コボットには、いくつかのコンポーネントが同梱されています。

1. コボットアーム（機械式ユニットボックス）[1]
2. コボット制御（コントローラーボックス）[2]
3. 信号ケーブルを装備するための制御ボックス（付属品ボックス）
4. ティーチペンダントタブレットとケーブル（付属品ボックス）
5. コボット取付けハードウェア

 重要：開梱中に、これらのコンポーネントを受領済みであることを確認し、コボットに付属するすべての文書を保管してください。これらの文書は、コボットの耐用年数にわたっていつでも把握している場所に保管する必要があります。

コボットをHaas機械に統合するために設置する必要があるコンポーネントは次のとおりです。これらは追加のパッケージで提供されます。

1. 取付け台座[3]
2. パーツテーブルとテンプレート[4]
3. パーツフリップステーション[5]
4. 電気関係のインターフェースキット[6]
5. 安全装置[7]
6. グリッパーアセンブリ[8]
7. 空圧式供給アセンブリ[9]
8. 永久アンカーリングハードウェア

 注：ケーブルやアンカーリング設備などのその他のコンポーネントは、コボットに付属しています。注文したアイテムの完全なリストについては、HBCを参照してください。

コボット台座[1]を所定の位置に配置します。

リフティングストラップを使用して、コボットアーム[2]を台座上に配置します。

画像に示すように、コボット[3]のベースから出ている電気コネクタが左を向くようにコボットの向きを合わせます。

 注：電気コネクタは、ジョイント1の移動制限を示します。正しい向きにすることで、ジョブのセットアップがはるかに簡単になります。

 注：台座には、サイズの異なるコボットに対応するために、さまざまな取付け穴があります。HC20KG-Fは、赤[5]で示されている穴パターンに取り付ける必要があります。

コボットパッケージに付属のM8 SHCSとワッシャ[4]を使用して、アームを台座に固定します。

RD0026 - Haasファスナートルク仕様に従って、取付けSHCSにトルクをかけます

コボット制御ボックス[1]を台座[2]の横に置きます。

コボット信号ケーブルは、制御ボックスからアームに接続する必要があります。ケーブルのオス側を制御ボックスポート[3]に接続し、ケーブルのメス側をコボットアーム[4]のベースに接続します。

警告：コネクタのピンが損傷しないように、コネクタの向きが適切であることを確認してください。電源を入れる前に、ケーブルの両端がしっかりと接続されていることを確認してください。

アースケーブルは、コボットアームベース[1]とコボット制御ボックス[2]の間にも接続する必要があります。

接地位置は画像に示されています。制御ボックスのアース端子は、前の手順で取り付けたコボット信号ケーブルの上にあります。

注：大きいアイレットリングコネクタは、制御ボックスの端子[2]に接続する必要があります。

ティーチペンダントタブレットを制御ボックスに接続します。

ティーチペンダントケーブル[1]のオス側を右側の制御ボックス端子に接続します。

ティーチペンダントケーブルのもう一方の端をティーチペンダントホルスター[2]に接続します。

これらの接続が行われ、ティーチペンダント、制御ボックス、およびコボットアームがすべて取り付けられると、コボット制御ボックスを入力電源に接続できます。HC20KGの入力電源は、Haas機械から供給されます。詳細については、以下の電気設備セクションに進んでください。

画像に示すように、Haas仕様プレート[1]をコボット制御ボックス[2]の上に置きます。

両面テープを使用して、仕様プレートを所定の位置に固定します。

仕様プレートの内容：

• Haasシリアル番号
• モデルタイプ

 警告：Haas機械の電源がONになっている場合は、電気インターフェースボックスから220VAC電源ケーブルを外します。

Haas機械のカバーに電気インターフェースボックスを配置します。

インターフェースボックスの正面から来るロボット信号ケーブル33-1542のもう一方の端とグリッパーソレノイドケーブル33-1548を、コボット制御ボックス[1]の右側に通します。

制御ボックスを開き、RJ-45ケーブルを制御ボックスの背面壁にあるPCBの右上隅にあるポートCD38A [2]に接続します。

ロボット信号とグリッパーソレノイドケーブルを十分にたるませ、制御ボックスドアの内側にあるIO/安全PCB [3]に接続できるようにします。

ロボット信号とグリッパーケーブルをIO/安全PCBに接続する場所については、次の手順を参照してください。

コボット制御ボックスには、安全/IO PCBにジャンパーが付属しています。ロボット信号ケーブルを安全/IO PCBに接続するには、これらのジャンパーを移動する必要があります。

