3.2 RPL-30KG - Installazione UMC

Il modello RPL-30KG è compatibile solo con macchine dotate di un pannello da 19 pollici. Questo perché la versione minima del software che supporta RPL-30KG è 100.25.001.1301, disponibile solo per i monitor da 19 pollici.

Nota: Per un elenco delle opzioni non compatibili con l’RPL, fare riferimento alla scheda Specifiche e compatibilità nel capitolo Introduzione.

Questa procedura mostra come installare l'opzione doppio rack RPL-30KG su una macchina UMC. L'opzione RPL richiede anche le seguenti opzioni per la macchina:

• Opzione finestra automatica interruttore doppio 
• Kit di predisposizione punto zero doppio
• Kit pronto RPL-30KG
• Versione software 100.25.001.1301 o successiva

Questa procedura si applica ai kit seguenti:

• 93-1001263 - Kit installazione RPL-30KG UMC CE
• 93-1001262 - Kit installazione RPL-30KG Non CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Kit di installazione recinzione

Nota: Fare riferimento al Capitolo 2  di questo manuale per istruzioni sull'installazione del punto zero doppio pronto sulle macchine VMC e UMC.

Il pallet RPL-30KG viene fornito in una posizione di spedizione come mostrato nell'immagine.

Il pallet avrà i seguenti componenti già installati:

• Stazione di carico operatore
• Cobot 30KG
• Casella di controllo cobot
• Rack di pallet 1
• Rack di pallet 2 (se applicabile)

 Nota: Il secondo rack di pallet può essere installato in loco, se necessario.

Sollevare il pallet RPL-30KG dal lato utilizzando un transpallet o un carrello elevatore.

Posizionare le forcelle fino in fondo attraverso il pallet utilizzando i canali di sollevamento della forcella per spostare il pallet.

Continuare con il passaggio successivo per vedere dove deve essere posizionato il pallet in base alla macchina con cui si sta accoppiando.

Il pallet deve essere posizionato sul lato destro della macchina, situato accanto alla finestra automatica installata.

Posizionare il pallet con la stazione operatore rivolta nella stessa direzione della parte anteriore della macchina [1]. Assicurarsi che il bordo sinistro del pallet [5] sia parallelo al bordo destro della macchina [4].

Posizionare il pallet in modo che:

UMC-500:

• Il lato anteriore del pallet [2] è [3] (20" o 50,8 cm) dalla parte anteriore della macchina [1]. 
• Il lato sinistro del pallet [5] è [6] (7" o 17,78 cm) dal lato sinistro della macchina [4].

UMC-750

• Il lato anteriore del pallet [2] è [3] (17,5" o 44,45 cm) dalla parte anteriore della macchina [1]. 
• Il lato sinistro del pallet [5] è [6] (7" o 17,78 cm) dal lato sinistro della macchina [4].

UMC-1000:

• Il lato anteriore del pallet [2] è [3] (16" o 50,8 cm) dalla parte anteriore della macchina [1]. 
• Il lato sinistro del pallet [5] è [6] (7" o 40,64 cm) dal lato sinistro della macchina [4].

Installare gli ancoraggi [1] dal kit di installazione dopo che l'RPL è stato posizionato nella sua posizione finale. Utilizzare il modello fornito nel kit  per contrassegnare ogni singola posizione di foratura dell'ancoraggio.

 Nota: Il kit è dotato di quattro ancoraggi, ma per l'installazione ne servono solo tre [2]. Il quarto ancoraggio [3] è consigliato ma non obbligatorio per l'ancoraggio lungo l'RPL.

Per sapere come installare gli ancoraggi, seguite il link qui sotto. 

Tagliare la fascetta per rimuovere il supporto del pulsante Arresto d'emergenza/illuminazione di lavoro [1] dalla stazione di carico. Ruotare il supporto [1] e utilizzare i bulloni forniti per montare il supporto sulla stazione di carico. 

Installare le lampade di illuminazione [1] sulla parte superiore della stazione di carico. Utilizzare il BHCS [2] per fissare in posizione i supporti di illuminazione.

