Tabuľka príznakov

robota
Symptóm/alarm Možná príčina Nápravné opatrenie:
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 Relé K9 a K10 na DPS I/O nie sú nainštalované. Uistite sa, že máte na DPS I/O nainštalované relé K9 a K10   Pozrite si časť nižšie o elektrickej inštalácii postupu inštalácie robota.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 Ohradenie je otvorené v režime chodu. Uistite sa, že blokovanie funguje a že stroj prijíma vstupný signál blokovania.
Robot sa nepripojí k CNC Vodiče z rozhrania do riadenia Haas nie sú správne. Uistite sa, že ste konektory svoriek na TB-1B pripojili v správnom   poradí.Pozrite si postup inštalácie robota, časť Elektrická časť.
Robot nie je odomknutý a aktivovaný. Pri prvom pripojení robota k stroju sa zobrazí okno Robot Activation (Aktivácia robota). Toto kontextové okno zobrazuje verziu softvéru stroja, adresu MAC robota a kód vygenerovaný strojom používaný pre predĺženie času stroja na portáli.
Softvér CNC je zastaraný. Uistite sa, že softvér je 100.20.000.1200 alebo   vyšší.Pozrite si časť Požiadavky na zariadenie Robot Installation Procedure (Inštalácia robota).
IP adresa robota a CNC sa nezhodujú. Ak sa robot spojí s IP adresami 192.168.10.1 a 192.168.10.2.  Budete musieť inovovať ovládanie robota 1.15 alebo vyššie.  Viac informácií vám poskytne vaša podniková predajňa Haas.
9156.050 Zlyhanie príkazu robota SRVO-050 Zistenie kolízie Ručným pomalým posuvom robota v režime nastavenia a stredom otáčania J6 je v súlade so stredom otáčania J4 Otáčanie W alebo P spôsobí, že sa os J4 pokúsi o otáčanie veľmi vysokou rýchlosťou. Tento bod uhlovosti sa nazýva uhlovosť zápästia. Stlačením tlačidla RESET sa vymaže poplašný signál. Robot nepresúvajte ručným pomalým posuvom cez tento bod uhlovosti.
9152.x Hotový limit spojov robota alebo robot nepohybuje ručným pomalým posuvom Ručným pomalým posuvom robota v režime nastavenia a stredom otáčania J6 je v súlade so stredom otáčania J4 Otáčanie osi W alebo P spôsobí, že sa os J4 pokúsi o otáčanie veľmi vysokou rýchlosťou, pričom prejde za hranicu pohybu. Tento bod uhlovosti sa nazýva uhlovosť zápästia. Poloha kĺbu bude väčšia ako limit dráhy kĺbu robota. Podkód alarmu predstavuje číslo kĺbu. Pripojte sa k robotu pomocou diaľkového ovládača cez webové rozhranie. Odstráňte alarm a presuňte robotický kĺb mimo limitu pohybu. Znovu sa pripojte k riadiacemu systému Haas.
9147 Nezhoda verzie protokolu robota Pripojenie k robotu, ktorý bol vypnutý, môže spôsobiť nesúlad verzie. To spôsobí zablokovanie všetkých funkcií robota, kým sa alarm nevymaže. Uvoľnením tlačidla núdzového zastavenia a stlačením tlačidla RESET alarm vymažete. Potom stlačte tlačidlo núdzového zastavenia a stlačte tlačidlo F1 na pripojenie
9150.488 SRVO-488 DCS obmedzenie rýchlosti CPC Tento poplašný signál sa vytvorí, keď má robot nastavenie karteziánskej zóny kontroly polohy DCS s obmedzením rýchlosti a keď sa robot posúva mimo pracovnej zóny nad obmedzením rýchlosti. Znížte rýchlosť posuvu a presuňte sa späť do zóny kontroly polohy karteziánskych polôh DCS. Skontrolujte, či je pracovná zóna nastavená správne pomocou 4D DCS.

Pripojte a posuňte robota Haas

Ak sa vygeneruje alarm 9152.x Limit ťažného kĺbu robota, postupujte podľa videa nižšie. Pripojte sa k robotu pomocou diaľkového ovládača cez webové rozhranie. Odstráňte alarm a presuňte robotický kĺb mimo limitu pohybu. Znovu sa pripojte k riadiacemu systému Haas.

