Има няколко компонента, опаковани с кобот:

1. Рамо на робота (кутия на механичен модул) [1]
2. Управление на кобот (кутия на контролера) [2]
3. Контролна кутия към сигнален кабел за рамо (кутия за аксесоари)
4. Преподаване на таблета и кабела на висящото командно табло (кутия с аксесоари)
5. Инструментариум за монтаж

 Важно: Проверете дали сте получили тези компоненти по време на разопаковане и запазете всички документи, предоставени с кобот. Тези документи трябва да се съхраняват там, където могат да бъдат намерени по всяко време на живота на кобот.

По-долу са изброени компонентите, които трябва да бъдат инсталирани, за да се интегрира коботът към машина Haas: Те ще бъдат доставени в допълнителни опаковки:

1. Монтаж на пиедестал [3]
2. Таблица с детайли и шаблон [4] 
3. Станция за обръщане на детайла [5]
.
4. Електрическо табло за интерфейс [6]
5. Предпазно устройство [7]
6. Модул на устройството за захващане [8]
7. Пневматичен модул за захранване [9]
8. Хардуер за постоянно анкероване

 Забележка: Други компоненти са включени в кобот, като кабели и разпоредби за анкероване. Вижте HBC за пълен списък на поръчаните елементи.

Поставете стойката на кобот [1] на място.

Използвайте сапан за повдигане, за да поставите рамото на кобот [2] върху пиедестала.

Ориентирайте кобота, така че електрическият конектор, излизащ от основата на кобот [3], да е насочен наляво, както е показано на изображението.

 Забележка: Електрическият конектор показва ограниченията на хода за съединение 1. Правилната ориентация ще улесни много настройката на заданието.

 Забележка: Педесталът има много различни монтажни отвори, за да побере коботите  с различен размер. HC20KG-F трябва да бъде монтиран в шаблона с отвори, показан в червено [5]. 

Затегнете рамото към пиедестала с помощта на M8 SHCS и шайби [4], предоставени в опаковката на кобот.

Затегнете монтажния SHCS съгласно RD0026 - Спецификация за въртящия момент на Haas стиска Haas

Поставете контролната кутия на кобот [1] до пиедестала [2].

Кабелът за сигнал на кобот трябва да бъде свързан от контролната кутия към рамото. Свържете мъжкия край на кабела към порта на контролната кутия [3] и свържете женския край на кабела към основата на рамото на кобот [4].

Предупреждение: Уверете се, че конекторите са ориентирани правилно, за да избегнете повреда на щифтовете на конектора. Уверете се, че двата края на кабела са здраво свързани, преди да го включите.

Заземяващият кабел също трябва да бъде свързан между основата  на рамото на робота [1] и контролната кутия на робота [2].

Местата за заземяване са показани на изображението. Заземяващият терминал на контролната кутия е разположен над сигналния кабел на кобота, който е бил инсталиран в предходната стъпка.

Забележка: По-големият конектор на пръстена на окото трябва да бъде свързан към клемата на контролната кутия [2].

Свържете таблета на висящото командно табло за обучение към контролната кутия.

Свържете мъжкия край на кабела на висящото командно табло [1] към клемата на контролната кутия от дясната страна.

Свържете другия край на кабела на висящото командно табло към кобура на висящото командно табло [2].

След като тези връзки са направени и висящото командно табло за обучение, командното табло и рамото на кобот са инсталирани, контролното табло на кобот може да бъде свързано към входящото захранване. Входящото захранване за HC20KG се доставя от машина Haas. Продължете към раздела за електрическа инсталация по-долу за повече подробности.

Вземете спецификацията на Haas [1] и я поставете върху контролната кутия на кобот [2], както е показано на изображението.

Използвайте двустранна лента, за да закрепите плочата на спецификацията на място.

Специфичната плоча включва:

• Сериен номер на Haas
• Тип модел

 Предупреждение: Ако машина Haas е ВКЛ., изключете захранващия кабел 220VAC от електрическото табло за интерфейс.

