Ovaj će vam postupak pomoći da postavite zadatak sa svojim Haas robotom.

Slijedite odjeljak Prvo uključivanje u vodiču za instalaciju robota Haas da biste robota povezali sa svojim Haas strojem.

 Bilješka: Ako je stroj pokrenut na ciklusu prije spremanja zadatka, informacije o predlošku mogu se izgubiti.

Prije postavljanja zadatka za robot morat ćete stvoriti korisnički okvir. Korisnički okvir će biti izvan tablice dijelova. To će postaviti naše X, Y i Z osi.

Postoje dva tipa koordinata za ručno pomicanje robota. To su kartezijanski i zajednički tip koordinata. 

Kartezijanski koordinatni sustav sastoji se od:

• X, Y i Z su linearne osi.
• W se okreće oko osi X.
• P se okreće oko osi Y.
• R se okreće oko osi Z.

Zajednički koordinatni sustav sastoji se od:

• J1, J2, J3, J4, J5 i J6.

Granice hoda robotskog zgloba

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Metoda u tri točke koristi se za postavljanje našeg korisničkog okvira. Dođite do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Okviri i do prozora Korisnički okviri. Pritisnite [F2] za prebacivanje okvira.

Pritisnite [INSERT] za metodu u tri točke. Zatim unesite naziv korisničkog okvira i pritisnite [F2] za bilježenje.

Za postavljanje korisničkog okvira može se koristiti i metoda izravnog unosa. Dođite do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Okviri i do prozora Korisnički okviri. Pritisnite [F2] za prebacivanje okvira.

Pritisnite [ENTER] za metodu izravnog unosa. Za postavljanje korisničkog okvira s postolja robota. Unesite naziv za korisnički okvir i dodajte sljedeće vrijednosti:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

To će rotirati robota za Y 30 stupnjeva i Z 180 stupnjeva. Robot će se pomicati s usmjerenjem Z okomito na stol. Pritisnite [ENTER] za bilježenje.

Prva točka koju ćete zabilježiti je orijentacijska točka. Ovo će biti postavljeno tako da prsti hvataljke 1 budu usmjereni prema dolje i na stol. Ručno pomaknite robot na to mjesto. Provjerite jesu li sve četiri hvataljke ravno postavljene na stolu s komadom papira, kao da dodirujete alat na obratku. Nakon postavljanja naše orijentacijske točke [1], pritisnite [F2] za bilježenje.

Sljedeća točka je točka X smjera. Zabilježite položaj Z na RJH-u kada je u kartezijanskom položaju. Ručno pomaknite robot prema gore u smjeru Z, tako da prstima hvataljki očistite stol kada ga ručno pomičete u X smjeru. Ručno pomaknite robot u X smjeru i vratite se na zabilježeni Z položaj. Prsti bi trebali dodirivati stol, pomoću komada papira vratite hvataljke na stol. Zabilježite točku X smjera [2] pritiskom na [F2].

Ručno pomaknite robot u smjeru Y. Budući da je robot postavljen pod kutom od 30 stupnjeva, Y smjer će imati hod daleko od stola. Ručno pomaknite natrag prema stolu u smjeru Z i upotrijebite komad papira kako biste dodirnuli prste hvataljke. Zabilježite Y smjer točke [3] pritiskom na [F2].

Pritisnite [Insert] za stvaranje korisničkog okvira. Dođite do kartice Ručno pomicanje i odaberite korisnički okvir koji je stvoren za njegovu aktivaciju.

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

Operacija

• Maksimalna brzina robota - Ovo postavljanje zadaje maksimalnu brzinu  robota kad je stroj u načinu rada Run. 
  
  Unesite brzinu u ispravnim jedinicama (in/sec ili mm/sec) za pokretanje posla. Ovo se postavljanje može prilagoditi gore ili dolje ako to program zahtijeva.
  
  Napomena: Maksimalna brzina robota u načinu Run je 157 in/sec (4000 mm/sec). 
  Maksimalna brzina robota u načinu postavljanja je 7,9 in/sec (200 mm/sec).
  
  

• Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke.
• Broj hvataljki - Unesite broj hvataljki.

