Bu prosedür, Haas Robotunuzla bir iş ayarlamanıza yardımcı olacaktır.

Robotu Haas makinenize bağlamak için Haas Robot Kurulum Kılavuzundaki İlk Çalıştırma bölümünü uygulayın.

 Not: Makine, bir işi kaydetmeden önce Çevrim Güçü verilmişse şablon bilgisi kaybolabilir.

Bir robot işi ayarlamadan önce bir kullanıcı çerçevesi oluşturmanız gerekecektir. Kullanıcı çerçevesi parça tablosunun dışında olacaktır. Bu, X, Y ve Z eksenlerimizi ayarlayacaktır.

Robota elle kumanda etmek için iki koordinat türü vardır. Kartezyen ve Eklem. 

Kartezyen koordinat sistemi şunlardan oluşur:

• X, Y ve Z doğrusal eksenlerdir.
• W, X ekseni etrafında döner.
• P, Y ekseni etrafında döner.
• R, Z ekseni etrafında döner.

Ortak koordinat sistemi şunlardan oluşur:

• J1, J2, J3, J4, J5 ve J6.

Robot Eklem Hareket Limitleri

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Kullanıcı Çerçevemizi ayarlamak için Üç Nokta Yöntemi kullanılır. Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Çerçeveler sekmesine ve Kullanıcı Çerçeveleri penceresine gidin. Kutuları değiştirmek için [F2] öğesine basın.

Üç Nokta Yöntemi için [INSERT] öğesine basın. Ardından Kullanıcı Çerçevesi için bir ad girin ve kaydetmek için [F2] öğesine basın.

Doğrudan Giriş Yöntemi, Kullanıcı Çerçevemizi ayarlamak için de kullanılabilir. Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Çerçeveler sekmesine ve Kullanıcı Çerçeveleri penceresine gidin. Kutuları değiştirmek için [F2] öğesine basın.

Doğrudan Giriş Yöntemi için [ENTER] tuşuna basın. Kullanıcı Çerçevesini robot standının dışına ayarlamak için. Kullanıcı Çerçevesi için bir ad girin ve aşağıdaki değerleri ekleyin:

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

Bu, robotu yaklaşık Y 30 derece ve Z 180 derece döndürecektir. Robot, Z yönü masaya dik olacak şekilde elle kumanda edilecektir. Kaydetmek için [ENTER] tuşuna basın.

Kaydedeceğiniz ilk nokta pozisyonlama noktasıdır. Bu, kıskaç 1'in parmakları aşağıya ve masaya bakacak şekilde ayarlanacaktır. Robotu bu konuma hareket ettirin. Bir parça üzerindeki bir takımı başlatırkenki gibi bir parça kağıtla 4 kıskacın da masanın üzerinde düz durduğundan emin olun. Yönelim noktamız [1] ayarlandığında, kaydetmek için [F2] öğesine basın.

Bir sonraki nokta X Yön noktasıdır. Kartezyen Konumundayken RJH üzerindeki Z konumunu kaydedin. Robotu Z yönünde hareket ettirin, böylece X yönünde elle kumanda yaparken kıskaç parmakları masaya oturur. Robotu X yönünde ve kaydedilen Z konumuna geri hareket ettirin. Parmaklar masaya temas etmeli, kağıt parçasını kullanarak kıskaçları tekrar masaya koyun. [F2] tuşuna basarak X yön noktasını [2] kaydedin.

Robotu Y yönünde hareket ettirin. Robot 30 derecelik bir açıyla monte edildiğinden, Y yönü masadan uzağa gidecektir. Masaya geri Z yönünde ilerleyin ve kıskaç parmakları başlatmak için bir kağıt parçasını kullanın. [F2] tuluna basarak Y yönü noktasını [3] kaydedin.

Kullanıcı Çerçevesini oluşturmak için [Ekle] öğesine basın. Elle Kumanda sekmesine gidin ve aktif hale getirmek için oluşturulan Kullanıcı Çerçevesini seçin.

