Introducción

Este procedimiento le indica cómo instalar el paquete 1 de brazo de robot Haas.

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión de software 100.20.000.1200 o superior
  • Cubierta metálica de reinicio (cara plana) de ST-10/15/20/25
  • Puerta automática
  • Volante de avance remoto - Táctil
  • Se ha actualizado la placa de E/S a 34-349xB o posterior
  • PUERTA DE BISAGRA DE PCB DE E/S. 93-1000297 CONJUNTO DE PUERTA DE E/S CON BISAGRA

Nota: Si la máquina tiene la opción de recogedor de piezas instalada. La bandeja de recogida interferirá con el robot y se deberá retirar. Es necesario realizar un panel de cubierta metálica personalizado para cubrir y sellar la abertura.

Requisitos de fijación/anclaje

  • Haas configura y vende el paquete 1 de robot Haas con un pedestal/mesa suficientemente estable al utilizarlo de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

El paquete de robot Haas incluye los siguientes componentes:

  • 30-13007    Kit de valla PKG-1 de robot (valla con puerta para encerrar la estación del operador)
  • 32-0911      Enclavamiento de puerta
  • 32-8581A   Conjunto de parada de emergencia remota (incluye funda y cable de 25 ft para el volante remoto)
  • 32-8580A   Conjunto de caja de interfaz eléctrica HRP-1 (incluye cables de señal y de alimentación del robot)

Nota:  Las piezas indicadas anteriormente están sujetas a cambios y habrá alguna variación dependiendo de la fecha de fabricación.  

Configuración del torno

1

Retire la cubierta de la puerta automática [1].

2

Utilice la guía de perforación proporcionada [1] para perforar los orificios de montaje DOOR FULLY OPEN interruptor de estado.

Alinee el orificio situado más a la derecha en la parte superior de la guía de perforación que está marcado con una ranura [2] con el orificio de montaje de la cubierta de la puerta automática a la izquierda del motor de la puerta automática y asegúrelo con el BHCS.

ST-10/15:

  • Taladre los dos orificios de montaje de Ø 4,7 mm (3/16") a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con una ranura [3].

ST-20/25:

  • Taladre los dos orificios de montaje de Ø 4,7 mm (3/16") a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con dos ranuras en ambos lados [4].

Con los tornillos autoroscantes proporcionados, instale el DOOR FULLY OPEN conjunto de interruptores [5] y el DOOR FULLY OPEN bandera de viaje [6].

3

Conecte el interruptor de PUERTA COMPLETAMENTE ABIERTA como se indica:

  • NEGRO <COM> al terminal superior [1].
  • ROJO <NO> al terminal intermedio [2].

Enrute el cable en el gabinete de control como se muestra en la imagen.

NOTA: Asegúrese de instalar el clip magnético proporcionado [3] y las abrazaderas de cable [4] para mantener el cable apartado del motor móvil de la puerta automática [5].

Conecte el otro extremo del cable a la entrada P27 Puerta abierta RRI de la SIO. 

Instale la cubierta de la puerta automática.

4

Retire el soporte de la bandeja de herramientas que está unido a la parte inferior del colgante.

ST-10/15:

  • Coloque la guía de perforación [1] contra el panel frontal, a 8 pulgadas (203 mm) de la esquina derecha del cerramiento.

ST-20/25:

  • Coloque la guía de perforación [1] contra el panel frontal, a 17,75 pulgadas (450 mm) de distancia de la esquina derecha del cerramiento.

Taladre los cuatro orificios de montaje de 3/16" (4,7 mm) de diámetro a través de los orificios de guía de perforación [2] que están marcados con dos ranuras.

Retire la guía de perforación y conecte la bandeja de herramientas [3] al panel frontal utilizando cuatro tornillos autorroscantes [4].  

5

  • El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
  • Esta herramienta debe tomar un portaherramientas en la torreta
  • Si la máquina es una ST-10/15, necesitará dos portaherramientas vacíos para dejar suficiente espacio para el amarre
  • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
    • Ubique el empujador de resorte frente a la parte
    • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
    • Abra el mandril con una pausa de un segundo.
    • Cierre el mandril con una pausa de un segundo.
    • Retraiga la torreta a la posición más segura posible

Elevación del robot

Utilice esta información para elevar/mover el paquete de robot 1.

 

Instalación del robot

1

ST-10/15

Coloque la mesa del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El lado derecho de la mesa debería estar alineado con el borde de la puerta al estar abierta.

Instale las placas niveladoras y eleve los tornillos niveladores hasta que las ruedas no toquen el suelo.

Nivele la mesa utilizando un nivel de burbuja.