Collegare i cavi di alimentazione dell’illuminazione a ciascuna estremità del cavo suddiviso [3]. 

Assicurarsi che il cavo suddiviso sia collegato anche al cavo che va all'alimentazione delle luci di lavoro nell'armadio elettrico [4].

Il secondo rack deve essere spostato fuori dalla sua posizione di spedizione al momento dell'installazione della macchina.

Per spostare il rack, rimuovere i 4 SCHS [1] che fissano le gambe di supporto al pallet di base.

Le 4 viti e le rondelle possono essere rimosse attraverso i ritagli nelle guide del canale C [2].

Una volta rimosse le viti, il rack può essere estratto. Vedere il resto della sezione per ulteriori informazioni dettagliate.

Nota: Tenere i 4 SHCS e le rondelle nelle vicinanze poiché saranno riutilizzati per fissare le gambe di supporto nella loro posizione finale.

Una volta liberate le gambe di supporto, estrarre lentamente il rack dal robot come mostrato dalle frecce.

 Attenzione: Non tirare il rack fino a quando le gambe di supporto non si trovano all'esterno delle guide del canale C. 

Utilizzare le viti di livellamento [1] e i dischi di livellamento [2] per sostenere il rack mentre viene allontanato dalla base.

Eseguire le viti di livellamento fino a quando non c'è una leggera pressione sui dischi.

Reinstallare gli SHCS e le rondelle per bloccare le gambe di supporto del rack [2] in posizione. Utilizzare gli stessi SHCS e rondelle rimossi nel passaggio 1 [1].

 Nota: I dispositivi di fissaggio non vanno nella stessa posizione da cui sono stati rimossi. Installare 1 SHCS nella guida del canale C posteriore e il foro più vicino al rack sul bordo del pallet di base [1].

Mantenere i bulloni aderenti e regolare il pallet rack in modo che le rondelle e gli SHCS [4] siano concentrici con il ritaglio guida canale C [3].

Una volta che entrambi i lati hanno la rondella centrata nel ritaglio, serrare i 4 SHCS.

 Nota: Le rondelle non devono essere perfettamente concentriche. Questo serve solo a garantire che entrambe le gambe di supporto [2] siano estratte in modo uniforme. Il telaio del cobot può essere regolato in modo che corrisponda all'orientamento fisico dei ripiani.

Utilizzare una livella a bolla [1] per livellare il rack.

Posizionare la livella sui supporti del pallet sullo scaffale superiore del rack.

Regolare le viti di livellamento [2] fino a quando la bolla non viene centrata.

Prendere la livella a bolla e controllare se i montanti del rack sono verticali.

Posizionare la livella piatta contro il perno come mostrato nell'immagine [1].

Se la bolla non si trova al centro, regolare entrambi i piedini di livellamento in modo uniforme in modo che i ripiani non siano spostati fuori dal livello.

Una volta che la bolla è al centro, stringere il controdado sulle viti di livellamento per bloccare il rack in posizione.

 Nota: Il rack deve solo essere livellato in modo approssimativo. Il telaio del cobot può essere regolato in modo che corrisponda all'orientamento fisico dei ripiani.

I cavi provenienti dalla stazione di carico sono collegati alla staffa nel passaggio precedente [7] o instradati fino all'armadio di controllo. Assicurarsi che i seguenti cavi siano collegati:

1. 33-2565 - Collegare a P12 su IOPCB
2. 32-1303 - Questo è collegato aP14 sull’IOPCB. Una delle estremità si collega alla staffa del cavo all'etichetta Porta aperta ed etichetta Stazione bloccata. L’altra estremità è collegata al ritaglio in corrispondenza del mantello della macchina in cui si collega il pedale. Se c'è già un cavo instradato a questo connettore, deve essere sostituito con il cavo 32-1303.
3. 32-1286 - Si collega al gruppo pedale [8] e quindi anche al connettore del cavo 32-1303.
4. 32-1304 - Collegare alla staffa del cavo alla porta aperta
5. 33-1308 - Collegare alla staffa del cavo all'etichetta Stazione bloccata
6. 33-1482 - Collegare a P50 sull'IOPCB (allarme pallet).
7. 33-5838 - Collegare l’illuminazione allo splitter sulla parte superiore della stazione di carico. E poi connettersi all'alimentazione dell’illuminazione [9].