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

Çalışma

• Maksimum Robot Hızı – Bu ayar, makine Çalıştırma Modundayken maksimum robot hızını belirtir. 
  
  İşi çalıştırmak için hızı doğru birimlerle (inç/sn veya mm/sn) girin. Bu ayar, programın gerektirmesi halinde yukarı veya aşağı ayarlanabilir.
  
  Not: Çalıştırma Modunda maksimum Robot hızı 157 inç/sn'dir (4000 mm/sn).
  Kurulum Modunda maksimum Robot hızı 7,9 inç/sn'dir (200 mm/sn).
  
  

• Kıskaç Net Kütle - Kıskacın net kütlesini girin.
• Kıskaç Sayısı - Kıskaç sayısını girin.

Ham Malzeme Kıskacı

• Klamp Çıkışı - Kıskaç 1'i klamplamak için çıkışı seçin.
  
• Klamp Açma Çıkışı - Kıskaç 1’i açmak için çıkışı seçin.
• Klamp Gecikmesi - Kıskaç 1'e klamplama veya klamp açma komutu verildikten sonra gecikecek saniye sayısını girin.
• Klamp Tipi - OD için 1 veya ID klamplama için 2 girin. 

Finiş Kıskacı

• Klamp Çıkışı - Kıskaç 2 için çıktıyı seçin.
• Klamp Açma Çıkışı - Kıskaç 2’yi açmak için çıkışı seçin.
• Klamp Gecikmesi  - Kıskaç 2'ye klamplama veya klamp açma komutu verildikten sonra gecikecek saniye sayısını girin.
• Klamp Tipi -Dış Çap klempleme için 1 veya İç Çap klempleme için2 girin. 

Parça tipi - Külçe/Disk için 1 veya Çubuk Stoğu için 2 girin.

İstiflenen Parça Sayısı - Cep başına istiflenmiş parça sayısını girin.

Satır Sayısı – Tabloya kullanmak istediğiniz satır sayısını girin.

Kolon Sayısı – Tabloya kullanmak istediğiniz kolon sayısını girin.

Sıralar Arası Mesafe - Sıralar arasındaki artan mesafeyi girin.

Kolonlar Arasındaki Mesafe Between Columns - Kolonlar arasındaki artımlı mesafeyi girin.

Parça Çevirme - İki işlem işi için kısmi çevirmeyi etkinleştirin.

Ham Stok Kütlesi - Ham stoğun kütlesini girin.

Finiş Parça Kütlesi - Bitmiş parçanın kütlesini girin.

Not: Sonraki kurulum işlemleri için aşağıdaki komutlar kullanılabilir:

• Takım değiştiriciyi indekslemek için [TURRET FWD] veya [TURRET REV] düğmesine basın. Bu, Yük konumu için Güvenli Eksen Konumunu ayarlarken kullanılacaktır.

• Referans pozisyonunu ayarlamak için [F2] düğmesine basın. Bu, mevcut robot konumunu kaydeder.

• Kıskacı klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F3] düğmesine basın. Parça Yükleme sekmesinde kıskaç 1 klamplı veya klampsızdır. Parça Boşaltma sekmesinde kıskaç 2 etkinleştirilmiştir.

• Ana iş mili aynasını klamplamak/ayırmak için [F4] öğesine basın.

Robot Hızı - Parça tablosunda robot hareketlerinin hızını girin. Kurulum sırasında yavaş bir hızda başlayın ve işin doğru çalıştığını doğruladıktan sonra hızı istenen döngü süresine güncelleyin.

• Yavaş 1 inç/sn
• Orta 3 inç/sn
• Hızlı 6 inç/sn 

İlk Paket Alım Yeri - Kıskaç 1'i parça tablosundaki ilk parça konumuna elle kumanda edin. [F3] öğesine basarak parçayı klamplayın ve sonra referans pozisyonunu kaydetmek için [F2] öğesine basın.

