Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Este guia irá mostrar como configurar os limites de Verificação de Posição Cartesiana simples para o seu robô. A função de verificação de posição cartesiana permite ao utilizador definir uma zona de trabalho e uma zona restrita para o robô. Se o robô sair de uma zona de trabalho definida, então o DCS irá parar o robô. Se qualquer parte do robô violar uma zona restrita, então o DCS irá parar o robô. O utilizador deve fazer o robô voltar à sua zona de trabalho, ou sair da zona restrita a uma velocidade reduzida ou o robô disparará um alarme.

O Pacote de Robô vem pré-configurado com limites de Verificação de Velocidade Cartesiana para o modo EXECUTAR e CONFIGURAÇÃO.

Nota: Verifique a configuração adequada das zonas DCS no momento da instalação do robô e a cada 6 meses. Também deve ser verificado após a configuração de um novo trabalho.

Estas instruções requerem que o seu robô esteja alinhado com a sua guia. 

Nota: Se o robô não estiver alinhado com a guia, a zona de trabalho será mais pequena do que o esperado.

O tamanho da zona de trabalho será referenciado e medido a partir do centro do eixo J2 do robô. Iremos medir uma superfície e uma extremidade de J2 para obter o centro de J2. Se utilizar o plano da superfície A, adicionaremos 4,5 pol. ou 114 mm às nossas medições. Se utilizar a superfície B, adicionaremos 2,5 pol. ou 63,5 mm às nossas medições.

Ligue a máquina e o robô, certifique-se de que ambos estão ligados entre si. Coloque o eixo do robô J1 de forma a que fique a 90, 0 ou -90 graus. As superfícies do robô A e B devem agora ser paralelas à guia e à porta da máquina.

Corte o sistema de coordenadas XY e coloque-o na sua mesa do robô para ajudar a visualizar onde estamos a realizar medições em relação ao sistema de coordenadas.

O sistema de coordenadas para a sua aplicação dependerá de como o seu robô está posicionado na mesa. O lado da base do robô com cabos de alimentação que saem é a direção X-. A tampa da bateria na base do robô é a direção Y+.

Nota: Este sistema de coordenadas é considerado como sendo o quadro mundial. O quadro mundial nesta aplicação é rodado ao longo de X em -30 graus devido à forma como a base do robô está montada no suporte de inclinação. Mais tarde, nos passos, iremos atribuir um quadro de utilizador para esta zona segura que terá uma rotação simples de 30 graus X, que irá cancelar a inclinação física da base.

Alinhe a referência do sistema de coordenadas com a direção XY da configuração do robô.

Utilize a tabela fornecida para preencher as suas medições.

Nota: Todas as dimensões terão de ser convertidas em milímetros.

Certifique-se de que mede as distâncias com a fita métrica paralela ao eixo na impressão do sistema de coordenadas.

Nota: Haverá um valor positivo e um valor negativo para X, Y e Z.

*As distâncias Z podem ser ajustadas para mais espaço acima e abaixo do robô. Este valor é medido a partir do centro de J2.

Aviso: As dimensões seguintes são um exemplo e não devem ser utilizadas para configuração DCS.

Meça a distância desde o centro de J2 até à guia no lado oposto à máquina. Esta é a direção X positiva ao referenciar a impressão do sistema de coordenadas.

• A extremidade de J2 ao centro de J2 = +4,5”
• A extremidade de J2 à guia = +20,0"

Introduza a distância total na tabela correspondente à direção da medição. O eixo X na direção positiva foi medido. O valor é introduzido na tabela na coluna X e na coluna Ponto 1. A dimensão terá um valor positivo.

Meça a distância desde o centro do eixo J2 até à guia. Esta é a direção Y negativa ao referenciar a impressão do sistema de coordenadas.

Exemplo: A distância da direção Y negativa para o ponto 1 é -34,5”, isto é calculado como:

• A extremidade de J2 ao centro de J2 = -2,5”
• A extremidade de J2 à barreira = -32,0”

Introduza a distância total na tabela correspondente à direção da medição. O eixo Y na direção negativa foi medido. O valor é introduzido na tabela na linha Y e na coluna Ponto 1. A dimensão terá um valor negativo.

Meça a distância desde o centro de J2 até ao interior da máquina para além do dispositivo de aperto. Esta é a direção X negativa ao referenciar a impressão do sistema de coordenadas.

• A extremidade de J2 ao centro de J2 = -4,5”
• A extremidade de J2 à face da porta fechada = -11,0”
• A face da porta aberta para além do dispositivo de aperto = -24,0"

Introduza a distância total na tabela correspondente à direção da medição. O eixo X na direção negativa foi medido. O valor é introduzido na tabela na coluna X e na coluna Ponto 2. A dimensão terá um valor negativo.

Nota: Se esta medição de zona segura estiver incorretamente calculada. A zona segura pode ser colocada demasiado perto do dispositivo de aperto. Este valor pode ser ajustado para adicionar mais espaço de trabalho dentro da máquina.

Meça a distância desde o centro do eixo J2 até à extremidade da abertura da porta. Esta é a direção Y positiva ao referenciar a impressão do sistema de coordenadas.

Exemplo: A distância da direção Y positiva para o ponto 2 é de 28,5”, isto é calculado como:

• A extremidade de J2 para o centro de J2 = 2,5”
• A extremidade de J2 até à extremidade da abertura da porta = 26,0”

Introduza a distância total na tabela correspondente à direção da medição. No caso acima, o eixo Y+ foi medido, pelo que o valor avançaria para o ponto 2 com um valor positivo.

