Таблица на симптомите

за откриване на сблъсък при неуспешна команда на робота SRVO-050 на версията на протокола на робота
Симптом / Аларма Възможна причина Корективно действие
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF вход 1,1 Релетата K9 и K10 на входно-изходната платка не са инсталирани. Уверете се, че на входно-изходната платка са инсталирани K9 и K10 релета.  Обърнете се към процедурата за инсталиране на робота, раздел „Електричество“.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF вход 1,1 Оградата е отворена в режим Run (Работа). Уверете се, че блокировката работи и машината приема входния сигнал на блокировката.
Роботът няма да се свърже с ЦПУ Свързването от интерфейса към управлението на Haas не е правилно. Уверете се, че сте свързали конекторите на терминала на TB-1B в правилния   ред. Вижте раздел „Процедура за инсталиране на робот“, „Електрически“.
Роботът не е отключен и активиран. При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината, MAC адреса на робота и машинния генериран код, използван за удължаване на времето на машината в портала.
Софтуерът ЦПУ е остарял. Уверете се, че софтуерът е 100.20.000.1200 или по-нова   версия. Вижте раздел „Изисквания за машината за инсталиране на роботи“.
IP адресът на робота и ЦПУ не съвпадат. Ако Вашият Робот се свързва с IP адресите 192.168.10.1 и 192.168.10.2.  Ще трябва да надстроите управлението на Робот 1.15 или по-висока версия.  Свържете се с Вашето местно представителство на завода на Haas за повече информация.
9156.050 Аларма Стъпковото придвижване на робота в режим на настройка и центъра на въртене на J6 е в съответствие с центъра на въртене на J4. След това завъртането на W или P ще причини опит за въртене на оста J4 на много висока скорост. Тази точка на единственост се нарича единственост на китката. Натиснете RESET (НУЛИРАНЕ), за да изчистите алармите. Не придвижвайте робота стъпково през тази точка на уникалност.
9152.x Роботът достига границата на съединението или роботът не се придвижва стъпково Стъпковото придвижване на робота в режим на настройка и центъра на въртене на J6 е в съответствие с центъра на въртене на J4. След това въртенето на W или P ще накара оста J4 да се опита да се върти с много висока скорост, като преминава отвъд ограничението на хода. Тази точка на единственост се нарича единственост на китката. Позицията на ставата ще бъде по-голяма от „Ограничение на хода на ставата“ на Робот. Подкодът на алармата представлява номера на съединението. Свържете се към робота с помощта на дистанционното управление чрез уеб интерфейса. Изчистете алармата и преместете стъпково връзката на робота далеч от ограничението на хода. Свържете отново към управлението на Haas.
9147 Несъответствие Свързването към робот, който е с включено захранване, може да доведе до несъответствие на версията. Това ще блокира всички функции на робота, докато алармата не бъде изчистена. Освободете аварийния стоп и натиснете RESET (нулиране), за да изчистите алармата. След това натиснете аварийния стоп и натиснете F1 за свързване на робота
9150.488 SRVO-488 DCS CPC ограничение на скоростта Тази аларма се генерира, когато роботът има настройка за проверка на зоната за проверка на положението на картера на DCS с ограничение на скоростта и роботът се придвижва стъпково извън работната зона над ограничението на скоростта. Снижете скоростта на подаване и върнете стъпковото придвижване обратно в ограничителната зона за проверка на положението за декартова позиция на DCS. Проверете дали работната зона е настроена правилно, като проверите дисплея 4D DCS .

Свързване и стъпково придвижване на Haas Robot

Ако се генерира аларма 9152.x Robot Hit Joint Limit (Роботът достига границата на съединението), следвайте видеото по-долу. Свържете се към робота с помощта на дистанционното управление чрез уеб интерфейса. Изчистете алармата и преместете стъпково връзката на робота далеч от ограничението на хода. Свържете отново към управлението на Haas.

