Symptomtabell

Maskinkrav för robotinstallation. av robotprotokollversion
Symptom/alarm Möjlig orsak Korrigerande åtgärd
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingång 1,1 K9- och K10 på I/O-kretskortet är inte installerade. Kontrollera att relä K9 och K10 finns på I/O PCB.  Se avsnittet elinstallation nedan.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingång 1,1 Stängslet är öppet i körläge. Kontrollera att spärren fungerar och att maskinen tar emot ingångssignalen för spärr.
Roboten ansluts inte till CNC-systemet Felaktig inkoppling av kablage mellan gränssnitt och Haas styrsystem. Kontrollera att plintkontakterna TB-1B är inkopplade i rätt ordning.  Se avsnittet Procedur för installation av robot, elektrisk installation.
Roboten är inte upplåst och aktiverad. Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion, robotens MAC-adress och den maskingenererade koden som används för maskinens tidsförlängning på portalen.
CNC-programvaran är föråldrad. Se till att programvaran är 100.20.000.1200 eller senare.  Se avsnittet
Robotens IP-adress och CNC är felmatchade. Om din roboten ansluter till IP-adresserna 192.168.10.1 och 192.168.10.2.  Robotens styrsystem måste uppgraderas till 1.15 eller senare.  Kontakta din lokala HFO-representant för information.
9156.050 Robotkommandofel SRVO-050 kollisionsdetekteringslarm Joggning av roboten i inställningsläge och rotationscentrum för J6 är i linje med rotationscentrum för J4 Om W eller P därefter roteras, kommer J4 att försöka rotera med mycket hög hastighet. Denna singularitetspunkt kallas handledssingularitet. Tryck på RESET (återställ) för att rensa larmen. Jogga inte roboten genom denna singularitetspunkt.
9152.x Robot träffar ledgräns eller rör sig inte Joggning av roboten i inställningsläge och rotationscentrum för J6 är i linje med rotationscentrum för J4 Om du sedan roterar W eller P, kommer J4 att försöka rotera mycket snabbt och överskrida rörelsegränsen. Denna singularitetspunkt kallas handledssingularitet. Axelpositionen kommer att överskrida robotledens rörelsegräns. Larmets underkod representerar lednumret. Anslut till roboten med hjälp av fjärrkontrollen via webbgränssnittet. Rensa larmet och jogga robotleden bort från rörelsegränsen. Återanslut till Haas styrsystem.
9147 Felmatchning Om du ansluter till en robot som har startats om kan det leda till att versionen inte matchar. Detta gör att alla robotfunktioner låses tills larmet har återställts. Släpp nödstoppet och tryck på RESET för att rensa larmet. Tryck sedan på nödstopp och tryck på F1 för att ansluta roboten
9150.488 SRVO-488 DCS CPC hastighetsgräns Detta larm utlöses när roboten har en DCS kartesisk positionskontrollzon med en hastighetsgräns och roboten matas utanför arbetszonen över hastighetsgränsen. Sänk matningshastigheten och jogga tillbaka till DCS kartesiska positionskontrollzon. Kontrollera att arbetszonen är korrekt inställd genom att kontrollera 4D DCS-displayen.

Ansluta och jogga Haas robot

Om larm 9152.x Robot Hit Joint Limit (robot utanför arbetsområde) utlöses, se följande video. Anslut till roboten med hjälp av fjärrkontrollen via webbgränssnittet. Rensa larmet och jogga robotleden bort från rörelsegränsen. Återanslut till Haas styrsystem.

Ansluta och kalibrera Haas-robot

Robotkontrollkablage

1

Robotstyrbox
  • Öppna luckan på robotens styrbox. Använd en skruvmejsel och vrid låsregeln moturs. Vrid brytaren moturs förbi OFF-läget.
  • Ta bort kabelskyddet [1] från robotens styrbox
  • Ta bort den övre kåpan [2].  Detta underlättar inkopplingen av strömkabeln.
  • Dra 230 V AC strömkabeln (Art. 33-5830) [3] enligt bilden. 
  • Dra robotens signalkablar (Art. 33-8590) [4] enligt bilden.
     Obs!     Se till att robotens signalkablar (Art. 33-8590) är så långt bort från strömkabeln som möjligt.

  • Dra tillräckligt med slack på kabeln med ringarna [5] för att nå TB0P20-PCB,  du kommer att lägga till anslutningen till dessa kablar i steg 7.
  • Dra RJ45-kabel och kabeln med den stora kontakten från kabel Art. nr 33-8590 tillsammans [6] enligt bild.

2

Ta bort plastskyddet ovanför brytaren för att koppla in elkabeln.  Öppna kåpan genom att föra in en skruvmejsel i öppningen och trycka fliken åt vänster så att kåpan kan glida framåt.

Anslut kablarna L till 1 och N till 3.  Anslut jord till plattan till höger om brytaren.

När strömkabeln kopplats in ska plasthöljet sättas tillbaka.

3

Ta bort den stora kontakten som finns på TB0P20-kretskortet [1].

Ta bort byglingarna på stift 5, 6, 7 och 8 med hjälp av verktyg (Art. 89-0002).  Placera byglingarna på stiften 1, 2, 3 och 4. 2.

Montera kontakten [3] på kabeln (Art. nr 33-8590) med verktyget (Artikelnr 89-0002):

  • Stift 5 = Brun
  • Stift 6 = Vit
  • Stift 7 = blå
  • Stift 8 = grå

Anslut kontakten till TB0P20-kretskortet.

4

Anslut RJ45-kontakten till kontakten [1] på kretskortet som sitter på dörren.

Sök upp säkerhetskretskortet som finns på dörren.

Koppla bort den stora kontakten [2] som medföljde inkopplad på säkerhetskortet och stuva undan den prydligt.

Anslut den större kontakten [3] på kabeln P/N 33-8590 till säkerhetskortets kontakt.

Samla alla kablar prydligt med buntband

Ta ut nyckelsatsen innanför styrskåpets dörr innan du stänger [4] och förvara på lämplig plats utanför styrsystemet för senare användning i denna guide. 

Stäng luckan till robotstyrboxen och vrid låsregeln moturs med en skruvmejsel.

Robotaxlarnas ändlägen

Robotaxlarnas ändlägen

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3  (+/-215°)

J4  (+/-190°)

J5  (+/-125°)

J6  (+/-360°)

 

Robot IP-adress

Beroende på när roboten byggdes. Robotkontrollens IP-adress kan skilja sig från den nya IP-adressen i Haas manöversystem. Inaktivera både den trådbundna och trådlösa nätverksanslutningen och ändra följande parametrar:

2262 IP-adress för robot till192.168.1.10
2263 Aux IP-adress till 192,168,1,11

Kontrollera anslutningen igen.

Robot med ljusridå

Robotens elbox till robotstyrning
  • Anslut nödstoppskabeln [1](Art. 33-8550)från robotens elektriska gränssnittsbox till robotens externa nödstoppsbox (se schema).
  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [2] Art. nr. 33-8590A till robotens elektriska gränssnittsbox.

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [3]Art. nr 33-8530till robotens elektriska gränssnittsbox.

Ljusridå

  • Anslut ljusridåkablarna [4] till mottagarens och sändarens anslutningarna på robotens elektriska gränssnittsbox.
Robotarm
  • Anslut robotstyrboxens kabel [5] till robotarmen.

Jordledning

  • Koppla in jordledningen [6] mellan chassit på robotens styrbox och robotmontaget.