O valor Z para cada ponto está na mesa. Se for necessária uma área de trabalho mais cimentada, a distância Z positiva pode ser aumentada. Se for necessária uma área de trabalho mais pavimentada, a distância Z negativa pode ser aumentada.

Depois de efetuar medições, verifique os valores de verificação dupla. Os valores estão a criar uma caixa à volta do robô que é referenciada a partir do centro de J2.

Para configurar uma Estrutura de Utilizador DCS, um computador com acesso à Internet terá de ser ligado à Caixa de Controlo do Robô com um cabo RJ-45. Abra a porta dianteira do seu controlador do robô e desligue o cabo RJ-45 da porta  1[1]. Ligue um novo cabo RJ-45 que esteja ligado a um computador que tenha acesso à Internet. Siga o vídeo acima para configurar as definições do adaptador no seu computador para corresponder ao endereço IP do robô.

Nota: Quando terminar de configurar a estrutura do utilizador DCS, desligue o cabo RJ-45 do computador e robô e volte a ligar o RJ-45 à porta 1.

Navegue até à vista Configuração da estrutura do utilizador.

Clique na Estrutura 9 e depois clique em DETALHE.

Seleccione W e introduza o valor 30.0 e, em seguida, prima Enter no teclado.

É aqui que estamos a adicionar uma rotação de 30 graus X à estrutura mundial para cancelar a inclinação da base do robô.

Navegue até ao menu DCS.

Ative o controlador tocando no botão ON/OFF (Ligar/Desligar) no canto superior direito.

Introduza a secção da estrutura do utilizador (10).

Selecione o segundo zero na lista sob a coluna N.º e prima 9. A pergunta de confirmação será apresentada na parte inferior, prima SIM. Altere esse valor para 9 após confirmação.

Deve ver W preencher com o mesmo valor do passo 2.

Volte ao menu DCS.

Vá para o Carrinho. Verificação da posição (5).

Vá para N.º 1.

Ative a verificação da posição N.º 1, selecionando depois [CHOICE] no fundo.

Altere o tipo de método para Zona de trabalho (Diagonal) clicando na linha e depois selecionando [CHOICE] no fundo.

O modelo alvo 1 deve dizer que o modelo do robô, o modelo 2 e 3 alvo devem ser desativados.

Definir estrutura base: Estrutura do utilizador: para 9, selecionando depois 9.

Nos Pontos 1 e 2, introduza os valores que foram registados anteriormente no guia. É aqui que definimos os dois pontos da caixa diagonal do espaço de trabalho.

Para Parar Tipo, clique na linha e depois selecione [CHOICE] no fundo e altere para Verificação de Velocidade(1).

Certifique-se de que Parar Previsão é Sim.

Clique em <DETAIL> em Verificação de velocidade, depois clique em ENTER no teclado.

Defina o Limite 1 para 20.0, Tempo de Atraso para 0 e Distância Permissível para 0.0, Controlo de Velocidade para DESATIVAR.

Pressione 3 vezes PREV para voltar ao ecrã principal DCS.

Agora, aplicaremos todas as alterações que fizemos no menu DCS. Qualquer secção DCS que tenha sido alterada desde a última APLICAÇÃO irá mostrar um VERMELHO ALTERADO ao lado. Prima APLICAR no fundo.

Introduza 1111 para o código mestre.

Isto irá levá-lo para outro menu que lhe mostrará as alterações feitas no menu DCS desde a última aplicação. Prima OK se todas as alterações estiverem corretas.

Feche a janela do controlador HMI.

Desligue o controlador do robô, desligando o interruptor de alimentação, aguarde 5 segundos e depois volte a ligar.

A configuração está concluída. Existe agora uma configuração de zona de trabalho à volta do robô. Se qualquer parte do robô deixar a zona de trabalho a uma velocidade superior a 20 mm/s, irá soar um alarme. Se este alarme for acionado, é possível repor o alarme e deslocar para a zona a uma velocidade inferior a 20 mm/s. A secção seguinte abrange como visualizar a zona que acabou de criar.

Com a configuração da zona de trabalho, queremos visualizar a zona em relação ao robô.

Aceda ao controlador de deslocamento HMI e navegue para MENU > PRÓXIMO > Gráficos 4D.

Verá o robô virtualmente no controlador HMI juntamente com a sua orientação atual.

Para ver a zona DCS, clique em [VISIBLE] na barra inferior, se não estiver lá, prima o botão > na barra.

Será apresentado um novo menu no canto superior esquerdo do ecrã 4D. Clique no ecrã 4D DCS, irá apresentar um tom de azul para indicar que está LIGADO. Verá uma caixa se a sua zona DCS estiver ativada e configurada.

Verifique se a zona de trabalho que aparece está à volta do robô. Se a zona tiver uma tonalidade de vermelho, isso significa que uma parte do robô está fora da zona. Se a zona estiver verde, significa que o seu robô está dentro da zona.

Este ecrã irá atualizar em tempo real, pode ter isto aberto no seu computador portátil/computador enquanto desloca o robô com a máquina HAAS.

Esta zona pode ser modificada com as posições do Ponto 1 e 2 XYZ do passo. Não há problema se a zona estiver angulada no ecrã 4D, porque a base do robô está angulada no mundo real (na nossa aplicação).

  Nota: Quando terminar de configurar a estrutura do Utilizador DCS, desconecte o cabo RJ-45 do computador e robô e conecte o RJ-45 de volta à Porta 1.

Verifique a zona DCS deslocando o robô na direção Y positiva para um local seguro fora da zona DCS e verifique se a máquina emite alarmes.

Em caso afirmativo, retroceda para a zona DCS.

Nota: Para retroceder para a zona DCS sem alarme a máquina, baixe a taxa de avanço de deslocamento.