Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne vejledning viser, hvordan du konfigurerer en enkel, cartesisk kontrol af positionsgrænse til din robot. Funktionen til kontrol af kartesianske positioner giver en bruger mulighed for at definere en arbejdszone og en begrænset zone til robotten. Hvis robotten kommer ud af en defineret arbejdszone, stopper DCS robotten. Hvis nogen del af robotten overtræder en begrænset zone, vil DCS stoppe robotten. Brugeren skal jogge robotten tilbage til den arbejdszone, eller uden for den begrænsede zone ved en reduceret hastighed, ellers vil robotten udsende alarm.

Robotpakken leveres prækonfigureret med kartesisk kontrol af hastighedsgrænse for KØR- og OPSÆTNINGS-tilstand.

Bemærk: Kontrollér korrekt opsætning af DCS-zonerne på tidspunktet for robotinstallationen og hver 6. måned. Den bør også bekræftes, efter at et nyt job er blevet konfigureret.

Disse instruktioner kræver, at din robot er justeret med din hegn. 

Bemærk: Hvis robotten ikke var justeret med hegnet, vil arbejdszonen være mindre end forventet.

Arbejdszonens størrelse vil blive refereret og målt fra midten af robottens J2-akse. Vi vil måle fra en overflade og en kant fra J2 for at få midten af J2. Hvis du bruger fladen fra overflade A, vil vi tilføje 4,5 tommer eller 114 mm til vores målinger. Hvis der bruges overflade B, vil vi tilføje 2,5 tommer eller 63,5 mm til vores målinger.

Tænd for maskinen og robotten, og sørg for, at begge er forbundet til hinanden. Jog J1-robotaksen, så den er 90, 0 eller -90 grader. Dine robotoverflader A og B bør nu være parallelle med hegnet og maskindøren.

Klip XY-koordinatsystemet ud, og placer det på din robottabel for at hjælpe med at visualisere, hvor vi måler i forhold til koordinatsystemet.

Koordinatsystemet til din applikation afhænger af, hvordan din robot er placeret på bordet. Siden af robotbasen med strømkabler, der kommer ud, er X-retningen. Batteridækslet på robottens base er Y+-retningen.

Bemærk: Dette koordinatsystem anses for at være den globale ramme. Den globale ramme i denne applikation er drejet langs X med -30 grader på grund af den måde, robotbasen monteres på vippebeslaget. Senere i forløbet vil vi tildele en brugerramme til denne sikkerhedszone, som vil have en simpel 30 graders X-rotation, som vil annullere den fysiske vipning af basen.

Juster koordinatsystemets reference med XY-retningen for din robotopsætning.

Brug tabellen, der er angivet til at udfylde dine målinger.

Bemærk: Alle mål skal konverteres til millimeter.

Sørg for at måle afstanden med målebåndet parallelt med aksen på koordinatsystemets udskrift.

Bemærk: Der vil være én positiv og en negativ værdi for X, Y og Z.

*Z-afstanden kan justeres for mere frigang over og under robotten. Denne værdi måles fra midten af J2.

Advarsel: Følgende mål er et eksempel og bør ikke anvendes til DCS-opsætning.

Mål afstanden fra midten af J2 til hegnet på modsatte side af maskinen. Dette er den positive X-retning, når du ser på det printede koordinatsystem.

Eksempel: Afstanden for den positive X-retning for punkt 1 er 24,5”, hvilket beregnes som:

• Kanten af J2 til midten af J2 = +4,5"
• Kanten af J2 til hegnet = +20,0"

Indtast den samlede afstand til tabellen, der svarer til målingsretningen. X-aksen i den positive retning blev målt. Værdien indtastes i tabellen i X-rækken og punkt 1-kolonnen. Dimensionen vil have en positiv værdi.

Mål afstanden fra midten af J2-aksen til hegnet. Dette er den negative Y-retning, når du ser på det printede koordinatsystem.