Nota: Il gruppo pedale [8], cavo32-1286 [10] e i cavi 32-1303 [2] si trovano nei kit Installazione punto zero.

 Attenzione: Se la macchina Haas è accesa, scollegare il cavo di alimentazione da 220 V CA dalla scatola di interfaccia elettrica. 

Posizionare la scatola di interfaccia elettrica sull’involucro della macchina Haas.

Alimentare l'altra estremità del cavo del segnale del robot 33-1542 proveniente dalla scatola dell'interfaccia elettrica e dal cavo del solenoide della pinza di presa 33-1548 attraverso il lato destro della scatola di controllo del cobot [1].

Aprire la scatola di controllo e collegare il cavo RJ-45 alla porta CD38A  [2] situato nell'angolo in alto a destra del PCB sulla parete posteriore della scatola di controllo.

Allentare sufficientemente il cavo del segnale del robot e del solenoide della pinza di presa in modo che possano essere collegati al PCB IO/sicurezza [3] situato all'interno dello sportello della scatola di controllo.

Vedere il passaggio successivo per sapere dove collegare il segnale del robot e il cavo della pinza di presa al PCB IO/sicurezza.

Spostare la scatola di controllo del cobot [1] fuori dal pallet RPL e posizionarla accanto all’armadio elettrico della macchina Haas. 

Una volta collegato tutto all’interno della scatola di controllo, collegare il cavo di alimentazione 220VAC proveniente dalla scatola di interfaccia 33-1552 sulla macchina Haas. Posizionare la scatola di interfaccia [3] sul lato dell'armadio elettrico.

Il cavo di alimentazione è collegato al connettore a 4 pin sul lato destro della scatola di controllo [1].

 Nota: Il connettore è codificato. Assicurarsi che il connettore sia orientato correttamente prima di provare a connettersi alla scatola di controllo. 

Fissare il connettore stringendo il collare filettato [2].

Collegare il pennarello di insegnamento alla scatola di controllo.

Collegare l'estremità maschio del cavo del pensile di apprendimento [1] al terminale della scatola di controllo sul lato destro.

Collegare l'altra estremità del cavo del pensile di insegnamento alla fondina del pensile di insegnamento [2].

La scatola di controllo del cobot verrà fornita con ponticelli sul PCB di sicurezza/IO. Questi ponticelli dovranno essere spostati per collegare il cavo del segnale del robot al PCB di sicurezza/IO.

I ponticelli collegheranno i seguenti perni su CRMC24:

• 24VEXT a24V-2(da p1 a p2) [1]
• 0VEXTA a 0V (da p18 a p19) [2]
• EXEMG1 a 24V-2 a FENCE1 (p4 to p5 to p6) [3]
• EXEMG2 a 0V a FENCE2 (da p21 a p22 a p23) [4]

NOTA: Tutte le posizioni dei terminali sono etichettate sul PCB come mostrato nell'immagine.

Scollegare il ponticello da {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} e il ponticello da {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Spostare i ponticelli in modo che siano collegati nel seguente modo sul CRMC24 terminale:

• Da 24V-2 a EXEMG1 e lasciare FENCE1 scollegato (p3 a p4 e FENCE1 scollegato) [1]
• Da 0V a EXEMG2 e lasciare FENCE2 scollegato (da p20 a p21 e FENCE2 scollegato) [2]

Utilizzare i connettori wago forniti nel kit di integrazione. Collegare il pin FENCE2 del ponticello [3] a un connettore wago [4]. Quindi collegare il pin FENCE1 del ponticello [5] all'altro connettore wago [6].

Collegare il cavo del ponticello rosso 33-1553 al PCB di sicurezza/IO.

Collegare un'estremità del cavo del ponticello rosso al DOSRC1 (p6) [1] su CRMC20.