Поставете електрическото табло за интерфейс върху ограждението на машина Haas.

Прекарайте другия край на сигналния кабел на робота 33-1542,  идващ от електрическото табло за интерфейс и кабела на електромагнитен разпределител на устройството за устройство за захващане 33-1548 през дясната страна на контролното табло на робота [1].

Отворете контролната кутия и свържете кабела RJ-45 към порта CD38B  [2], разположен в горния десен ъгъл на платката на задната стена на контролната кутия.

Издърпайте достатъчно хлабина на сигнала на робота и кабела на електромагнитен разпределител на устройството за устройство за захващане, така че да могат да бъдат свързани към IO/Безопасност PCB [3], разположена от вътрешната страна на вратата на контролната кутия.

Вижте следващата стъпка за това къде да свържете сигнала на робота и кабела на устройство за захващане към IO/Безопасност PCB.

Контролната кутия на кобот ще се доставя с мостове на платката за безопасност/IO PCB. Тези мостове ще трябва да бъдат преместени, за да се свърже сигналният кабел на робота към платката за безопасност/IO PCB.

Мостовете ще свързват следните щифтове на CRMC24:

• 24VEXT до24V-2(p1 до p2) [1]
• 0VEXTA до 0V (p18 до p19) [2]
• EXEMG1 до 24V-2до FENCE1 (от p4 до p5 до p6) [3]
• EXEMG2 до 0V към FENCE2 (от p21 до p22 към p23) [4]

Забележка: Всички терминални местоположения са обозначени на платката, както е показано на изображението.

Изключете моста от {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} и моста от {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Преместете мостовете, така че да са свързани по следния начин на  терминала CRMC24:

• 24V-2 към EXEMG1 и  оставетеFENCE1 разкачен (p3 до p4 и FENCE1 разкачен) [1]
• 0V към EXEMG2 и оставете FENCE2 разкачен (p20 към p21 и FENCE2 разкачен) [2]

Използвайте wago конекторите, предоставени в комплекта за интеграция. Свържете щифта FENCE2 на моста [3] към един wago конектор [4]. След това свържете щифта FENCE1 на моста [5] към другия wago конектор [6].

Свържете червения проводник на моста 33-1553 към платката за безопасност/IO.

Свържете единия край на червения мостов проводник към DOSRC1 (p6) [1] на CRMC20.

Свържете другия край на червения мостов проводник към wago конектора [2]. Използвайте wago конектора, който е свързан към синия проводник, обозначен с FENCE1.

 Забележка: Етикетът на 33-1553 е означен с щифт 3. Използвайте wago конектора, тъй като другият край на синия проводник FENCE1 е свързан към щифт 3 [3].

Прокарайте сигналния кабел на робота към безопасната/IO PCB. Свържете кабела към безопасната/IO PCB, както е показано на изображението:

Връзки към CRMC24

• ЗЕЛЕН  проводник към 24V-2 (p5)
• СИВ проводник към FENCE1 (p6)
• КАФЯВ проводник към 0V (p22)
• ЧЕРВЕН проводник към FENCE2 (p23)

Връзки към CRMC19

•  Кабел VIOLET към SFDI11 (p1)
• ЧЕРЕН проводник към 24V-2 (p2)
• ЖЪЛТ проводник към SFDI12 (p3)
• БЯЛ проводник към 24V-2 (p4)
• СИН/ЧЕРВЕН проводник към SFDI21 (p5)
• СИН проводник към 0V (p6)
• РОЗОВО проводник  къмSFDI22 (p7)
• СИВ/РОЗОВОпроводник до 0V (p8)

Прокарайте захранващия кабел на електромагнитен разпределител с двойно устройство за захващане 33-1548 [1] към платката за безопасност/IO. Направете следните връзки:

Връзки към CRMC20

• ЧЕРНО до DO01 (p1)
• ЧЕРВЕНО до DO03 (p2)
• БЯЛО/ЧЕРНО И БЯЛО/ОРАНЖЕВО до 0V (p5)
• ОРАНЖЕВО ДО DO02 (p7)
• КАФЯВО ДО DO04 (P8)
• БЯЛО/ПРЕКЪСНАТО И БЯЛО/ЧЕРВЕНО до 0V (p11)

След като всичко е свързано в контролната кутия, свържете захранващия кабел 220VAC, идващ от интерфейсната кутия на машина Haas.

