Instalacija tokarilica

Uvod

Ovaj postupak će vam pokazati kako ugraditi Haas paket robotske ruke-1.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

  • 100.20.000.1200 verzija ili novija
  • ST-10/15/20/25 Ponovno pokretanje metalnog lima (ravno čelo)
  • Automatska vrata
  • Daljinska ručica za ručno pomicanje osi stroja - Touch
  • I/O ploča ažurirana na verziju 34-349xB ili noviju
  • VRATA SA ŠARKAMA ZA I/O PCB. 93-1000297 I/O SKLOP VRATA SA ŠARKAMA

Napomena: Ako je na stroju ugrađena opcija hvatača gotovih komada. Spremnik za hvatanje ometat će robota i treba ga ukloniti. Morat će se napraviti prilagođen metalni lim za pokrivanje i brtvljenje otvora.

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

  • Haas robotski paket 1 je konfiguriran i prodan od strane tvrtke Haas s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini obratka i ograničenjima težine. 

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 30-13007    Komplet za robot FKG-1 (ograda s vratima za zatvaranje stanice rukovatelja)
  • 32-0911      Blokada vrata
  • 32-8581A   Sklop daljinskog zaustavljanja u nuždi (sadrži futrolu i 25-inčni kabel za daljinsko upravljanje kotačićem za ručno pomicanje)
  • 32-8580A   HRP-1 Sklop kutije električnog sučelja (sadrži robotske signale i kabele za napajanje)

Napomena:  Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade.  

Postavljanje struga

1

Uklonite poklopac automatskih vrata [1].

2

Koristite priloženu vodilicu za bušenje [1] da izbušite rupe za montažu za statusni prekidač DOOR FULLY OPEN .

Poravnajte krajnju desnu rupu na vrhu vodilice za bušenje koja je označena jednim utorom [2] s rupom za montažu poklopca automatskih vrata s lijeve strane od motora automatskih vrata i pričvrstite pomoću imbus vijaka.

ST-10/15:

  • Izbušite dvije rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene jednim utorom [3].

ST-20/25:

  • Izbušite dvije rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene utorima s obje strane [4].

Pomoću priloženih samoureznih vijaka ugradite sklop prekidača DOOR FULLY OPEN [5] i DOOR FULLY OPEN zastavicu puta [6].

3

Spojite prekidač POTPUNO OTVORANJE VRATA kako je označeno:

  • BLK <COM> na gornji terminal [1].
  • RED <NO> na srednji terminal [2].

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

NAPOMENA: Obavezno ugradite priloženi magnetski držač [3] i stezaljke kabla [4] kako bi kabel bio podalje od motora s pomoćnim automatskim vratima [5].

Spojite drugi kraj kabela na ulaz IO P27 RRI za otvorena vrata. 

Ugradite poklopac automatskih vrata.

4

Uklonite nosač posude alata koji je pričvršćen za dno privjeska.

ST-10/15:

  • Postavite vodilicu za bušenje [1] na prednju ploču, 8 inča (203 mm) od desnog kuta kućišta.

ST-20/25:

  • Postavite vodilicu za bušenje [1] na prednju ploču, 17,75 inča (450 mm) od desnog kuta kućišta.

Izbušite četiri rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje [2] koje su označene s dva utora.

Uklonite vodilicu za bušenje i pričvrstite posudu alata [3] na prednju ploču pomoću četiri samourezna vijka [4].  

5

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata na revolveru
  • Ako je stroj ST-10/15 trebat će vam dva prazna držača alata kako bi se omogućilo dovoljno prostora za hvataljku
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač ispred dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
    • Vratite revolver u najsigurniji mogući položaj

Podizanje robota

Upotrijebite ove informacije za podizanje/pomicanje robotskog paketa 1.

 

Instalacija robota

1

ST-10/15

Postavite stol robota na lijevoj prednjoj strani stroja. Desna strana stola treba biti poravnana s rubom vrata kada su otvorena.

Ugradite podloške za niveliranje i podižite vijke za niveliranje dok se kotačići ne odignu od podloge.

