomautus: Liitin on kiilattu. Varmista, että liitin on suunnattu oikein, ennen kuin yrität liittää ohjausrasiaan. 

Kiinnitä liitin kiristämällä kierteinen rengas [2].

Liitä opetusohjaustaulu ohjausrasiaan.

Liitä opetusohjaustaulun kaapelin urospää [1] oikealla olevaan ohjausrasian liittimeen.

Kytke opetusohjaustaulun kaapelin toinen pää opetusviiltokoteloon [2].

Cobot-ohjausrasian mukana toimitetaan hyppyjohtimet turvallisuus-/IO-piirilevyllä. Nämä hyppyjohtimet on siirrettävä, jotta robotin signaalikaapeli voidaan liittää turvallisuus-/IO-piirikorttiin.

Hyppyjohtimet yhdistävät seuraavat tapit CRMC24:ssä:

• 24VEXT –24V-2(p1 – p2) [1]
• 0VEXTA - 0V (p18–p19) [2]
• EXEMG1 - 24V-2 FENCE1 (p4 - p5 - p6) [3]
• EXEMG2 - 0V - FENCE2 (p21 - p22 - p23) [4]

Huomautus: Kaikki liittimien sijainnit on merkitty piirilevyllä kuvan mukaisesti.

Irrota hyppyjohdin kohdasta {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} ja hyppyjohdin kohdasta {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Siirrä hyppyjohtimet niin, että ne on liitetty seuraavalla tavalla CRMC24- päätteessä:

• 24V-2 EXEMG1 ja  jätä FENCE1 irti (p3–p4 ja FENCE1 irti) [1]
• 0V EXEMG2 ja  jätä FENCE2 irti (p20–p21 ja FENCE2 irti) [2]

Käytä integraatiosarjan mukana toimitettuja wago-liittimiä. Kytke hyppyjohtimen [3] FENCE2-nasta yhteen aallonjohtimeen [4]. Liitä sitten hyppyjohtimen FENCE1-nasta [5] toiseen wago-liittimeen [6].

Liitä punainen hyppyjohdin 33-1553 turva-/IO- piirikorttiin.

Liitä punaisen hyppyjohtimen toinen pää CRMC20:n DOSRC1 (p6) [1]-liittimeen.

Liitä punaisen hyppyjohtimen toinen pää wago-liittimeen [2]. Käytä aaltoliitintä, joka on liitetty siniseen johtoon, jossa on merkintä FENCE1.

Huomautus: Mallin 33-1553 etiketti  on merkitty nastaksi 3. Käytä wago-liitintä, koska sinisen FENCE1-johdon toinen pää on kytketty nastaan 3 [3].

Reititä robotin signaalikaapeli turvallisuus-/IO-piirikorttiin. Liitä kaapeli turvallisuus-/IO-piirikorttiin kuvan mukaisesti:

Liitännät CRMC24

• VIHREÄ  johto 24V-2:een (p5)
• HARMAA johto kohtaan FENCE1 (p6)
• RUSKEA johto kohtaan 0V (p22)
• PUNAINEN johto kohtaan FENCE2 (p23)

Liitännät CRMC19

•  VIOLETTI JOHTO SFDI11:een (p1)
• MUSTA johto kohtaan 24V-2 (p2)
• KELTAINEN johto kohtaanSFDI12:een (p3)
• VALKOINEN johto kohtaan24V-2 (p4)
• SININEN/PUNAINEN johto SFDI21:een (p5)
• SININEN johto kohtaan 0V (p6)
• VAALEANPUNAINEN johto  SFDI22:een (p7)
• HARMAA/VAALEANPUNAINEN johto kohtaan 0V (p8)

Reititä kaksoistarttujan solenoidin virtajohto 33-1548 [1] turva-/IO-piirikorttiin. Tee seuraavat liitännät:

Liitännät CRMC20

• MUSTA kohtaan DO01 (p1)
• PUNAINEN kohtaan DO03 (p2)
• VALKOINEN/MUSTA JA VALKOINEN/ORANSSI kohtaan 0V (p5)
• ORANSSI DO02:een (s7)
• RUSKEA kohteeseen DO04 (P8)
• VALKOINEN/RUSKEA JA VALKOINEN/PUNAINEN kohtaan 0V (p11)

Varmista, että cobotin pohjaan menevä liitin on kiinnitetty [1] ja maadoitusjohto [2]. Varmista, että myös ohjauskotelon [4] puolella oleva liitin on kunnolla kiinni.