İpuçları ve Püf Noktaları: Parçayı alın ve parçayı şablondaki ilk parça konumuna yeniden hizalayın ve bu konumu kaydedin. Bu, kıskacı parça ve tabla ile daha iyi hizalayacaktır.

Tablonun Üstüne Git - Robotu parça tablosunun üzerine elle kumanda ile getirin ve referans konumunu kaydetmek için [F2] düğmesine basın. Bu konum, Kurtarma Pozisyonudur.

Hazır Konum - Robotu Masa Üstü Konumundan Hazır Konumuna hareket ettiren bir hareket dosyası oluşturun. Parçayı aynaya yerleştirmek için kıskaç 1 döndürülmüş olarak kapının dışında olmalıdır.

bir hareket dosyası oluşturmak için [ENTER] öğesine ve Kurulum Seçenekleri için [F1] tuşuna basın.

• Koordinatları Eklem olarak ayarlamak için [0] tuşuna basın.
• Hızı ayarlamak için [1] tuşuna basın.
• Alet Çerçevesini 1 Dünya Çerçevesine ayarlamak için [2] tuşuna basın.
• Kullanıcı Çerçevesini Üç Nokta Yönteminden oluşturulan Kullanıcı Çerçevesine ayarlamak için [3] tuşuna basın.

Kıskaç 1’i döndürürken robotu Masa Üstü Konumundan kapının dışına doğru hareket ettirin. Düzgün bir hareket oluşturmak için yol boyunca konumları kaydedin.

İpuçları & Püf Noktaları: Bu hareket dosyasının ilk noktasını X ve Y yönündeki Tablo Üstü Konumundan uzakta olacak şekilde ayarlayın.

Kayıt Seçenekleri için [GİRİŞ] öğesine basın. Bu, hareket Dosyanızda bir eylem oluşturur.

• Bir pozisyonu kaydetmek için [0] tuşuna basın.
• Bir hareketin hızını ayarlamak için [1] tuşuna basın.
• Kıskaç durumunu ayarlamak için [2] tuşuna basın.
• İş Parçası bağlama durumunu ayarlamak için [3] tuşuna basın.

Not: Robot şablonu kıskaçları ve iş parçası bağlamayı açar/kapatır. Bir kıskaç veya iş parçası bağlama durumu eklemek sadece parça çevirme kullanan gelişmiş işler içindir.

Çalıştırma Seçenekleri için [F2] tuşuna basın.

• Seçilen konumu çalıştırmak için [0] tuşuna basın.
• Hareketler dosyasındaki tüm konumları çalıştırmak için [1] tuşuna basın. 
• Tüm pozisyonları tersine çalıştırmak için [2] tuşuna basın.

Eğer hareket dosyasını temizlemeniz gerekiyorsa tabloyu temizlemek için [F3] tuşuna basın. Değerleri sıfırlamak için [Y] ve iptal etmek için [N] tuşuna basın.

Hareketleri onayladıktan sonra Çıkmak ve hareket dosyasını kaydetmek için [UNDO] tuşuna basın.

İpuçları & Püf Noktaları: Kolu kapıya doğru hareket ettirirken, RJH üzerindeki konumlarını kontrol ederek hiçbir eklemi fazla sarmadığınızdan emin olun. RJH'nin sol alt köşesindeki Doğrusal'a basarak Ortak modda ve Kartezyen modda geçiş arasında geçişi görebilirsiniz.

İpuçları ve Püf Noktaları: Hazır Konum hareket dosyasındaki noktalardan en az biri Ortak modda kaydedilmelidir ve Hazır Konum hareket dosyasındaki son konumun Kartezyen modunda kaydedilmesi gerekir.

Yük için Güvenli Eksen Konumu - Parçaları yüklerken Takım Değiştirici, aletler ve B Ekseninin açık olduğundan emin olmak için dahili eksenleri elle kumanda edin. Referans pozisyonunu kaydetmek için [F2] düğmesine basın.