Izravnajte stol pomoću libele s mjehurićem.

ST-20/25

Postavite stol robota na lijevoj prednjoj strani stroja. Stol treba biti udaljen 0,75 inča od prednje strane stroja. Stol treba biti udaljen 10,25 inča od lijeve strane stroja. Izmjerite ovu dimenziju od obloge stroja do bočnih ploča postolja.

Ugradite podloške za niveliranje i podižite vijke za niveliranje dok se kotačići ne odignu od podloge.

Izravnajte stol pomoću libele s mjehurićem.

2

Uklonite robot s mjesta otpreme i odložite sa strane. Nemojte ponovno koristiti hardver za otpremu [1,2].

Uklonite nosač robota s mjesta otpreme [3].

Pomaknite nosač robota u srednje četiri rupe.

Ugradite robot na nosač robota s priključkom kabela na stražnjoj strani stola. Koristite hardver koji je instaliran na nosaču robota.

Izvadite nosače za podizanje robota [4] i hardver nakon instaliranja robota.

3

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT čep iz jednog od otvora CALM razdjelnika

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora do CALM ormarića i ugradite potisni priključak.

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora do otvora za zrak 2 na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Ugradnja ograde

1

S robotom i strojem potrebno je ugraditi robotsku ogradu, sklop za blokadu vrata i daljinsko zaustavljanje u nuždi. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

Instalacija ograde robota

2

Postavite ploču ograde na strojnu ogradu i ogradu robota.

Električni spojevi robota - Instalacija

 Oprez: Prilikom održavanja ili popravljanja na CNC strojevima i njihovim komponentama uvijek morate slijediti osnovne sigurnosne mjere opreza. To smanjuje rizik od ozljeda i mehaničkih oštećenja.

  • Postavite glavni strujni osigurač na položaj [OFF] .

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormara, indikator visokog napona na 320V Power Supply / Vector Drive mora biti isključen najmanje 5 minuta.

Neki postupci servisiranja mogu biti opasni ili opasni po život. NE pokušavajte s postupkom koji ne razumijete u potpunosti. Ako imate bilo kakvih nedoumica u vezi s postupkom, kontaktirajte Haas tvorničku trgovinu (HFO) i zakažite posjetu servisnog tehničara.

1

Lokacija za montažu sučelja robota ST-10/15

Električna sučeljska kutija robota  ima 4 magnetske čašice.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja robota [2] kroz dno električnog ormarića.

2

Glavni transformator
  • Spojite kabel [1] P/N 33-8580 na glavni transformator, slijedite oznake do terminala 77 i 78,  spojite terminal uzemljenja na šasiju.

Ulazno/izlazna tiskana pločica i Maincon tiskana pločica

Kabel [2] P/N 33-8560A ima više priključaka:

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi  na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram).
  • Uklonite prespojnik JP1.
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B(pogledajte dijagram).
  • Spojite kabel [3] RJ-45 na Ethernet na USB nastavak [6] (P/N 33-0636).  Spojite kraj USB priključka na gornji otvor Maincon PCB J8 (pogledajte dijagram).
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1.
  • Instalirajte dva releja na K9 i K10.

Montirajte transformator od 24 V DC s lijeve strane upravljačkog ormarića.  Spojite utikač na transformator na P3 na PSUP PCB.  Drugi kraj spojite s kabelom koji ima oznaku 24VDC.

Privjesak

  • Uklonite stražnji poklopac privjeska i ugradite normalno zatvoreni sklopnik [4] P/N 61-0047A na gumb Zaustavljanja u nuždi.
  • Spojite ženski molex kabel Zaustavljanja u nuždi na privjesku na muški molex produžni kabel Zaustavljanja u nuždi na privjesku [5] P/N 33-8580.  Spojite kraj s plosnatim priključcima na normalno zatvorene sklopnike Zaustavljanja u nuždi.

Robot s blokadom ograde

1

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota
  • Spojite kabel za Zaustavljanje u nuždi [1] P/N 33-8550A iz električne sučeljske kutije robota  na robotsku vanjsku kutiju Zaustavljanja u nuždi (pogledajte dijagram).
  • Spojite kabele za signal upravljanja robota [2] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota.