ジャンパーは、CRMC24の次のピンに接続します。

• 24VEXTは24V-2へ（p1はp2へ）[1]
• 0VEXTAは0Vへ（p18はp19へ）[2]
• EXEMG1は24V-2、そしてFENCE1へ（p4はp5そしてp6へ）[3]
• EXEMG2は0V、そしてFENCE2へ（p21はp22そしてp23へ）[4]

注記：すべての端子の位置は、画像に示すようにPCBにラベル付けされています。

{EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}からジャンパーを外し、{EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}からジャンパーを外します。

ジャンパーを移動して、CRMC24端子で次の方法で接続できるようにします。

• 24V-2をEXEMG1に接続し、FENCE1は切断したままにします（p3をp4に接続し、FENCE1は切断したまま）[1]
• 0VはEXEMG2に接続し、FENCE2は切断したままにします（p20をp21に接続し、FENCE2は切断したまま）[2]

統合キットに含まれているWAGOコネクタを使用します。ジャンパー[3]のFENCE2ピンを1つのWAGOコネクタ[4]に接続します。次に、ジャンパー[5]のFENCE1ピンをもう一つのWAGOコネクタ[6]に接続します。

赤いジャンパー線33-1553を安全/IO PCBに接続します。

赤いジャンパー線の一端をCRMC20のDOSRC1（p6）[1]に接続します。

赤いジャンパー線のもう一方の端をWAGOコネクタ[2]に接続します。FENCE1というラベルの付いた青いワイヤーに接続されているWAGOコネクタを使用します。

 注：33-1553のラベルはピン3と表示されています。青色のFENCE1ワイヤーのもう一方の端はピン3 [3]に接続するため、WAGOコネクタを使用します。

ロボット信号ケーブルを安全/IO PCBに配線します。画像に示すように、ケーブルを安全/IO PCBに接続します。

CRMC24への接続

• 緑色のワイヤーは24V-2（p5）へ
• 灰色のワイヤーはFENCE1（p6）へ
• 茶色の ワイヤーは 0V （p22）に接続
• 赤色のワイヤーはFENCE2（p23）へ

CRMC19への接続

• 紫色のワイヤーはSFDI11（p1）へ
• 黒色のワイヤーは24V-2（p2）へ
• 黄色のワイヤーはSFDI12（p3）へ
• 白色のワイヤーは24V-2（p4）へ
• 青/赤色のワイヤーはSFDI21（p5）へ
• 青色のワイヤーは0V（p6)へ
• ピンク色のワイヤーはSFDI22（p7）へ
• 灰/ピンク色のワイヤーは0V（p8）へ

デュアルグリッパーソレノイド電源ケーブル33-1548 [1]を安全/IO PCBに配線します。以下の接続を行います。

CRMC20への接続

• 黒色はDO01（p1）へ
• 赤色はDO03（p2）へ
• 白/黒色および白/オレンジ色は0V（p5）へ
• オレンジ色はDO02（p7）へ
• 茶色はDO04（P8）へ
• 白/茶色および白/赤色は0V（p11）へ

制御ボックス内にすべてが接続されたら、Haas機械のインターフェースボックスからの220VAC電源ケーブルを接続します。

電源ケーブルは、制御ボックス[1]の右側にある4ピンコネクタに接続します。

 注：コネクタはキーイングが施されています。制御ボックスに接続する前に、コネクタの向きが正しいことを確認してください。

ねじ切りされたカラーを締めて、コネクタを固定します。

ライトカーテン

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

 注：ライトカーテンには取付けプレートも付属しています。これらの取付けプレートは、ライトカーテンの位置がずれないようにアンカーリングする必要があります。

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

Haas機械の電源をオンにします。機械が起動したら、コボット制御ボックス[1]のメインブレーカーをON位置にします。

画像に示すように、側面[2]のボタンを押して、ティーチペンダントタブレットの電源を入れます。

ティーチペンダントの電源がオンになったら、タブレットを下から上にスワイプしてロックを解除し、画像[3]に示すようにホームページに移動します。

上にスワイプして、ティーチペンダントにインストールされているアプリのリストを表示します。

タブレットTPアプリアイコン[1]を押して、ティーチペンダントのアプリケーションを開きます。

制御ボックスの電源がオンになったばかりの場合、ロード画面[2]が表示され、制御ボックスがまだ起動中であることを示します。

 注：制御ボックスが完全に起動するまで1〜2分かかる場合があります。

アプリケーションが起動すると、Payload Confirmation（ペイロード確認）ウィンドウがポップアップ表示されます。

コボットは、検出されたペイロード、質量の中心、および慣性を一覧表示します。コボットはまだHaas機械に接続されておらず、グリッパーが取り付けられていないため、ペイロードは検出されないはずです。