Захранващият кабел е свързан към 4-пиновия конектор от дясната страна на контролната кутия [1].

 Забележка: Конекторът е с ключ. Уверете се, че конекторът е ориентиран правилно, преди да опитате да се свържете с контролната кутия. 

Закрепете конектора, като затегнете втулката с резба.

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса и приемника като устройство за безопасност по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

 Забележка: Светлинните завеси също се доставят с монтажни плочи. Тези монтажни плочи трябва да бъдат анкеровани, за да се предотврати разместване на светлинните завеси. 

Зонов скенер:

Ако машината е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Включете машината Haas. След като машината се зареди, завъртете главния прекъсвач на контролната кутия на кобот [1] в позиция ВКЛ.

Включете таблета на висящото командно табло, като натиснете бутона отстрани [2], както е показано на изображението.

След като висящото командно табло за обучение се включи, плъзнете нагоре отдолу, за да отключите таблета и да стигнете до изходно положение, както е показано на изображението [3].

Плъзнете пръст нагоре, за да видите списъка с инсталирани приложения на висящото командно табло за обучение.

Натиснете иконата на приложението за TP на таблета [1], за да отворите приложението за висящо командно табло за обучение.

Ако контролната кутия току-що е била включена, тогава ще видите екрана за зареждане [2], показващ, че контролната кутия все още се зарежда. 

 Забележка: Може да отнеме 1-2 минути, докато контролната кутия се зареди напълно.

След като приложението се стартира, ще се появи  прозорец за потвърждение на полезен товар.

Коботът ще изброи отчетения полезен товар, центъра на масата и инерцията. Тъй като коботът все още не е свързан към машина Haas и няма монтирани устройства за захващане, не трябва да се отчита полезен товар.

 Забележка: Малки отклонения в полезното натоварване на изскачащия прозорец за потвърждение на полезното натоварване няма да повлияят на кобот. Ако забележите разлика в полезното натоварване на този екран, продължете.

Проверете дали посоченото натоварване изглежда точно и след това натиснете [Yes] [2], за да продължите.

След като потвърждението за полезен товар е успешно, ще бъдете отведени в главното меню. Ако има налични аларми, те ще се появят близо до горната част на екрана [3]

Натиснете[Reset] [4], за да изчистите алармите. 

 Забележка: Вижте раздел 8.1 Отстраняване на неизправности на Cobot-F за повече подробности относно всички аларми, които не можете да изчистите.

Когато всички аларми се изчистят, индикаторната светлина на съединение 1 [1] на рамото на кобот ще стане зелена, както е показано на изображението.

Натиснете бутона за работа на робота в долната част на екрана [2].

От там щракнете върху раздела за стъпково придвижване и използвайте плъзгачите [4], за да се уверите, че коботът може да се придвижва стъпково.

 Забележка: Поддържайте игнорирането ниско, за да не получите големи движения при стъпково придвижване. Изображението показва игнорирането при 10%.

Вземете пълна система и резервно копие на изображението в контролното табло на кобот

Поставете usb в UD1 порта от дясната страна на контролната кутия [1] (До сигналния кабел на висящото командно табло.

Следвайте видеоклипа за това как да направите резервно копие на системата и изображението.