Robotsko napajanje

  • Spojite električni kabel od 230VAC [3] P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Blokiranje ograde

  • Spojite kabel za blokadu vrata ograde [4] na električnu sučeljsku kutiju.

Daljinska ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 (telefonski kabel) [5] s vanjske kutije zaustavljanja u nuždi na SKIBF PCB P9.
  • Spojite kabel [6] iz RJH jedinice na RJH nosač.

Robotska ruka

  • Spojite upravljački kabel robota [7] na robotsku ruku.

Žica uzemljenja

  • Spojite žicu uzemljenja [8] iz šasije upravljačke jedinice robota na postolje robota.

Prvo uključivanje

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Pomoću ključa koji ste dobili u prethodnom koraku prebacite se na automatski način [1].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [2] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On) [3].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Omogući prekidač za potpuno otvaranje prednjih vrata na TRUE

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 9,8 inča/sek.

Idite na karticuPostavljanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota do 156,969 inča/sek.
  • Neto masa hvataljke na 7,0 lbs.
  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz stezanja sirove čeljusti na 4.
  • Izlaz otpuštanja sirove čeljusti na 3.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
  • Izlaz stezanja završnog prihvata na 2.
  • Izlaz za otpuštanje završnog prihvata na 1.
  • Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas servisnom portalu.

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na pristupačno mjesto kako biste ugradili hvataljke.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Instalacija hvataljke

1

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate dvostruko hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem nastavka hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte nastavak na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na nastavak hvataljker s hvataljkom 1 s lijeve strane. Hvataljka 1 treba imati narančaste i ljubičaste vezice[2] na priključcima.

2

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate jednostruku hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem ploče za nastavke hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte ploču za nastavke[1] na kraj robotske ruke s velikim rupama na vrhu i dnu. 

Montirajte sklop hvataljke na ploču za nastavke hvataljke.

3

Za ugradnju prstiju hvataljki šipke, uklonite ploče hvataljki s tijela hvataljki.

Instalirajte ploče s vijcima za hvataljke šipki[3] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS M6[4]

  • Stegnite na 10 ft-lbs.

Instalirajte prste za hvataljke šipki[2] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Stegnite na 13 ft-lbs.

4

Ugradite priključke hvataljke na robotsku ruku.

Ljubičasta → 2A    (Otvorena hvataljka 1)

Narančasta → 2B    (Zatvorena hvataljka 1)

Siva → 1A    (Otvorena hvataljka 2)

Plava → 1B    (Zatvorena hvataljka 2)

5

Provedite dovode zraka između robotske ruke i hvataljke koji se spajaju na priključke u istoj boji.

Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka.

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Provjera

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stro  alarm 107 ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI.  Ako gumb E-STOP (Zaustavljanje u nuždi) ne generira alarm 107 EMERGENCY STOP (ZAUSTAVLJANJE u NUŽDI), provjerite ožičenje i provjerite tvorničku postavku: 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled (Omogućeno zaustavljanje u nuždi spremno za robota) postavljeno je na  TRUE.  

Testirajte svjetlosnu zavjesu:

  • Mahnite rukom preko svjetlosne zavjese i promatrajte kako se prikazuje ikona svjetlosne zavjese na zaslonu.  Ako se ikona ne prikazuje,  provjerite ožičenje, poravnanje i tvorničku postavku: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena je na LC_TYPE_1.

Provjerite blokadu vrata na ogradi:

  • Kad je ključ umetnut u blokadu, dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade trebaju biti isključene. 
  • Na Haas privjesku ne bi trebalo biti alarma za zaustavljanje u nuždi ili alarma svjetlosne zavjese/ograde ili aktivirane ikone.
  • Izvadite ključ iz blokade. Dvije crvene LED lampice bi se trebale uključiti, a na Haas privjesku trebao bi se pojaviti upozorenje za svjetlosnu zavjesu/ogradu.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Onemogući robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

 

Sheme električnih instalacija

Električni ormarić

Robotska električna sučeljska kutija