 注：ペイロード確認ポップアップのペイロードのわずかな乖離は、コボットに影響を与えません。この画面でペイロードの違いに気づいても、続行します。

リストされたペイロードが正確であると思われることを確認し、[Yes] [2]を押して続行します。

ペイロードの確認が完了すると、メインメニューが表示されます。アラームが存在する場合、画面の上部近くに表示されます[3]

[Reset] [4]を押して、アラームを解除します。

 注：クリアできないアラームの詳細については、セクション8.1 Cobot-Fトラブルシューティングを参照してください。

すべてのアラームがクリアされると、画像に示すように、コボットアームのジョイント1 [1]のインジケーターライトが緑色に変わります。

画面[2]下部のRobot Operation（ロボット操作）ボタンを押します。

そこからジョグタブをクリックし、スライダー[4]を使用して、コボットがジョグできることを確認します。

 注：ジョグ時に大きな動きが起きないように、オーバーライドを低く保ちます。画像は10%のオーバーライドを示しています。

コボット制御ボックスから、システムと画像の完全なバックアップを取得します。

制御ボックス[1]の右側にあるUD1ポートにUSBを挿入します。（ペンダント信号ケーブルの隣）

システムと画像のバックアップを取得する方法については、ビデオに従ってください。

1. 左上隅のハンバーガーメニューを押します。
2. ユーティリティサブメニューの下のFile Backup（ファイルバックアップ）オプションに移動します。
3. フロントパネルUSB（UD1）オプションを選択し、下部の次のステップを押します。
4. Create Directory（ディレクトリの作成）を選択し、使用するディレクトリ名を確認します。
5. 下部の次のステップを押します。画面の右上にあるTPボタンをクリックして、ティーチペンダントを有効にします。次に、Full System and Image Backup（システムと画像の完全なバックアップ）オプションを選択します。
6. ファイルがコピーされ、SYST-360 - Please Cycle Power（電源を入れ直してください）アラームが生成されるのを待ちます。
7. ハンバーガーメニューを押して、Cycle Power（電源を入れ直す）オプションに移動します。Cold Start（コールドスタート）を選択します。
8. SYST-213 - User Cycle Power（ユーザーが電源を入れ直す）の警告が表示されるまで待ちます。次に、制御ボックスの回路ブレーカーの電源をOFFにし、15秒待ってからONに戻します。

次のステップに進む前に、コボットがバックアップを起動し、すべてのアラームがリセットされるまで待ちます。

 重要：必ずティーチペンダントをDisabled（無効）モード[1]に戻してください。ティーチペンダント無効モードは、画像に示すように長方形に線が通っています。

Haas制御ペンダントに移動し、Haas機械を構成して、コボットと統合します。

[DIAGNOSTICS]を押し、Factory（ファクトリー）タブに移動し、[E-STOP]を押します。以下のパラメータが正しく設定されていることを確認します。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch（右ドア全開スイッチを有効にする）を TRUE（真）
に変更
• 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch（左ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0
に変更
• 2128 [:] Pallet Pool Type(パレットプールのタイプ)が0

 注：これらのパラメータは、ライトカーテンとドア全開確認スイッチを有効にするために必要です。

[SETTING] を押して、以下の設定が正しく設定されていることを確認します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を 3にする: Robot（ロボット）
• 375 APL Gripper Type（APLグリッパーのタイプ）がNone（なし）
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です） を Onに設定

 注：コボットをHaas機械に統合するには、ライトカーテンが有効になっている必要があります。設定376が有効でない場合、コントロールにライトカーテンを有効にするように求めるメッセージが表示されます。