Reititä cobot-virtakaapeli ja maadoituskaapeli putken [3] läpi muiden latausasemaan menevien kaapelien kanssa.

Aseta valoverhot paikoilleen  kuvan mukaisesti.

Aseta lähetintanko [1] telineen 1 takaosan ja sähköohjauskaapin väliin.

Käytä kahta peilipylvästä [2] säteen ohjaamiseen vastaanottimen pylvääseen [3], joka sijaitsee käyttäjän latausaseman oven vieressä.

 Huomautus: Jos RPL-30KG:ssä on valoverhokokoonpanon sijaan turva-aita, katso lisätietoja turva-aidan asennusosiosta.

Kun valoverhot ja peilit ovat paikoillaan, varmista, että kaikki kaapelit on kytketty.

Kytke lähettimen valoverho [1] liitäntärasian lähettimen liittimeen.

Liitä vastaanottimen valoverho [2] liitäntärasian vastaanottimen liittimeen.

 Huomautus: Reititä valoverhon lähetinkaapeli RPL-peruspaletin alle.

Sulje voitelukaapin pohjassa oleva ilmaventtiili [1].

Poista jäljellä oleva ilma jakotukista vetämällä ilmanvapautinta [2]. Varmista, että jakotukin mittarin lukema on nolla.

Irrota takapaneelit päästäksesi koneen takana oleviin nollapisteletkuihin ja -kaapeleihin.

Nämä letkut ja kaapelit menevät ilmantehostinkokoonpanoon, joka asetetaan koneen taakse.

Käytä letkuja kotelon alla. Letkut ja kaapelit, jotka on reititettävä ilmantehostinkokoonpanoon, ovat seuraavat:

• Punainen letku – nollapistekiinnitteinen paineilmalinja
• Vihreä letku – nollapiste, irronnut paineilmalinja
• 33-1307 – Paletilla kiinnitettävä paineanturi
• 33-1306 – Nollapisteen irrotussolenoidin virtajohto

Huomautus: Kaapelit sisältyvät nollapistevalmiuden jälkiasennussarjaan. Katso lisätietoja kappaleen 2 nollapisteen asennusosiosta.

Asenna ilmantehostin koneen taakse magneeteilla.

Ilmatehostinkokoonpano sisältää solenoideja seuraaville komponenteille:

• Nollapisteen latausaseman solenoidi – Vapauta [1]
• Robottipään liittimen solenoidi – Vapauta [2]
• Nollapisteen konesolenoidi – Vapauta puristin [3]

Huomautus: Katso ilmantehostimen tarrasta [4] tarkempi erittely kokoonpanon komponenteista.

Liitä vihreä letku solenoidin irrotusporttiin [1], joka on merkitty vihreällä nippusiteellä.

Liitä vihreä letku solenoidin puristinporttiin [2], joka on merkitty punaisella nippusiteellä.

Liitä paineilmaletku 90 asteen työntöliittimeen latausaseman vastaanottimen alla [1].

Reititä paineilmalinja putken läpi ja liitä se latausaseman solenoidiin [2], joka sijaitsee ilmantehostinkokoonpanon sisällä.

Liitä paineilmaletku 90 asteen työntöliittimeen robotin nollapistetarttujan päälle [1].