C Ekseni Yön Pozisyonu – Bu alan, bir parçayı yüklerken ayna yönünü ayarlamak için kullanılır. Değerleri ayarlamak için ekrandaki talimatları izleyin.

Ayna Yükleme Konumu - Robotu Hazır Konumundan Ayna Yükleme Konumuna taşıyan bir hareket dosyası oluşturun.

İpuçları ve Püf Noktaları: Hareket dosyasına kaydedilen ilk konum, Hazır Konum hareket dosyasındaki son konum olmalıdır. Kıskaç 1 parçayı aynaya yerleştirmek için döndürülmüş olacak halde kapının dışında olmalıdır.

Robotu Hazır Konumdan iş mili merkez hattına doğru hareket ettirin. İş parçası klamplanmamış haldeyken, kıskaç 1’i iş mili merkez çizgisi boyunca aynaya doğru elle kumanda ile hareket ettirin. Parça, çenelerin ortasına ve çenelerin arkasına doğru ortalanmalıdır. Aynayı klamplayın ve parçanın hareketini kontrol edin. Parçayı iş parçası bağlama ile ortalamak için ayarlayın.

İpuçları ve Püf Noktaları: Parçayı ortaladıktan ve iş parçası bağlamayı klampladıktan sonra son konumu kaydedin. Daha sonra iş parçası bağlama klampını açın çözün ve parçayı iş parçası bağlamanın Y yönünde dışarı doğru itin ve bu konumu kaydedip son kaydedilen konumdan önce yerleştirin.

Ham İş Parçası Bağlama - Ham parçayı klamplamak için iş parçası bağlama mekanizmasını seçin.

Finiş İş Parçası Bağlama - Bitmiş parçayı klamplamak için iş parçası bağlama mekanizmasını seçin.

Ayna Alış Yeri - Robotu Hazır Konumundan Ayna Alma Konumuna taşıyan bir hareket dosyası oluşturun. Kıskaç 2 klamplanmamış haldeyken, kıskaç 2’yi merkez hattını döndürmek ve parçayı bulup kelepçelemek için itin ve döndürün. Kıskaç 2 klamplanırken robotun hareketini kontrol edin ve yakalayıcıyı parçaya ortalamak için ayarlayın.

Kıskaç Değiştirme Konumu - Robotu Ayna Alma Konumundan Kıskaç Değiştirme Konumuna hareket ettiren bir hareket dosyası oluşturun. Robotu iş mili merkez çizgisi boyunca aynadan uzağa doğru hareket ettirin ve yakalayıcıyı 1 iş mili merkez çizgisine hizalanacak şekilde döndürün.

Değiştirmeden Sonra Yükle - Robotu Kıskaç Değiştirme Konumundan Ayna Yükleme Konumuna taşıyan bir hareket dosyası oluşturun. İş parçası klamplanmamış haldeyken, kıskaç 1’i iş mili merkez çizgisi boyunca aynaya doğru elle kumanda ile hareket ettirin. Parça, çenelerin ortasına ve çenelerin arkasına doğru ortalanmalıdır. Aynayı klamplayın ve parçanın hareketini kontrol edin. Parçayı iş parçası bağlama ile ortalamak için ayarlayın.

Parça Boşaltma Hareketi - Robotu Ayna Yüklemeden Hazır Konumuna taşıyan bir hareket dosyası oluşturun. Kıskaç 1 klamplanmamış haldeyken, robotu iş mili merkez hattı boyunca iş parçasından uzağa ve kapının dışında Hazır Konumuna doğru hareket ettirin.

Bitmiş Parça Bırakma Yöntemi - Bitmiş parçayı bırakma yöntemini seçin. Tekli Tablo için 1, Simetrik İkili Tablo için 2 ve Tek Nokta için 3 girin.

Masa Bırakma Yeri - Robotu Hazır Konumundan masadaki ilk parça konumuna taşıyın. Parçayı tablonun 0.0625” üzerine yerleştirin, kıskaç 2’yi açmak için [F3] tuşuna basın. Referans pozisyonunu kaydetmek için [F2] düğmesine basın.