Sirova čeljust

• Stezanje izlaza - Odaberite izlaz za stezanje hvataljke 1.
  
• Isključite izlaz - Odaberite izlaz za isključivanje hvataljke 1.
• Odgoda stezanja - Unesite broj sekundi odgađanja nakon što se zapovjedi da se hvataljka 1 stegne ili otpusti.
• Vrsta stezaljke - Unesite 1 za OD ili 2 za ID stezanje. 

Završni prihvat

• Stezanje izlaza - Odaberite izlaz za stezanje hvataljke 2.
• Isključite izlaz - Odaberite izlaz za isključivanje hvataljke 2.
• Odgoda stezanja - Unesite broj sekundi odgađanja nakon što se zapovijedi da se hvataljka 2 stegne ili otpusti.
• Vrsta stezaljke - Unesite 1 za OD ili 2 za ID stezanje. 

Vrsta dijela - Unesite 1 za cilindrični pripremak/pak ili 2 za dodatak na šipci.

Broj naslaganih dijelova - Unesite broj naslaganih dijelova po džepu.

Broj redaka - Unesite broj redaka koje želite koristiti u tablici.

Broj stupaca - Unesite broj stupaca koje želite koristiti u tablici.

Udaljenost između redaka - Unesite inkrementalni razmak između redaka.

Udaljenost između stupaca - Unesite inkrementalni razmak između stupaca.

Okretanje dijela - Omogućite okretanje dijela za dva radna zadatka.

Masa sirovca - Unesite masu sirovca.

Masa gotovog dijela - Unesite masu gotovog dijela.

Napomena: Za sljedeće operacije dostupne su sljedeće naredbe:

• Pritisnite [TURRET FWD] ILI [TURRET REV] za indeksiranje izmjenjivača alata. To će se koristiti prilikom postavljanja sigurne lokacije osi za položaj dodavanja

• Pritisnite [F2] za postavljanje referentnog položaja. To bilježi trenutni položaj robota.

• Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje hvataljke. Na kartici Dodavanje dijela, hvataljka 1 se steže ili otpušta. Na kartici Iskcravanje dijela, hvataljka 2 se aktivira.

• Pritisak [F4] za stezanje / otpuštanje stezne glave glavnog vretena.

Brzina robota - U tablicu dijelova unesite brzinu pokreta robota. Počnite malim brzinama tijekom postavljanja i nakon provjere da se zadatak ispravno izvodi, ažurirajte brzinu na željeno vrijeme ciklusa.

• Sporo 1 inča/sek
• Srednje 3 inča/sek
• Brzo 6 inča/sek 

Početna lokacija preuzimanja - Ručno pomaknite hvataljku 1 na lokaciju prvog dijela na tablici dijelova. Stegnite dio pritiskom na [F3] , a zatim pritisnite [F2] za bilježenje referentnog položaja.

Savjeti i trikovi: Podignite dio i prilagodite dio prvoj lokaciji na predlošku i zabilježite taj položaj. To će bolje uskladiti hvataljku s dijelom i stolom.

Pomaknite se iznad stola - Ručno pomaknite robot u smjeru Z da biste očistili sve dijelove na stolu i pritisnite [F2] za bilježenje referentnog položaja. Ta lokacija je također položaj oporavka.

Lokacija spremno - Stvorite datoteku s pokretima koja premješta robot s lokacije iznad tablice na lokaciju spremno. Trebalo bi biti izvan vrata, s hvataljkom 1 zakrenutom za postavljanje dijela u steznu glavu.

Pritisnite [ENTER] da biste stvorili datoteku s pokretima i pritisnite [F1] za opcije postavljanja.

• Pritisnite [0] za postavljanje koordinata na zglob.
• Pritisnite [1] za podešavanje brzine.
• Pritisnite [2] za postavljanje okvira alata na svjetski okvir 1.
• Pritisnite [3] za postavljanje korisničkog okvira na korisnički okvir stvoren pomoću metode u tri točke.

Ručno pomaknite robot s lokacije iznad tablice prema vanjskoj strani vrata, uz rotiranje hvataljke 1. Zabilježite položaje duž puta da biste stvorili glatko kretanje.