Reititä paineilmalinja robotin vartta pitkin putken läpi ja liitä se robotin tarttujasolenoidiin [2], joka sijaitsee ilmantehostinkokoonpanon sisällä.

Huomautus: Reititä paineilmaletku putken läpi, kun liität letkun tarttujan työntöliittimeen.

Liitä kaapeli 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT21FT paineanturiin kuvan osoittamalla tavalla. 

Reititä kaapeli takaisin I/O-korttiin ja kytke se P13:een sarjan mukana toimitetulla sovitinkaapelilla.

 Huomautus: Paineanturin tulee olla liittimessä, johon punainen letku on liitetty. Tämä anturi varmistaa, että nollapiste on kiinnitetty.

Liitä kaapeli 33-1306IO-piirikortin liittimeen  P36  [5]. Liitä jäähdytysnesteen täyttöpakkaus tarvittaessa saparoon.

Reititä toinen pää suoraan ilmatehostimeen.

Liitä V-1-pää [1] solenoidiin, joka menee koneen nollapisteeseen [4].

Liitä V-2-pää [2] latausaseman nollapisteeseen [3] menevään solenoidiin.

Liitä cobot-tarttujan solenoidin virtajohto 33-1548 cobotin  ohjausrasiasta [1] ilmantehostinkokoonpanoon.

Reititä kaapeli ilmantehostimeen ja liitä se tarttujan solenoidiin [2].

Kun tarttujan kaapeli on liitetty, tarkista, että kaikki letkut ja kaapelit on liitetty solenoideihin. Asenna sitten metallilevykansi takaisin ilmantehostinkokoonpanoon.

Kytke Haas-koneen virta päälle. Kun kone on käynnistynyt, käännä cobotin ohjausrasian pääkytkin [1] PÄÄLLÄ-asentoon.

Kytke opetusohjaustaulun tabletin virta painamalla sivulla olevaa painiketta [2] kuvan mukaisesti.

Kun opetusohjaustaulu käynnistyy, pyyhkäise alhaalta ylöspäin avataksesi tabletin lukituksen ja päästäksesi kotisivulle kuvan [3] mukaisesti.

Pyyhkäise ylös nähdäksesi luettelon opetusohjaustauluun asennetuista sovelluksista.

Paina Tablet TP -sovelluksen kuvaketta [1] avataksesi opetusohjaustaulun APS:n.

Jos ohjausrasia on juuri käynnistetty, näet latausnäytön [2], joka osoittaa, että ohjausrasia on edelleen käynnistymässä. 

Huomautus: Ohjausrasian käynnistyminen kokonaan voi kestää 1–2 minuuttia.

Kun sovellus käynnistyy, esiin tulee hyötykuorman  vahvistusikkuna.

Cobot luettelee havaitun hyötykuorman, massan keskipisteen ja inertian. Koska cobotia ei ole vielä yhdistetty Haas-koneeseen eikä tarttujia ole asennettu, hyötykuormaa ei pitäisi havaita.

Huomautus: Pienet hyötykuorman poikkeamat hyötykuorman vahvistuksen ponnahdusikkunassa eivät vaikuta cobotiin. Jos huomaat eron hyötykuormassa tällä näytöllä, jatka edelleen.

Tarkista, että listattu hyötykuorma vaikuttaa oikealta, ja jatka sitten painamalla [Yes] [2].

Kun hyötykuorman vahvistus on onnistunut, siirryt päävalikkoon. Jos hälytyksiä esiintyy, ne näkyvät näytön yläosassa [3]

Paina [Reset] [4] hälytysten kuittaamiseksi. Jos kaikki hälytykset eivät poistu, varmista, että Haas-kone on käynnistynyt eikä se ole pysähtynyt hätätilassa.