ST-20/25

Coloque la mesa del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. La mesa debe estar a 0,75 in de la parte delantera de la máquina. La mesa debe estar a 10,25 in del lado izquierdo de la máquina. Mida esta dimensión desde el faldón de la máquina hasta los paneles laterales de la mesa.

Instale las placas niveladoras y eleve los tornillos niveladores hasta que las ruedas no toquen el suelo.

Nivele la mesa utilizando un nivel de burbuja.

2

Retire el robot de su ubicación de envío y déjelo a un lado. No reutilice el hardware de envío [1, 2].

Retire el soporte de robot de su ubicación de envío [3].

Mueva el soporte de robot a los cuatro orificios del medio.

Instale el robot en su soporte con el conector de cables hacia la parte posterior de la mesa. Utilice el hardware que está instalado en el soporte de robot.

Retire los soportes de elevación del robot [4] y el hardware después de instalar el robot.

3

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del armario CALM, retire el conector NPT de uno de los puertos del colector CALM

Tienda la tubería de aire desde el lado derecho del regulador hacia el armario CALM e instale el racor de conexión a presión.

Tienda la tubería de aire desde el lado izquierdo del regulador hacia el puerto de aire 2 del robot e instale el racor de conexión a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Instalación de la valla

1

La valla del robot, el conjunto de cerradura de la puerta y la parada de emergencia remota deben instalarse con el robot y la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación.

Instalación de la valla del robot

2

Instale el panel de la valla en la máquina y la valla del robot.

Sistema eléctrico del robot - Instalación

Precaución: cuando realice mantenimiento o reparación en las máquinas CNC y sus componentes, siempre debe seguir las precauciones de seguridad básicas. Esto disminuye el riesgo de lesiones y daños mecánicos.

  • Ajuste el disyuntor principal a la posición [OFF].

 Peligro: antes de comenzar cualquier trabajo dentro del gabinete de control, la luz indicadora de alto voltaje en el 320V Power Supply / Vector Drive debe haber estado apagado durante al menos 5 minutos.

Algunos procedimientos de servicio pueden ser peligrosos o potencialmente mortales. NO intente un procedimiento que no entienda perfectamente. Si tiene alguna duda sobre cómo hacer un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) y programe una visita de mantenimiento.

1

Ubicación de montaje de la interfaz del robot para ST-10/15

La caja de interfaz eléctrica del robot tiene 4 copas magnéticas.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot [2] a través de la parte inferior del armario eléctrico.

2

Transformador principal
  • Conecte el cable [1] N/P 33-8580 al transformador principal; siga las etiquetas hasta los terminales 77 y 78 y conecte el terminal de anillo de puesta a tierra al chasis.

PCB de E/S y PCB Maincon

El cable [2] N/P 33-8560A tiene múltiples conexiones:

  • Conecte las conexiones del bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA  a TB-1B de la PCB SIO (consulte el diagrama).
  • Retire el puente de derivación JP1.
  • Conecte las conexiones del bloque de terminales del modo Configuración a TB-3B de la PCB SIO (consulte el diagrama).
  • Conecte el cable RJ-45 [3] al adaptador de Ethernet a USB [6] (N/P 33-0636).  Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon (consulte el diagrama).
  • Conecte el cable etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB SIO.
  • Instale los dos relés en K9 y K10.

Monte el transformador de 24 V CC en el lado izquierdo del armario de control.  Conecte el conector del transformador a P3 de la PCB PSUP.  Conecte el otro extremo al cable que tiene la etiqueta 24VDC.

Colgante

  • Retire la tapa trasera del colgante e instale el contactor normalmente cerrado [4] N/P 61-0047A al botón de parada de emergencia.
  • Conecte el cable de parada de emergencia Molex hembra al cable de extensión de parada de emergencia Molex macho del colgante [5] (N/P 33-8580).  Conecte el extremo de los conectores de espada a los contactos normalmente cerrados de PARADA DE EMERGENCIA.

Robot con cerradura de valla

1

Caja eléctrica del robot al control del robot
  • Conecte el cable de PARADA DE EMERGENCIA [1], N/P 33-8550A, desde la caja de interfaz eléctrica del robot a la caja de parada de emergencia externa del robot.
  • Conecte los cables de señal de control del robot [2], N/P 33-8590A, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Alimentación del robot

  • Conecte el cable de alimentación de 230 V CA [3], N/P 33-8530, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Cerradura de la valla

  • Conecte el cable de la cerradura de la puerta de la valla [4] a la caja de interfaz eléctrica.

Volante de avance remoto

  • Conecte el RJ12 (cable de teléfono) [5] desde la caja de la parada de emergencia externa a P9 de la PCB SKIBF.
  • Conecte el cable [6] desde la unidad RJH a la base RJH.