1. Натиснете върху менюто на хамбургера в горния ляв ъгъл.
2. Отидете до  опцията Архивиране на файлове в подменю Помощна програма.
3. Изберете  опцията USB на предния панел (UD1) и натиснете следващата стъпка в долната част.
4. Изберете Създаване на директория  и след това потвърдете името на директорията, която искате да използвате.
5. Натиснете следващата стъпка в долната част. Активирайте висящото командно табло за обучение, като щракнете върху бутона TP в горната дясна част на екрана. След това изберете  опцията Пълна система и Архивиране на изображения.
6. Изчакайте файловете да се копират и за SYST-360 - Моля, включете алармата за мощност, за да генерирате.
7. Натиснете менюто на хамбургера и отидете на опцията за мощност на програмата. Изберете Cold Start (Студено стартиране).
8. Изчакайте, докато получите предупреждението SYST-213 - Мощност на потребителски цикъл. След това изключете автоматичния прекъсвач на контролната кутия и изчакайте 15 секунди, преди да го включите отново.

Изчакайте, докато коботът се стартира отново и всички аларми се нулират, преди да продължите към следващата стъпка.

 Важно: Уверете се, че сте променили висящото командно табло за обучение обратно в деактивиран режим [1]. Деактивиран режим TP е, когато има линия през правоъгълника, както е показано на изображението.

Преместете се на командното табло на Haas, за да конфигурирате машина на Haas да се интегрира с кобот.

Натиснете [DIAGNOSTICS] и отидете до раздела Фабрика и натиснете [E-STOP]. Проверете дали параметрите по-долу са зададени правилно.

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2195 [:] активиране на превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE
• 2196 [:] активиране на превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0
• 2128 [:] Тип палетна станция на 0

 Забележка: Тези параметри са необходими за активиране на светлинните завеси и превключвателите за потвърждение на напълно отворена врата.

Натиснете [SETTING] и проверете дали настройките по-долу са зададени правилно:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли  на 3: Робот
• 375 Тип устройство за захващане на автоматичната станция за зареждане на детайли към Няма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Вкл.

 Забележка: Трябва да имате активирани светлинни завеси за интегриране на кобот с машина Haas. Без активирана настройка 376, контролът ще покаже съобщение, което ще Ви подкани да активирате светлинната завеса.

След като тези настройки са зададени, сега можете да видите разделите APL и Robot в менюто Текущи команди.

Натиснете[CURRENT COMMANDS] и отидете до менюто Устройства -> Робот -> настройка.

Натиснете[E-STOP] на висящото командно табло на Haas.

След това натиснете[F1] [1], за да установите връзка с кобот.

Изчакайте няколко секунди, за да може машина Haas да се свърже с кобот.

 Забележка: Ако това е първият път, когато машина Haas се е свързала към кобота, ще видите изскачащия прозорец Активиране на висящото командно табло на Haas.

Ако коботът вече е активиран, тогава ще знаете, че сте свързани въз основа на иконата на робота в долния десен ъгъл на иконата Haas. Зелената икона показва връзка. Червена икона показва, че коботът в момента не е свързан [2].

Ако трябва да активирате кобот, тогава ще получите изскачащия прозорец, подобен на изображението.

Изскачащият прозорец ще покаже следното:

1. Софтуерната версия на машина Haas
2. MAC адрес на свързания кобот [1]
3. Генериран код

Ще трябва да намерите и въведете следното, за да активирате успешно кобот:

1. F номер [2]
2. Код за отключване [3]

Забележка: Кодът за отключване може да бъде получен само чрез  транзакцията за активиране на  робота на  HBC.

Намиране на F номер на кобот:

Има 2 начина да намерите F номера на кобот

1. Табелката в основата на кобот под Joint-1 [1]
2. Табелката на предната врата на контролната кутия над табелката със спецификации [2]

Получаване на код за отключване чрез HBC:

Кодът за отключване може да бъде получен само чрез HBC от сертифициран техник на Haas.

На HBC натиснете на раздел Сервиз [1] и след това намерете транзакцията Активиране на робота [2] в менюто от лявата страна.

Попълнете всички полета на различните стъпки в процеса на активиране. 