Collegare l'altra estremità del filo del ponticello rosso al connettore wago [2]. Utilizzare il connettore wago collegato al filo blu etichettato FENCE1.

Nota: L'etichetta su 33-1553 è etichettata pin 3. Utilizzare il connettore wago poiché l'altra estremità del filo FENCE1 blu è collegata al pin 3 [3].

Instradare il cavo del segnale del robot al PCB di sicurezza/IO. Collegare il cavo al PCB di sicurezza/IO come mostrato nell’immagine:

Collegamenti a CRMC24

• Filo VERDE a 24V-2 (p5)
• Filo GRIGIO a FENCE1 (p6)
•  Filo MARRONE a 0V (p22)
• Filo ROSSO a FENCE2 (p23)

Collegamenti a CRMC19

•  Cavo VIOLET a SFDI11 (p1)
• Filo NERO a 24V-2 (p2)
• Filo giallo a SFDI12 (p3)
• Cavo BIANCO a 24V-2 (p4)
• Filo BLU/ROSSO a SFDI21 (p5)
• Filo BLU a 0V (p6)
• Filo ROSA  aSFDI22 (p7)
• Filo GRIGIO/ROSA a 0V (p8)

Instradare il cavo di alimentazione del solenoide della pinza di presa doppia 33-1548 [1] al PCB di sicurezza/IO. Effettuare le seguenti connessioni:

Collegamenti a CRMC20

• Da NERO a DO01 (p1)
• ROSSO a DO03 (p2)
• Da BIANCO/NERO e BIANCO/ARANCIO a 0V (p5)
• ARANCIO a DO02 (p7)
• MARRONE a DO04 (P8)
• BIANCO/MARRONE E BIANCO/ROSSO a 0V (p11)

Assicurarsi che il connettore che va alla base del cobot sia fissato [1] così come il filo di terra [2]. Assicurarsi che anche il connettore sul lato della scatola di controllo [4] sia sicuro.

Instradare il cavo di alimentazione del cobot e il cavo di messa a terra attraverso il condotto [3] insieme agli altri cavi che vanno alla stazione di carico.

Posizionare le tende luminose in posizione  come mostrato nell’immagine.

Posizionare il perno dell'emettitore [1] tra la parte posteriore del rack 1 e l'armadio di controllo elettrico.

Utilizzare i 2 montanti dello specchio [2] per reindirizzare il fascio al montante del ricevitore [3] che si trova accanto allo sportello della stazione di carico dell'operatore.

 Nota: Se l’RPL-30KG è stato fornito con una recinzione di sicurezza invece di un gruppo barriera fotoelettrica, fare riferimento alla sezione di installazione della recinzione di sicurezza.

Dopo che le tende luminose e gli specchi sono in posizione, assicurarsi che tutti i cavi siano collegati.

Collegare la barriera fotoelettrica dell'emettitore [1] al terminale dell'emettitore sulla scatola di interfaccia.

Collegare la barriera fotoelettrica del ricevitore [2] al terminale del ricevitore sulla scatola di interfaccia.

 Nota: Instradare il cavo dell'emettitore della barriera fotoelettrica sotto il pallet di base RPL.

Chiudere la valvola dell'aria [1] nella parte inferiore dell'armadietto del lubrificante.

Spurgare l'aria rimanente dal collettore tirando il rilascio dell'aria [2]. Assicurarsi che il manometro sul collettore indichi zero.

Rimuovere i pannelli posteriori per accedere ai tubi a punto zero e ai cavi arrotolati sul retro della macchina.

Questi tubi flessibili e cavi andranno al gruppo compressore dell'aria che si trova sul retro della macchina.

Far scorrere i tubi sotto l'involucro. I tubi e i cavi che devono essere instradati al gruppo compressore d'aria sono:

• Tubo rosso - Condotto dell’aria con punto zero bloccato
• Tubo verde - Condotto dell’aria sbloccato punto zero
• 33-1307 - Sensore di pressione bloccato pallet
• 33-1306 - Cavo di alimentazione solenoide sblocco punto zero

Nota: Questi cavi sono inclusi nel kit di installazione per il punto zero pronto. Fare riferimento alla sezione di installazione punto zero del capitolo 2 per ulteriori dettagli.