これらの設定が完了すると、Current Commands（現在のコマンド）メニュー内にAPLタブとRobot（ロボット）タブが表示されます。

[CURRENT COMMANDS]を押し、Devices（デバイス） -> Robot（ロボット） -> Setup（セットアップ）メニューに移動します。

Haasペンダントで[E-STOP]を押します。

次に[F1] [1]を押して、コボットへの接続を確立します。

Haas機械がコボットに接続されるまで数秒待ちます。

 注：Haas機械が初めてコボットに接続する場合は、HaasペンダントにActivation（アクティベーション）ポップアップが表示されます。

コボットがすでにアクティブ化されている場合は、Haasアイコンの右下隅にあるロボットアイコンに基づいて接続されていることがわかります。緑のアイコンは接続を示します。赤いアイコンは、現在コボットが接続されていないことを示します[2]。

コボットを起動する必要がある場合は、画像のようなポップアップが表示されます。

ポップアップには、次が表示されます。

1. Haas機械のソフトウェアバージョン
2. 接続されたコボットのMACアドレス[1]
3. 生成されたコード

コボットを正常に起動するには、次を見つけて入力する必要があります。

1. F番号[2]
2. ロック解除コード[3]

注：ロック解除コードは、HBCのRobot Activationトランザクションを介してのみ取得することができます。

コボットF番号を見つける

コボットのF番号を見つけるには2つの方法があります。

1. ジョイント1[1]の下のコボットの台座のプラカード
2. 仕様プレート[2]の上の制御ボックスの前面ドアのプラカード

HBC経由でロック解除コードを取得する

ロック解除コードは、Haas認定技術者によってのみ取得できます。

HBCでServiceタブ[1]を押してから、左側のメニューでRobot Activationトランザクション[2]を見つけます。

アクティベーションプロセスのさまざまなステップにあるすべてのフィールドに入力します。

 注：ロック解除コードを取得するには、アクティベーションポップアップに表示される情報、およびHaas機械、コボットパッケージとF番号の両方のシリアル番号が必要です。

コボットを起動するには、ポップアップにF番号[3]とロック解除コード[4]を入力します。

アクティベーションが成功したら、[F1]を押して、必要に応じて再度コボットに接続します。

ロボットアイコンが黄色または緑色に変わるのを待ちます[1]。次に、[E-STOP] を解除して、[RESET]を押してアラームをクリアします。

コボットアーム[2]のジョイント1のインジケーターライトを見て、緑色であることを確認します。

[Number of Grippers]フィールド[1]を、1（シングルグリッパーの場合）または2（デュアルグリッパーの場合）のいずれかに設定して開始します。

グリッパーのクランプ/クランプ解除出力を、以下のように設定します。

グリッパー素材[2]（グリッパー1）の場合：

• クランプ出力 = 2
• クランプ解除出力 = 1
• クランプ遅延 = 0.0
• クランプタイプ = 外側

仕上げグリッパー[3]（グリッパー2）の場合：

• クランプ出力 = 4
• クランプ解除出力 = 3
• クランプ遅延 = 0.0
• クランプタイプ = 外側

注記：これらのフィールドは、アプリケーションに応じて再設定することができます。これは、グリッパーが意図したとおりに動作することを確認するためのものです。

グリッパーの正味質量フィールドに記入する必要があります。これは、以下に詳述するペイロード推定プロセスを経ることで記入できます。

[ENTER]を押して、質量と重心のポップアップ[1]を表示します。

[PAGE UP]を押して、ペイロード推定プロセスを開始します。

 注：ペイロードを設定しようとすると、[Payload Confirmation Required]というポップアップが表示される場合があります。ペイロードが正しい場合は[2]、[Y]を押します。初めてのペイロードを設定する場合は、ゼロである必要があります。

注：グリッパーのペイロード推定を開始する際は、アームのジョイント6の端に何も取り付けられていない状態で開始するようにしてください。

ポップアップの指示に従ってください。

ステップ1 - 事前配置：コボットが何も接触せずにジョイント5と6を自由に動かせる位置にあることを確認してください。

必要に応じて、RJH-XLを使用して、コボットを開いた領域にジョグします。

ステップ2 - グリッパーのクランプ/クランプ解除：プロンプトに従って、グリッパーアセンブリーのクランプを解除します。

アームにグリッパーがなくても、アクションが保留中[1]と表示されている場合は、[F2][2]を押す必要があります。アクションが完了すると、[Completed]と表示されます。