 Забележка: Ще ви е необходима информация, включена в изскачащия прозорец за активиране, както и серийните номера на машина Haas, пакета Cobot и F-номера, за да получите кода за отключване.

Въведете F-числото [3] и кода за отключване [4] в изскачащия прозорец, за да активирате кобот.

След като активирането е успешно, натиснете [F1],  за да се свържете отново с кобот, ако е необходимо.

Изчакайте иконата на робота да стане жълта или зелена [1]. След това освободете [E-STOP] и изчистете алармите [RESET].

Погледнете индикаторната светлина на Joint-1 на рамото на кобот [2] и се уверете, че и той е зелен.

Започнете, като зададете полето Брой на устройствата за захващане [1] на 1 (за единично устройство за захващане) или 2 (за двойно устройство за захващане).

Конфигурирайте изходите за затягане/освобождаване на устройство за захващане, както е посочено по-долу.

За устройство за захващане на заготовките [2] (устройство за захващане за захващане 1):

• Изход за затягане = 2
• Разхлабване на продукция = 1
• Забавяне на затягането = 0,0
• Тип затягане = отвън

За устройство за захващане за финишна операция [3] ( устройство за захващане 2):

• Изход за затягане = 4
• Разхлабване на продукция = 3
• Забавяне на затягането = 0,0
• Тип затягане = отвън

Забележка: Тези полета могат да бъдат преконфигурирани в зависимост от приложението. Това е само за да се потвърди, че устройствата за захващане работят по предназначение.

Полето за мрежова маса на устройството за захващане трябва да бъде завършено. Това може да бъде завършено, като преминете през процеса на оценка на полезното натоварване, описан по-долу.

Натиснете [ENTER], за да изведете изскачащия прозорец за маса и център на тежестта [1].

Натиснете [PAGE UP] , за да стартирате процеса на изчисляване на натоварването.

 Забележка: Може да видите изскачащ прозорец Изисква се потвърждение на полезен товар, когато се опитате да зададете полезен товар. Натиснете [Y] ако товарите са правилни [2]. Те трябва да бъдат нула, ако това е първата настройка на полезен товар.

Забележка: Когато стартирате оценката на полезното натоварване на устройствата за захващане, уверете се, че започвате с нищо, прикрепено към края на съединението-6 на рамото.

Следвайте инструкциите на екрана:

Стъпка 1 - Предварително позициониране: Уверете се, че коботът е в позиция, така че да може да движи съединенията 5 и 6 свободно, без да контактува с нищо.

Ако е необходимо, използвайте RJH-XL, за да преместите стъпково кобота в отворена зона.

Стъпка 2 - Затягане/освобождаване на захващащи устройства: Следвайте подканата, за да разхлабите устройството за захващане. 

Въпреки че няма устройства за захващане на рамото, трябва да натиснете[F2] [2], ако се казва, че действието е в очакване [1]. Той ще се покаже Завършен, когато действието е извършено.

След като действието приключи, натиснете дясната стрелка [3], за да продължите към стъпка 3.

Стъпка 3 - Етап за оценка: По време на тази стъпка, коботът автоматично ще се придвижи до позициониране на края на Joint-6, за да посочи право надолу, сякаш виси [2].

Натиснете[F2] [1], за да позволите на коботът да се позиционира. Изчакайте действието да бъде завършено [3] и след това натиснете дясната стрелка [4], за да преминете към следващата стъпка.

Стъпка 4 - Начална оценка: Преди да започнете процеса на оценка, трябва да прикрепите устройството за захващане към края на Joint-6.

Затегнете адаптерната плоча [1] до края на Joint-6 с помощта на 7 монтажни болта и шайби [2]. 

 Забележка: Уверете се, че шаблонът с отвори съвпада с монтажната повърхност, където отворът за подравняване [3] не е на една линия с болт.

Затегнете устройството за устройство за захващане [4] към адаптерната плоча с помощта на 8 SHCS [5].