Brazo robot

  • Conecte el cable de control del robot [7] al brazo del robot.

Cable de puesta a tierra

  • Conecte el cable de puesta a tierra [8] desde el chasis del control del robot al soporte del robot.

Primer Encendido

1

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. Utilice la llave recuperada en el paso anterior y cambie al modo automático [1].

Asegúrese de que el botón [E-STOP] [2] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [3].

2

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Habilitar interruptor de puerta frontal totalmente abierta a VERDADERO

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

 

3

Presione[CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Devices (Dispositivos)>Robot>Jogging (Avance). Cambie lo siguiente:

  • Velocidad de avance máxima a 9,8 in/s

Vaya a la pestaña Configuración . Cambie lo siguiente:

  • Max Robot Speed (Velocidad máxima del robot) a 156.969 in/s.
  • Masa neta del amarre a 7,0 lb.
  • Número de amarres al número de amarres.
  • Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 4.
  • Salida de liberación del amarre de material en bruto  a 3.
  • Raw Gripper Clamp Delay (Pausa de sujeción del amarre de material en bruto) a la duración de sujeción/liberación en segundos.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..
  • Salida de sujeción del amarre de acabado a 2.
  • Salida de liberación del amarre de acabado a 1.
  • Retardo de sujeción del amarre de acabado a la duración de sujeción/liberación en s.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a  D.E./D.I..

4

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Devices (Dispositivos)>Robot>Setup (Configuración) [1].

Presione [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot [2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en Haas Service Portal.

Para la activación del servicio. En modo de servicio, pulse [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

5

Pulse el[HANDLE JOG] botón. 

Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los amarres.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Instalación del amarre

1

El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Si tiene el amarre de doble acción, instálelo en el extremo del brazo del robot retirando el adaptador de amarre [1] del conjunto de amarre.

Monte el adaptador en el extremo del brazo del robot.

Monte el conjunto de amarre en el adaptador de amarre con el amarre 1 a la izquierda. El amarre 1 debería tener bridas naranja y púrpura [2] en los racores.

2

El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Si tiene el amarre de acción simple, instálelo en el extremo del brazo del robot retirando la placa adaptadora del amarre [1] del conjunto de amarre.

Monte la placa adaptadora [1] en el extremo del brazo del robot con los alojamientos grandes en las partes superior e inferior. 

Monte el conjunto de amarre en la placa adaptadora del amarre.

3

Para instalar amarres estilo bala, retire las placas de amarre de los cuerpos de amarre.

Instale las placas de pernos del amarre de barras[3] utilizando la siguiente tornillería: 8 x (SHCS) M6 [4]

  • Apriete a 10 ft-lb.

Instale los dedos del amarre de barras[2] utilizando la siguiente tornillería: 8 x (SHCS) 1/4-20[1]

  • Apriete a 13 ft-lb.

4

Instale los racores de amarre en el brazo del robot.

Púrpura → 2A    (amarre 1 abierto)

Naranja → 2B    (amarre 1 cerrado)

Gris → 1A    (amarre 2 abierto)

Azul → 1B    (amarre 2 cerrado)

5

Tienda las tuberías de aire entre el brazo del robot y el amarre conectándolas a los racores codificados con el mismo color.

Instale el conducto en cada par de tuberías de aire.

 Nota: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el armario CALM.

Verificación

Pruebe la parada de emergencia:

  • Pulse los botones de PARADA DE EMERGENCIA externo y del colgante y asegúrese de que la máquina genere la alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA.  Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado y asegúrese de que el ajuste de fábrica 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo habilitada esté establecida en VERDADERO.  

Pruebe la cortina de seguridad:

  • Deslice la mano por la cortina de seguridad y verifique que se observe el icono de cortina de seguridad en la pantalla.  Si el icono no aparece, compruebe el cableado, el alineamiento y que el ajuste de fábrica 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD esté establecido en LC_TYPE_1.

Pruebe la cerradura de la puerta en la valla:

  • Con la llave insertada en la cerradura, las dos luces LED rojas de la parte frontal de la cerradura deberían estar apagadas. 
  • En el colgante Haas no debería haber ninguna alarma de parada de emergencia o cortina de seguridad/valla ni icono activado.
  • Retire la llave de la cerradura. Deberían encenderse las dos luces LED rojas y además aparecer una advertencia en el colgante Haas de cortina de seguridad/cerca.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Devices (Dispositivos) > Robot > Jogging (Avance).
  • Pulse [F2] para sujetar/liberar el amarre de acabado.
  • Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el botón [HANDLE JOG].
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Devices (Dispositivos) > Robot > Jogging (Avance).
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Deshabilitación del robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

 

Diagramas eléctricos

Armario eléctrico

Caja de interfaz eléctrica del robot