Eksempel: Afstanden for den negative Y-retning for punkt 1 er -34,5”, dette beregnes som:

• Kanten af J2 til midten af J2 = -2,5"
• Kanten af J2 til hegnet = -32,0”

Indtast den samlede afstand til tabellen, der svarer til målingsretningen. Y-aksen i den negative retning blev målt. Værdien indtastes i tabellen i Y-rækken og punkt 1-kolonnen. Dimensionen vil have en negativ værdi.

Mål afstanden fra midten af J2 til indersiden af maskinen forbi emneholderen. Dette er den negative X-retning, når du ser på det printede koordinatsystem.

Eksempel: Afstanden for den negative X-retning for punkt 2 er -39,5", beregnes som:

• Kanten af J2 til midten af J2 = -4,5"
• Kanten af J2 til forsiden af den lukkede dør = -11,0"
• Forsiden af den åbne dør til forbi emneholderen = -24.0"

Indtast den samlede afstand til tabellen, der svarer til målingsretningen. X-aksen i den negative retning blev målt. Værdien indtastes i tabellen i X-rækken og punkt 2-kolonnen. Dimensionen vil have en negativ værdi.

Bemærk: Hvis denne måling af sikkerhedszone er forkert beregnet. Sikkerhedszonen kan placeres for tæt på emneholder. Denne værdi kan justeres for at tilføje mere arbejdsområde inden i maskinen.

Mål afstanden fra midten af J2-aksen til kanten af lysgardinet eller hegnet. Dette er den positive Y-retning, når du ser på det printede koordinatsystem.

Eksempel: Afstanden for den positive Y-retning for punkt 2 er 28,5”, dette beregnes som:

• Kanten af J2 til midten af J2 = 2,5”
• Kanten af J2 til kanten af døråbningen = 26,0"

Indtast den samlede afstand til tabellen, der svarer til målingsretningen. I ovenstående tilfælde blev Y+-aksen målt, så værdien ville gå ind i punkt 2 med en positiv værdi.

Z-værdien for hvert punkt er i tabellen. Hvis der er behov for mere lofts-arbejdsområde, kan den positive Z-afstand øges. Hvis der er behov for mere gulv-arbejdsområde, kan den negative Z-afstand øges.

Efter måling skal værdierne dobbelttjekkes. Værdierne skaber en boks omkring robotten, der refereres til fra midten af J2.

For at opsætte en DCS-brugerramme skal en computer med internetadgang forbindes til robotstyringsboksen med et RJ-45-kabel. Åbn frontdøren på din robotcontroller, og træk RJ-45-kablet ud af port 1 [1]. Tilslut et nyt RJ-45-kabel, der er tilsluttet en computer, der har internetadgang. Følg videoen ovenfor for at opsætte adapterindstillingerne på din computer, så de svarer til robottens IP-adresse.

Log på HMI-joggingpanelet fra din browser.

Naviger til visningen af brugerrammeopsætning.

Klik på Ramme 9, og klik derefter på DETALJER.

Vælg W, og indtast værdien 30,0, og tryk derefter på Enter på tastaturet.

Det er her, vi tilføjer en 30 graders X-rotation til den globale ramme for at annullere hældningen af robotbasen.

Naviger til DCS-menu.

Aktivér panelet ved at trykke på TÆND/SLUK-knappen øverst til højre.

Gå til sektionen for brugerramme (10).

Vælg det andet nul på listen i Antal-kolonnen og tryk 9. Bekræftelsesspørgsmålet vises nederst, og tryk på JA. Ændr værdien til 9 efter bekræftelse.

Du skal se W udfyldes med samme værdi som i trin 2.

Gå tilbage til DCS-menuen.

Gå ind i vognen. Positionscheck (5).

Gå til nr. 1.

Aktiver positionskontrol nr. 1 ved at vælge og derefter trykke på [CHOICE] nederst.