Installare il compressore d'aria sul retro della macchina utilizzando i magneti per fissarlo.

Il gruppo del booster d'aria comprende solenoidi per i seguenti componenti:

• Solenoide della stazione di carico a punto zero - Sbloccaggio [1]
• Solenoide dell'effettore finale del robot - Sbloccaggio [2]
• Solenoide macchina punto zero - Sbloccaggio [3]

Nota: Fare riferimento all'adesivo [4] sul booster dell'aria per una ripartizione più approfondita dei componenti dell'assieme.

Collegare il tubo verde alla porta di sblocco [1] del solenoide indicata con una fascetta verde.

Collegare il tubo rosso alla porta di morsetto [2] del solenoide indicato con una fascetta rossa.

Collegare il manicotto pneumatico al raccordo a pressione a 90 DEG sotto il ricevitore della stazione di carico [1].

Far passare il condotto dell’aria attraverso il condotto e collegarla al solenoide della stazione di carico [2] situato all'interno del gruppo booster dell'aria.

Collegare il manicotto pneumatico al collegamento a spinta di 90 DEG sulla parte superiore della pinza di presa del punto zero sul robot [1].

Far passare il condotto dell’aria lungo il braccio del robot attraverso il condotto e collegarla al solenoide della pinza di presa [2] situata all’interno del gruppo booster dell’aria.

Nota: Instradare il manicotto pneumatico attraverso il condotto quando si collega il tubo alla connessione di spinta sulla pinza di presa.

Collegare il cavo 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT21FT al sensore di pressione come mostrato. 

Instradare nuovamente il cavo alla scheda I/O e collegarlo a P13 utilizzando il cavo adattatore fornito nel kit.

 Nota: Il sensore di pressione deve trovarsi sul raccordo in cui è collegato il tubo rosso. Questo sensore assicura che il punto zero sia bloccato.

Collegare il cavo 33-1306 a P36 [5] sul PCB IO. Collegare la ricarica del refrigerante al cavetto, se necessario.

Instradare l'altra estremità direttamente al booster dell'aria.

Collegare l'estremità V-1 [1] al solenoide che va al punto zero nella macchina [4].

Collegare l'estremità V-2 [2] al solenoide che va al punto zero della stazione di carico [3].

Collegare il cavo di alimentazione del solenoide della pinza di presa cobot 33-1548 dalla scatola di controllo cobot [1] al gruppo compressore d'aria

Instradare il cavo nel compressore dell'aria e collegarlo al solenoide della pinza di presa [2].

Una volta collegato il cavo della pinza di presa, verificare che tutti i tubi flessibili e i cavi siano collegati ai solenoidi. Quindi reinstallare il coperchio in lamiera sul gruppo compressore d'aria.

Accendere la macchina Haas. Una volta avviata la macchina, ruotare l’interruttore principale sulla scatola di controllo del cobot [1] in posizione ON.

Accendere il tablet per insegnare a pensile premendo il pulsante sul lato [2] come mostrato nell'immagine.

Una volta acceso il pensile, scorri verso l’alto dal basso per sbloccare il tablet e arrivare alla home page come mostrato nell’immagine [3].

Scorrere verso l'alto per visualizzare l'elenco delle applicazioni installate sul pensile di apprendimento.

Premere sull’icona dell’app TP del dispositivo mobile [1] per aprire l’applicazione di insegnamento pensile.

Se la scatola di controllo è stata appena accesa, viene visualizzata la schermata di caricamento [2] che indica che la scatola di controllo è ancora in avvio. 

Nota: L'avvio completo della scatola di controllo potrebbe richiedere 1-2 minuti.

Una volta avviata l’applicazione, viene visualizzata una finestra di conferma del  carico utile.

Il cobot elencherà il carico utile, il centro di massa e l’inerzia rilevati. Poiché il cobot non è ancora collegato alla macchina Haas e non sono installate pinze di presa, non deve essere rilevato alcun carico utile.