Hava Bekleme – Parça çıkarıldıktan sonra iş mili hava üflemesinin açılacağı saniye sayısını girin.

Ayna Dönüş Hızı - Hava Üfleme sırasında iş milinin döneceği iş mili hızını girin.

İşi Çalıştır sekmesi, bir işi yüklemenizi/çalıştırmanızı ve kaydetmenizi sağlar. Ayrıca mevcut Robot modu durumunu ve çalışmakta olan mevcut işi gösterir. İş kaydedilmezse İş dosya adı kırmızı olur.

Şablon, Parça Yükleme ve Parça Boşaltma sekmelerindeki değerleri doldurmayı tamamladıktan sonra. İstediğiniz iş adını yazın ve işi kaydetmek ve dosya konumunu seçmek için [F3] tuşuna basın.

Mevcut Parça Part – - Bu alan, dizinin belirtilen noktada başlaması için güncellenebilir.

Sonraki Bölüm - Sayaç bir sonraki bölümü gösterir.

Tamamlanan Bölüm - Sayaç, tamamlanan parçaların miktarını gösterir. Bu alan,[ORIGIN] tuşuna basılarak sıfırlanabilir.

Toplam Parçalar - Bu alan değiştirilebilir. Dizi, toplam parça sayısı tamamlanan parça sayısına eşit olana kadar çalışacaktır. Bu, kısmi bir tablanın çalışmasına izin verecektir.

Hızlı Geçersiz Kılma – Bu, mevcut hızlı geçersiz kılma durumunu gösterir.

Yavaş Hızlı Mesafe - Otomatik Parça Yükleyici, bir parçanın alınması veya bırakılması arasındaki Yavaş Hızlı Mesafe olduğunda. Tablodan veya iş milinden. Hız, Yavaş Hızlı Geçersiz Kılma ayarına düşecektir.

Yavaş Hızlı Geçersiz Kılma - Otomatik Parça Yükleyici, bir parçanın alınması veya bırakılması arasındaki Yavaş Hızlı Mesafe olduğunda. Tablodan veya iş milinden. Hız bu ayara düşecektir.

Mevcut Durum - Bu, mevcut Otomatik Parça Yükleyici durumunu gösterir.

İşleme programının ilk kısmı, SLUG'ı Çene omzuna düzgün bir şekilde oturtmak veya durdurmak için bir işlem olmalıdır. Haas tarafından sağlanan yaylı piston veya herhangi bir özel yapım takım kullanılabilir. Herhangi bir takım gibi Pistonun da kendi takım ofseti ve taret üzerinde istasyonu olmalıdır.

• Parçaya hızlı hareketle yaklaşın ve parçadan yaklaşık 0,25 ”(6 mm) uzakta durun.
• Yay ½ ”(12 mm) sıkıştırana kadar pistonu içeri itin ve parçaya doğru itin.
• Parçanın oturması için M11 ve M10 kullanarak aynayı açın ve kapatın.
• Hızlı hareket halinde parçadan uzaklaşın ve işleme sürecine devam edin

İşi ayarladıktan sonra Otomatik Parça Yükleyici Modunu açmak için[INSERT] tuşuna basın.

Not: Makine Otomatik Parça Yükleyici Modundayken, makine bir M299 kodu yürüttüğünde kumanda sonraki parçayı yükleyecektir. Otomatik Parça Yükleyici modunda çalışmadığında, M299, programın sonunda M30 veya M99'un yerini alır.

Programlama hakkında daha fazla bilgi şurada bulunabilir: Kullanım klavuzu.

Programınızı başlatmak için DÖNGÜ BAŞLATMA öğesine basın.

SETTING düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

• 372 - Parça Yükleyici Türü, 0 olarak: Hiçbiri
• 376 - Işık Perdesi Etkin, Kapalı
olarak