Skift metodetypen til arbejdszonen (diagonalt) ved at klikke på rækken og vælge [CHOICE] nederst.

Målmodel 1 skal vise Robotmodel, Målmodel 2 og 3 skal deaktiveres.

Indstil basisramme: Brugerramme: til 9 ved at vælge og derefter indtaste 9.

I punkt 1 og 2 indtastes værdierne, der blev registreret tidligere i guiden. Her definerer vi de to punkter for den diagonale boks i arbejdsområdet.

For stoptype skal du klikke på rækken og derefter vælge [CHOICE] nederst og ændre til hastighedskontrol(1).

Sørg for, at Stop-forudsilgelse står til Ja.

Klik på <DETAIL> under Hastighedskontrol tryk derefter på ENTER på tastaturet.

Indstil grænse 1 til 20,0, forsinkelsestid til 0 og tillast afstand til 0,0, hastighedsstyring til DEAKTIVER.

Tryk på FORRIGE 3 gange for at vende tilbage til den primære DCS-skærm.

Nu vil vi anvende alle de ændringer, vi foretog i DCS-menuen. Alle DCS-afsnit, der blev ændret siden sidste ANVEND, vil vise en RØD CHGD ved siden af den. Tryk på ANVEND nederst.

Indtast 1111 for hovedkoden.

Dette vil føre dig til en anden menu, som vil vise dig de ændringer, der er foretaget i DCS-menuen, siden de sidst blev anvendt. Tryk på OK, hvis alle ændringer er korrekte.

Luk HMI-panelvinduet.

Nulstil strømmen til robotstyringen ved at sætte strømkontakten til SLUKKET, vente 5 sekunder og derpå tænde igen.

Opsætningen er fuldført. Der er nu opsat en arbejdszone omkring robotten. Hvis en del af robotten forlader arbejdszonen med en hastighed på over 20 mm/s, vil alarmen blive udløst. Hvis denne alarm udløses, er det muligt at nulstille alarmen og jogge tilbage i zonen med en hastighed på under 20 mm/s. Næste afsnit omhandler, hvordan man visualiserer den zone, der lige er oprettet.

Med Opsætning af arbejdszone vil vi gerne kunne visualisere zonen i forhold til robotten.

Få adgang til Jogging HMI-panelet og gå til MENU > NÆSTE > 4D-grafik.

Du vil se robotten virtuelt på HMI-panelet sammen med dens aktuelle retning.

For at se DCS-zonen, klik på [VISIBLE] i bunden. Hvis den ikke er der, tryk på > pil på bjælken.

En ny menu vises øverst til venstre for 4D-visningen. Klik på 4D DCS-display, den vil lyse en blå farve for at angive, at den er TÆNDT. Du vil se en boks, hvis din DCS-zone er aktiveret og konfigureret.

Kontrollér, at den arbejdszone, der vises, er omkring din robot. Hvis zonen er en rød nuance, betyder det, at en del af robotten er uden for zonen. Hvis zonen er grøn, betyder det, at din robot er inden for zonen.

Denne skærm vil blive opdateret i realtid. Du kan have denne åben på din bærbare computer/computer, mens du jogger robotten med Haas-maskinen.

Denne zone kan ændres med XYZ-positioner i punkt 1 og punkt 2 fra trin. Det er OK, hvis zonen er vinklet i 4D-displayet, fordi robotbasen er vinklet i den virkelige verden (i vores applikation).

Bemærk: Når du er færdig med at indstille DCS-brugerrammen, skal du frakoble RJ-45 fra computeren og robotten og sætte RJ-45 tilbage i port 1.

Kontroller DCS-zonen ved at jogge robotten i den positive Y-retning til en sikker placering ud af DCS-zonen og kontroller, om maskinen giver en alarm.

Hvis den gør det, jog tilbage til DCS-zonen.

Bemærk: Hvis du vil jogge tilbage til DCS-zonen uden at alarmere maskinen, skal du sænke joggingfremføringshastigheden.