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Varmista, että seuraavat parametrit on asetettu näihin arvoihin: 

• 2128 [:] PALETINVAIHTAJAN TYYPPI  4 Robot
tiin
• 2129 [:] PALETIN LATAUSKUORI liittimeen PP_SHELF_A

Siirry kohtaan Settings (asetukset)ja muuta seuraavat: 

• 382 Poista paletinvaihdin käytöstä arvoksi Ei mitään
• 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon Ei mitään
• 376 Light Curtain Enabled  arvoksi  On

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry kohtaan Laitteet -> Robotti -> asetukset.

[E-STOP] Paina Haas-ohjaustaulua.

Paina sitten [F1] [1] yhteyden muodostamiseksi cobotiin.

Odota muutaman sekunnin ajan, että Haas-kone muodostaa yhteyden cobotiin.

Huomautus: Jos tämä on ensimmäinen kerta, kun Haas-kone on yhdistetty cobotiin, aktivointiponnahdusikkuna ilmestyy Haas-ohjaustauluun.

Jos cobot on jo aktivoitu, tiedät, että olet yhteydessä Haas-kuvakkeen oikeassa alakulmassa olevan robottikuvakkeen perusteella. Vihreä kuvake osoittaa yhteyttä. Punainen kuvake tarkoittaa, että cobot ei ole tällä hetkellä yhteydessä [2].

Jos sinun on aktivoitava cobot, samankaltainen ponnahdusikkunan kuin kuvassa ilmestyy.

Ponnahdusikkunassa näytetään seuraavat tiedot:

1. Haas koneen ohjelmistoversio
2. Liitetyn cobotin MAC-osoite [1]
3. Luotu koodi

Sinun on paikannettava ja syötettävä seuraavat tiedot, jotta cobotin aktivointi onnistuisi:

1. F-numero [2]
2. Lukituksen avauskoodi [3]

Huomautus: Avauskoodi voidaan saada vain  robotin  aktivointitapahtuman kautta  HBC:ssä.

Etsitään Cobot F -numeroa:

On kaksi tapaa paikantaa F-numero Cobotista:

1. Cobotin pohjassa oleva kilpi Joint-1:n alapuolella [1]
2. Ohjauskotelon etuovessa oleva kilpi tietolevyn yläpuolella [2]

Avauskoodin saaminen HBC:n kautta:

Vain Haas sertifioima teknikko voi saada lukituksen avauskoodin HBC:n kautta.

Paina HBC:ssä Huolto-välilehteä [1] ja etsi robotin aktivointitapahtuma [2] vasemmanpuoleisesta valikosta.

Täytä kaikki aktivointiprosessin eri vaiheiden kentät. 

Huomautus: Tarvitset aktivointiponnahdusikkunaan sekä sekä Haas-koneen, Cobot-paketin ja F-numeron sarjanumerot lukituksen avauskoodin saamiseksi.

Syötä F-numero [3] ja avauskoodi [4] ponnahdusikkunaan cobotin aktivoimiseksi.

Kun aktivointi on onnistunut, yhdistä cobotiin painamalla [F1]-painiketta tarvittaessa uudelleen.

Odota, että robotin kuvake muuttuu keltaiseksi tai vihreäksi [1]. Vapauta [E-STOP] ja tyhjennä sitten hälytykset painamalla [RESET]

Katso cobot-varren [2] Joint-1 merkkivaloa ja varmista, että se on myös vihreä.

Huomautus: Jos robottikuvake ei muutu vihreäksi, tarkista, onko cobot-opetusohjaustaulussa nollattavia hälytyksiä.

Paina Haas-ohjauksessa [CURRENT COMMANDS] .

Siirry kohtaan Laitteet -> Robotti [1] -> asetus [2] 

Kun olet Asetus-välilehdellä, aseta tarttujan lukitus- ja vapautuslähdöt:

• puristimen lähtö = [3] = 1
• Vapautuslähtö = [4] = 2

Muuta tarttujan hyötykuorman määrityksiä [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Huomautus: Sinun on oltava yhteydessä cobotiin tarttujan hyötykuorman arvon asettamiseksi. 