Свърване и калибриране на Haas Robot

Контролно окабеляване на робота

1

Командно табло на робота
  • Отворете вратата на контролера на робот с помощта на отвертка с права глава, за да завъртите ключалката обратно на часовниковата стрелка,  след това завъртете прекъсвача обратно на часовниковата стрелка покрай неговото изключено положение.
  • Извадете капака на кабела [1] от командното табло на робота
  • Свалете горния капак [2].  Това ще улесни монтирането на захранващия кабел.
  • Подайте захранващия кабел  230VAC P/N 33-5830 [3], както е показано. 
  • Подайте Сигналните кабели за управление на робота P/N 33-8590 [4] както е показано.
    Забележка:     Уверете се, че контролните кабели на робота P/N 33-8590 са възможно най-далеч от захранващия кабел.

  • Издърпайте достатъчно хлабав кабел с накрайници [5], за да стигнете до TB0P20 PCB,  ще добавите конектор към тези проводници в стъпка 7.
  • Маршрутизирайте кабела RJ45 и кабела с големия конектор от кабел P/N 33-8590 заедно [6], както е показано.

2

За да свържете захранващия кабел, свалете пластмасовия капак от горния Прекъсвач.  За да премахнете капака, поставете отвертка с права глава в отвора и натиснете раздела наляво, като капакът се плъзне напред.

Свържете кабелите към L до 1 и N до 3.  Свържете заземяването към плочата отдясно на Прекъсвача.

След като захранващият кабел е свързан, поставете отново пластмасовия капак.

3

Извадете големия конектор, който е на TB0P20 PCB [1].

Извадете мостовете на щифт 5,6,7 и 8 с помощта на инструмента P/N 89-0002.  Поставете тези мостове на щифтове 1,2,3 и 4. [2]

Свържете конектора [3] с кабела P/N 33-8590, използвайки инструмента P/N 89-0002:

  • Пин 5 = кафяв
  • Пин 6 = бял
  • Пин 7 = син
  • Пин 8 = сив

Свържете конектора към платка TB0P20.

4

Свържете конектора RJ-45 към порт [1], разположен на платката, която се намира на вратата.

Намерете печатната платка на защитната карта, която се намира на вратата.

Изключете големия конектор [2], който е свързан към защитната карта, и го поставете добре.

Свържете големия конектор [3] от кабела P/N 33-8590 в порта на защитната карта.

Внимателно свържете всички връзки.

Преди да затворите вратата на контролера, извлечете набора от ключове [4] от вътрешната страна на вратата и ги съхранявайте на известно място извън контролера, за да се използва по-късно в това ръководство. 

Затворете вратата на контролното табло на робот и използвайте отвертка с права глава  за да завъртите ключалката от външната страна на контролера обратно на часовниковата стрелка.

Ограничения на хода на робота

Ограничения на хода на

робота

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/360°)

 

IP адрес на робота

В зависимост от това кога е създаден роботът. IP адресът на управлението на робота може да е различен от новия IP адрес в управлението на Haas. Деактивирайте кабелната и безжичната мрежова връзка и променете следните параметри:

2262 IP адрес на робота до 192.168.1.10
2263 Aux IP адрес към 192.168.1.11

Проверете отново връзката.

Робот със светлинна завеса

Електрическо табло на робота към управление на робота
  • Свържете кабела на аварийния-стоп [1]Кат. № 33-8550от кутия за електрически интерфейс на робота към външната кутия за авариен стоп на робота (виж диаграмата).
  • Свържете сигналните кабели за управление на робота [2] Кат. № 33-8590A към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Мощност на робота

  • Свържете захранващите кабели 230VAC [3] Кат. № 33-8530 към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Светлинна завеса

  • Свържете кабелите за светлинната завеса [4] към връзките на приемника/предавателя в кутията за електрически интерфейс на робота.
Роботна ръка
  • Свържете контролния кабел на робота [5] към ръката на робота.

Заземяващ проводник

  • Свържете заземяващия проводник [6] от ходовата част на управлението на робота към стойката на робота.