Nota: Piccole scostamenti nel carico utile nel pop-up di conferma del carico utile non influenzeranno il cobot. Se si nota una differenza di carico in questa schermata, continuare.

Verificare che il carico utile elencato sembri accurato, quindi premere [Yes] [2] per continuare.

Una volta che la conferma del carico è riuscita, si verrà portati al menu principale. Se sono presenti allarmi, verranno visualizzati vicino alla parte superiore dello schermo [3]

Premere [Reset] [4] per azzerare gli allarmi. Se non tutti gli allarmi si azzerano, assicurarsi che la macchina Haas sia avviata e non arrestata in caso di emergenza.

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Vai a Parametri> Fabbrica scheda.  Verificare quanto segue:

• 1278 [1278:] Arresto d'emergenza robot pronto a TRUE
• 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
• 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettrica a 0

Verificare che i seguenti  parametri siano impostati su questi valori:

• 2128 [:] TIPO pallet pool a 4 Robot
• 2129 [:] SCAFFALE DI CARICO PALLET a PP_SHELF_A

Andare alla scheda Impostazioni e modificare quanto segue:

• 382 Disattivazione cambio pallet su Nessuno
• 372 Tipo di caricatore pezzi su Nessuno
• 376 Abil. barr. fotoel. su On

Premere [CURRENT COMMANDS] e navigare fino al menu Dispositivi -> Robot -> Predisposizione.

Premere [E-STOP] sul pensile Haas.

Quindi premere[F1] [1] per stabilire una connessione al cobot.

Attendere alcuni secondi perché la macchina Haas si connetta al cobot.

Nota: Se questa è la prima volta che la macchina Haas si è collegata al cobot, vedrai il pop-up Attivazione sul pensile Haas.

Se il cobot è già stato attivato, allora saprai di essere collegato in base all’icona del robot nell’angolo in basso a destra dell’icona Haas. Un'icona verde indica una connessione. Un'icona rossa indica che il cobot non è attualmente collegato [2].

Se è necessario attivare il cobot, viene visualizzato il popup simile all'immagine.

Il popup visualizzerà quanto segue:

1. La versione del software della macchina Haas
2. Indirizzo MAC del cobot collegato [1]
3. Codice generato

Sarà necessario individuare e inserire quanto segue per attivare correttamente il cobot:

1. Numero F [2]
2. Codice di sblocco [3]

Nota: Il codice di sblocco può essere ottenuto solo attraverso la operazione Attivazione robot su HBC.

Trovare il numero F del Cobot:

Ci sono 2 modi per individuare il numero F su un Cobot:

1. La targhetta sulla base del cobot sotto il giunto-1 [1]
2. La targhetta sulla porta anteriore della scatola di controllo sopra la piastra delle specifiche [2]

Come ottenere il codice di sblocco tramite HBC:

Il codice di sblocco può essere ottenuto solo tramite HBC da un tecnico certificato Haas.

Su HBC premere sulla scheda Servizio [1] e quindi trovare la operazione Attivazione robot [2] nel menu a sinistra.

Compilare tutti i campi sui vari passaggi del processo di attivazione. 

Nota: Avrai bisogno di informazioni incluse nel popup di attivazione, nonché dei numeri di serie sia della macchina Haas, del pacchetto Cobot e del numero F per ottenere il codice di sblocco.

Immettere il numero F [3] e il codice di sblocco [4] nel popup per attivare il cobot.

Dopo l’attivazione, premere [F1] per connettersi nuovamente al cobot, se necessario.

Attendere che l’icona del robot diventi gialla o verde [1]. Quindi rilasciare [E-STOP] e cancellare gli allarmi premendo [RESET].

Osservare la luce dell’indicatore sul Joint-1 sul braccio del cobot [2] e verificare che sia verde.

Nota: Se l’icona del robot non diventa verde, controllare se ci sono allarmi che devono essere reimpostati sul pensile di insegnamento del cobot.

Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS] sul controllo Haas.