Kun olet asettanut tarttujan hyötykuorman määrityksen, sinun on odotettava, kunnes cobotin ohjauslaatikko päivittää hyötykuorman parametrit.

Odota, kunnes Haas-kone antaa hälytyksen cobot-ohjausrasian virran kytkemiseksi päälle. Alla ovat hälytykset, jotka sinun pitäisi nähdä:

• 9150.290 SYST-290 Käytettävä työkierron teho
• 9150.212 SYST-212 Tarvitaan DCS-parametreihin

Kun saat hälytykset, kytke cobotin ohjausrasia POIS PÄÄLTÄ. Odota 15 sekuntia ja kytke ohjausrasia takaisin päälle.

 Huomautus: Esiin tulee ponnahdusikkuna, jossa sanotaan, että koneen virta kytketään päälle. Haas-konetta ei tarvitse käynnistää uudelleen, vain cobot-ohjausrasia.

Kun cobot-ohjausrasian virta on taas PÄÄLLÄ, nollaa kaikki sekä opetusohjaustaulu- että Haas-ohjauksen hälytykset.

Siirry robotin asetussivulle ja yhdistä uudelleen painamalla [ESTOP] + [F1].

Kun yhteys on valmis, cobot-merkkivalon pitäisi palaa vihreänä.

Aseta suurin nykäyssyötön nopeus arvoon:

• 7,9 tuumaa/s [1]

Tarttujan 1 pidennetty hyötykuorma arvoon :

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Testaa tarttuja painamalla [F2] [3] Haas-ohjauksessa. Vetotapin tulpan pitäisi irrota nollapisteen tarttujasta.

Siirry Robotti -> Nykäyssyöttö -välilehteen nykyisten käskyjen alla.

Ota käsiohjaintila käyttöön Haas-ohjaustaulussa painamalla [F4] [1]. 

Huomaat, että käsiohjaintila on aktiivinen, koska cobotin merkkivalo vilkkuu vihreänä.

Käsiohjaintilassa jokaisen nivelen sijaintia cobotissa voidaan käsitellä käsin.

Siirrä cobotia niin, että tarttuja on konetta [2] kohti ja merkkivalo [3] latausasemaa kohti kuvan mukaisesti.

Kun cobot on kohti konetta, [F4] paina Haas-ohjaustaulua poistaaksesi käsiohjaintilan käytöstä.

Huomautus: Käsiohjaintila voidaan kytkeä päälle ja pois RJH-XL:stä.

Cobotin nykäyssyöttö edellyttää, että Haas-ohjaustaulun kauko-ohjaimen nykäyssyötön käsipyörä – XL on asennettu.

Lisätietoja RJH-XL:n asennuksesta on kohdassa AD0533 – RJH-XL:n asennus

Kun RJH-XL on asennettu, paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry kohtaan Laitteet -> Robotti -> Nykäyssyöttö. 

Paina [HANDLE JOG] ja poista sitten RJH-XL kotelostaan. 

Paina ja pidä alhaalla [F2] [1] samalla, kun kierrät käsipyörää [2]. Varmista, että RJH-näytön nivelasemat päivittyvät ja että cobot liikkuu.

Tarkista myös, että eri nopeusvaihtoehdot toimivat.

Varmista, että kaikki RJH:n mekanismikäskyt toimivat. 

Paina [MECH] [1] RJH-näytöllä. Vaihtoehtoja on kaksi:

• Robotin tarttujan puristin [2]
• Cobot [3]

Paina robotin tarttujan puristinta ja testaa, että tarttuja vaihtaa tilaa.

Paina Cobotia. Tästä käsin voit kytkeä käsiohjaintilan PÄÄLLE ja POIS painamalla näytön  opaspainiketta [4].

 Huomautus: Huomaat, että cobot on käsiohjaintilassa, kun cobotin Joint-1 merkkivalo palaa. Vilkkuva vihreä LED-valo osoittaa, että käsiohjaintila on käytössä.