Pripojenie a kalibrácia robota Haas

Zapojenie ovládania robota

1

Ovládacia skrinka robota
  • Otvorte dvierka ovládača robota pomocou plochého skrutkovača a otočte západkou proti smeru hodinových ručičiek,  potom istič otočte proti smeru hodinových ručičiek za jeho vypnutú polohu.
  • Odstráňte kryt kábla [1] z ovládacej skrinky robota
  • Odstráňte horný kryt [2].  Tým sa zjednoduší inštalácia napájacieho kábla.
  • Priveďte napájací kábel 230 V AC P/N 33-5830 [3], ako je to znázornené. 
  • Priveďte káble ovládacieho signálu robota P/N 33-8590 [4] , ako je to znázornené.
      Poznámka:     Uistite sa, že káble ovládacieho signálu robota P/N 33-8590 sú čo najďalej od napájacieho kábla. 

  • Potiahnite kábel s objímkami [5] dostatočne na to, aby ste dosiahli DPS TB0P20,  na tieto vodiče pridáte konektor v kroku 7.
  • Spoločne preveďte kábel RJ45 a kábel s veľkým konektorom z kábla P/N 33-8590 [6], ako je to znázornené.

2

Ak chcete pripojiť napájací kábel, odstráňte plastový kryt nad ističom.  Ak chcete odstrániť kryt, vložte do otvoru skrutkovač s plochou hlavou a zatlačte jazýček doľava, aby sa kryt mohol posunúť dopredu.

Pripojte káble k L na 1 a N na 3.  Pripojte uzemnenie k platni napravo od ističa.

Po pripojení napájacieho kábla znovu vložte plastový kryt.

3

Odstráňte veľký konektor, ktorý je na DPS TB0P20 [1].

Pomocou nástroja P/N 89-0002 odstráňte prepojky na kolíkoch 5, 6, 7 a 8.  Tieto prepojky umiestnite na kolíky 1, 2, 3 a 4. [2]

Pripojte konektor [3] na kábel P/N 33-8590 pomocou nástroja P/N 89-0002:

  • Kolík 5 = hnedý
  • Kolík 6 = biely
  • Kolík 7 = modrý
  • Kolík 8 = sivý

Pripojte konektor k DPS TB0P20.

4

Pripojte konektor RJ-45 k portu [1] umiestnenému na DPS, ktorá sa nachádza na dverách.

Nájdite DPS bezpečnostnej karty, ktorá sa nachádza na dverách.

Odpojte veľký konektor [2], ktorý bol pripojený k bezpečnostnej karte, a dôkladne ho zastrčte.

Pripojte veľký konektor [3] z kábla P/N 33-8590 do portu bezpečnostnej karty.

Úhľadne spojte všetky pripojenia viazacími páskami

Pred zatvorením dverí ovládača vytiahnite sadu kľúčov [4] zvnútra dverí a uložte ich na známe miesto mimo ovládača, aby ste ich mohli používať pri neskorších krokoch uvedených v tejto príručke. 

Zatvorte dvere ovládacej skrinky robota a použite skrutkovač s rovnou hlavou  na otočenie západky na vonkajšej strane ovládača proti smeru hodinových ručičiek.

Obmedzenia pojazdu kĺbu robota

Obmedzenia pojazdu kĺbu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

IP adresa robota

V závislosti od toho, kedy bol robot postavený. IP adresa ovládania robota sa môže líšiť od novej IP adresy v ovládacom systéme Haas. Vypnite káblové aj bezdrôtové sieťové pripojenie a zmeňte nasledujúce parametre:

2262 Robot IP Address (IP adresa robota) na192.168.1.10
2263 Aux IP adresa (Pomocná IP adresa) na 192.168.1.11

Znovu skontrolujte pripojenie.

Robot so svetelnou clonou

Elektrická skrinka robota k riadeniu robota
  • Pripojte kábel núdzového zastavenia [1] P/N 33-8550 od skrinky elektrických rozhraní robota k skrinke externého núdzového zastavenia robota (pozrite si schému).
  • Pripojte signálne káble ovládania robota [2] P/N 33-8590A k skrinke elektrických rozhraní robota.

Napájanie robota

  • Pripojte napájací kábel 230 V AC [3]P/N 33-8530 k skrinke elektrických rozhraní robota.

Svetelná clona

  • Pripojte káble svetelnej clony [4] k prípojkám prijímača/vysielača na skrinke elektrických rozhraní robota.
Rameno robota
  • Pripojte ovládací kábel robota [5] k ramenu robota.

Zemniaci vodič

  • Pripojte zemniaci vodič [6] od kostry ovládania robota k držiaku robota.