Passare a Dispositivi -> Robot [1] -> Predisposizione [2] 

Una volta nella scheda predisposizione, impostare le uscite di blocco e sblocco pinza di presa pezzo grezzo:

• Uscita blocco [3] = 1
• Uscita sblocco [4] = 2

Modificare la configurazione del carico utile della pinza di presa [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Nota: È necessario essere collegati al cobot per impostare il valore di carico utile della pinza di presa. 

Dopo aver impostato la configurazione del carico utile della pinza di presa, è necessario attendere che la scatola di controllo del cobot aggiorni i parametri del carico utile.

Attendere che la macchina Haas generi un allarme per spegnere e riaccendere la scatola di controllo del cobot. Di seguito sono riportati gli allarmi che si dovrebbero visualizzare:

• 9150.290 Alimentazione ciclo SYST-290 da utilizzare
• 9150.212 SYST-212 Necessario applicare ai parametri DCS

Una volta ricevuti gli allarmi, disattivare la scatola di controllo del cobot (OFF). Attendere 15 secondi e quindi riaccendere la scatola di controllo (ON).

 Nota: Ci sarà un pop-up che dice di spegnere e riaccendere la macchina. Non è necessario spegnere e riaccendere la macchina Haas, solo la scatola di controllo del cobot.

Una volta che la scatola di controllo del cobot è tornata ON, reimpostare eventuali allarmi sia sul ciondolo di insegnamento che sul controllo Haas.

Andare alla predisposizione pagina di predisposizione del robot e ricollegarsi premendo [ESTOP] + [F1].

Una volta collegata, la spia dell’indicatore del cobot deve essere verde.

Impostare la velocità massima di avanzamento a intermittenza su:

• 7,9 pollici/sec [1]

Carico della pinza di presa n. 1 in attesa a:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Testare la pinza di presa premendo [F2] [3] sul controllo Haas. La spina pullstud deve essere rilasciata dalla pinza di presa del punto zero.

Andare alla scheda Robot -> Avanzamento sotto i comandi correnti.

Per abilitare la modalità Guida manuale dal pensile Haas, premere [F4] [1]. 

Si può dire che la modalità guida manuale è attiva perché la spia dell'indicatore sul cobot lampeggerà in verde.

In modalità guida manuale, la posizione di ciascun giunto sul cobot può essere manipolata a mano.

Spostare il cobot in modo che la pinza di presa sia rivolta verso la macchina [2] e la spia dell’indicatore [3] sia rivolta verso la stazione di carico come mostrato nell’immagine.

Una volta che il cobot è rivolto verso la macchina, premi [F4] sul pensile Haas per disattivare la modalità Guida manuale.

Nota: La modalità guida manuale può essere attivata e disattivata dalla RJH-XL.

Per fare avanzare a intermittenza il cobot è necessario avere la maniglia di avanzamento a distanza - XL installata sul pensile Haas.

Per ulteriori dettagli sull'installazione di RJH-XL, fare riferimento a AD0533 - Installazione RJH-XL

Dopo aver installato RJH-XL, premere [CURRENT COMMANDS] e quindi passare a Dispositivi -> Robot -> Avanzamento a intermittenza. 

Premere [HANDLE JOG] e quindi rimuovere la RJH-XL dalla sua fondina. 

Tenere premuto [F2] [1] mentre si ruota la ruota della mano [2]. Verificare che le posizioni dei giunti sul display RJH siano aggiornate e che il cobot si sposti.

Controllare che anche le diverse opzioni di velocità funzionino.

Verificare che tutti i comandi del meccanismo dal lavoro RJH. 

Premere [MECH] [1] sul display RJH. Ci sono due opzioni:

• Morsetto pinza di presa robot [2]
• Cobot [3]

Premere sul morsetto della pinza di presa del robot e verificare che la pinza di presa cambi stato.

Premere sul Cobot. Da qui è possibile attivare e disattivare la modalità Guida manuale premendo il pulsante Guida [4] sul display.

 Nota: È possibile indicare che il cobot è in modalità Guida manuale dal LED indicatore sul Joint-1 del cobot. Un LED verde lampeggiante indica che la modalità Guida manuale è abilitata.