アクションが完了したら、右矢印[3]を押してステップ3に進みます。

ステップ3 - 推定の段階：このステップの間、コボットは自動的にジョイント6の端がぶら下がるように真下に向くように移動します[2]。

[F2][1]を押して、コボットが自身で位置決めできるようにします。アクションが完了するのを待ってから[3]、右矢印[4]を押して次のステップに進みます。

ステップ4 - 推定の開始：推定プロセスを開始する前に、グリッパーアセンブリをジョイント6の端に取り付ける必要があります。

7本の取付けボルトとワッシャ[2]を使用して、アダプタープレート[1]をジョイント6の端に固定します。

 注：穴パターンが、整列穴[3]がボルトとインラインでない取付け面と一致していることを確認してください。

8本のSHCS [5]を使用して、グリッパーアセンブリ[4]をアダプタープレートに固定します。

固定したら、[F2][6]を押して推定を開始します。推定が完了すると、[Measure]ボタンが使用可能になります。[Insert][7]を押して、推定ペイロードを記録します。

Haas制御からコボットをジョグできることを確認します。また、RJH-XLからハンドガイドモードを有効にできることを確認してください。

 重要：グリッパーアセンブリがアームに取り付けられており、質量/ペイロードが制御上で設定されていない場合、ジョグやハンドガイドモードで問題が発生する可能性があります。グリッパーの質量のセットアップ方法については、以下のセクションを参照してください。

JRH-XLを使用してコボットをジョグするには、[Jogging]タブ[1]に移動します。[HANDLE JOG] を押してから[CURRENT COMMANDS]を押して、ジョグモードに切り替えます。

ジョイントモードが[jogging]の場合は[Joint] [2]を押し、各ジョイントをRJH-XLのゼロ位置にジョグします。各ジョイントが0.000になったら、各ジョイントの矢印マーク[3]がアームに整列していることを確認します。

 注：矢印が整列していない場合は、コボットのゼロ位置をリマスタ―する必要があることを意味します。コボットをリマスターする方法については、メンテナンスの章を参照してください。

ハンドガイドモードを有効にするには、RJHを使用し、下部[1]の[MECH] オプションを押します。

これにより、グリッパーとコボットのオプションを示すページが表示されます。ガイドモードの場合は、[COBOT] オプション[2]を押します。

ハンドガイドモードに切り替えるには、画面下部の[GUIDE] [3]を押します。

Joint-1のインジケーターライトが緑色[4]に点滅し、ガイドモードになっていることを確認します。これは、コボットを手でガイドできることを示しています。

アームを押して、手で操作できることを確認します。

 注：ハンドガイドモードに問題が発生した場合は、グリッパーのクランプが解除され、グリッパーの積載が設定されていることを確認してください。

コボットパーツテーブルは分解された状態で届きます。コボットを取り付けるときは組み立てる必要があります。パーツテーブルの組み立て方法については、以下のリンクを参照してください。

黄色のブラケット[1]は、パーツテーブルを所定の位置に固定できるようにアンカーリングすることを意味しています。さまざまなコンポーネントを所定の位置にアンカーリングする方法については、コボット - アンカーリングのドキュメントを参照してください。

 重要：アンカーリングする前に、装填ジョブ全体をテストすることをお勧めします。台座、パーツテーブル、パーツフリップ、ライトカーテンのセットアップと位置を確認したら、これらのコンポーネントをそれらの位置にアンカーリングします。

パーツフリップステーションは分解された状態で届きます。コボットを取り付けるときは組み立てる必要があります。

パーツフリップステーションは、所定の位置に固定できるようにアンカーリングできます。さまざまなコンポーネントを所定の位置にアンカーリングする方法については、コボット - アンカーリングのドキュメントを参照してください。

 重要：アンカーリングする前に、装填ジョブ全体をテストすることをお勧めします。台座、パーツテーブル、パーツフリップ、ライトカーテンのセットアップと位置を確認したら、これらのコンポーネントをそれらの位置にアンカーリングします。

パーツフリップステーションは、溶接ベースポスト[2]、延長ブラケット[1]、パーツフリップブラケット[5]で構成されています。

2つの1/4-20 x 3/4" FBHCS [3]を使用して、延長ブラケット[1]を溶接ベースポスト[2]に固定します。

他の2つの1/4-20 x 3/4" FBHCS [3]を使用して、図に示すように、パーツフリップブラケット[5]を延長ブラケット[1]に固定します。

パーツフリップステーションを、コボット台座とパーツテーブルに対してどこに配置するかについては、以下のレイアウトセクションを参照してください。