След като сте затегнати, натиснете[F2] [6], за да стартирате измерването. След като оценката бъде направена, [Measure] бутонът ще стане достъпен. Натиснете[Insert] [7], за да запишете очакваното натоварване.

Проверете дали коботът може да се използва от управлението на Haas. Също така проверете дали режимът на ръчното ръководство може да бъде активиран от RJH-XL.

 Важно: Ако устройството за устройство за захващане е инсталирано на рамото и масата/товарът не е конфигуриран на управлението, можете да се сблъскате с проблеми, свързани с стъпковото придвижване или режима на ръчно ръководство. Вижте раздела по-долу за това как да настройка масата устройство за захващане.

За да преместите стъпково кобот с помощта на JRH-XL, отидете до раздела за стъпково придвижване [1]. Натиснете [HANDLE JOG] и след това натиснете , [CURRENT COMMANDS] за да преминете към режим на стъпково придвижване.

Натиснете[Joint] [2] за стъпково придвижване в съвместен режим и преместете всяка става в нулева позиция на RJH-XL. След като всяка става е 0.000, проверете дали маркировките със стрелки [3] на всяка става са подравнени на рамото.

 Забележка: Ако стрелките не са подравнени, това означава, че нулевата позиция на кобота трябва да бъде премастерирана. Вижте главата за поддръжка за това как да преработите кобот.

За да активирате режим „Ръчен водач“, използвайте RJH и натиснете [MECH] опцията в долната част [1].

Това ще изведе страницата, показваща опциите Устройство за устройство за захващане и Кобот. За направляващ режим натиснете [COBOT] опцията [2].

За да преминете към режим на ръчно ръководство, натиснете [GUIDE] [3] в долната част на екрана.

Проверете дали сте в направляващ режим, като проверите дали индикаторната светлина на Joint-1 мига в зелено [4]. Това показва, че коботът може да се насочва ръчно.

Натиснете рамото и се уверете, че то може да бъде манипулирано на ръка.

 Забележка: Ако срещнете проблеми с режима на ръчно ръководство, проверете дали устройствата за захващане са разхлабени и дали е настроен полезен товар за устройствата за захващане.

Масата за детайли на кобот се разглобява. Той ще трябва да бъде сглобен, когато коботът е инсталиран. Вижте връзката по-долу за инструкции как да сглобите масата с детайли.

Жълтите скоби [1] са предназначени да бъдат анкеровани надолу, така че масата с детайли да може да бъде фиксирана на място. Вижте  Cobot -  Документ за анкероване за това как да анкерирате различните компоненти на място.

 Важно: Препоръчва се да тествате пълно зареждане преди поставяне на анкери. След като се провери настройка и позиционирането на пиедестала, масата за детайли, обръщането на детайла и светлинните завеси, закответе тези компоненти в техните позиции.

Станцията за обръщане на детайла се доставя разглобена. Той ще трябва да бъде сглобен, когато коботът е инсталиран.

Станцията за обръщане на детайла може да бъде анкерована, така че да може да бъде фиксирана на място. Вижте  Cobot -  Документ за анкероване за това как да анкерирате различните компоненти на място.

 Важно: Препоръчва се да тествате пълно зареждане преди поставяне на анкери. След като се провери настройка и позиционирането на пиедестала, масата за детайли, обръщането на детайла и светлинните завеси, закответе тези компоненти в техните позиции.

Станцията за обръщане на детайла се състои от стълб на основата за заваряване [2], удължителна скоба [1] и скоба за обръщане на детайла [5].

Използвайте два от 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3], за да затегнете удължителната скоба [1] към основата на заваряване [2].

Използвайте другите два 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3], за да затегнете скобата за обръщане на детайла [5] към удължителната скоба [1], както е показано на изображението.

Вижте раздела за разположение по-долу за това къде да позиционирате станцията за обръщане на детайла по отношение на пиедестала на кобот и масата с детайли.