Savjeti & trikovi: Postavite prvu točku da se ova datoteka s pokretima ne nalazi pokraj lokacije iznad tablice u X & Y smjeru.

Pritisnite [ENTER] za opcije bilježenja. Ovo stvara radnju u vašoj datoteci s pokretima.

• Pritisnite [0] za bilježenje položaja.
• Pritisnite [1] za podešavanje brzine kretanja.
• Pritisnite [2] za podešavanje stanja hvataljke.
• Pritisnite [3] da se postavi stanje držača obratka.

Napomena: Predložak robota otvorit će/zatvoriti hvataljke i držač obratka. Umetanje statusa hvataljke ili statusa držača obratka služi samo za napredne zadatke koji se koriste za okretanje dijela.

Pritisnite [F2] za Opcije pokretanja.

• Pritisnite [0] za pokretanje odabranog položaja.
• Pritisnite [1] da biste pokrenuli sve položaje u datoteci s pokretima. 
• Pritisnite [2] da pokrenete sve položaje obrnutim redoslijedom.

Ako  morate obrisati datoteku s pokretima, pritisnite [F3] za čišćenje tablice. Pritisnite [Y] za resetiranje vrijednosti i [N] poništavanje.

Nakon što potvrdite pokrete, pritisnite [UNDO] za izlazak i spremanje datoteke s pokretima.

Savjeti & trikovi: Dok pomičete ruku prema vratima, provjerite da ne zamotavate pretjerano bilo koji od zglobova provjeravanjem njihovog položaja na RJH-u. Možete vidjeti prelazak između zajedničkog i kartezijanskog načina pritiskom na Linearno u donjem lijevom kutu RJH-a.

Savjeti i trikovi: Najmanje jedna od točaka u datoteci s pokretima s lokacije spremno trebala bi biti zabilježena u zajedničkom načinu, a posljednji položaj u datoteci s pokretima s lokacije spremno treba se zabilježiti u Kartezijevom načinu rada.

Sigurna lokacija osi za dodavanje - Ručno pomaknite unutrašnje osi kako biste osigurali da izmjenjivač alata, alati i B os budu čisti prilikom umetanja dijelova. Pritisnite [F2] za postavljanje referentnog položaja.

Položaj prijentacije C osi - Ovo se polje koristi za postavljanje orijentacije stezne glave pri umetanju dijela. Slijedite upute na zaslonu za postavljanje vrijednosti.

Lokacija umetanja stezne glave - Stvorite datoteku s pokretima koja premješta robota s lokacije spremno na lokaciju umetanja stezne glave.

Savjeti i trikovi: Prva lokacija zabilježena u datoteci s pokretima treba biti zadnja lokacija u datoteci s pokretima lokacije spremno. Izvan vrata, s hvataljkom 1 zakrenutom za postavljanje dijela u steznu glavu.

Ručno pomaknite robot s lokacije spremno na središnju liniju glavnog vretena. S otpuštenim držačem obratka, ručno pomaknite hvataljku 1 uzduž središnje linije glavnog vretena prema steznoj glavi. Dio bi trebao biti centriran u čeljustima i na stražnjoj strani čeljusti. Stegnite steznu glavu i provjerite pomicanje dijela. Podesite da dio postavite na sredinu držača obratka.

Savjeti i trikovi: Nakon centriranja dijela i stezanja držača obratka zabilježite posljednji položaj. Zatim otpustite držač obratka i ručno pomaknite dio iz Y smjera iz držača obratka i zabilježite ga te unesite taj položaj prije zadnjeg zabilježenog položaja.

Držač neobrađenih dijelova - Odaberite mehanizam držača za stezanje neobrađenog dijela.

Držač gotovih dijelova - Odaberite mehanizam držača za stezanje gotovog dijela.

Lokacija preuzimanja stezne glave - Stvorite datoteku s pokretima koja premješta robot s lokacije spremno na lokaciju preuzimanja stezne glave. S otpuštenom hvataljkom 2, ručno pomaknite i zarotirajte hvataljku 2 prema središnjoj liniji glavnog vretena te locirajte i stegnite dio. Prilikom stezanja hvataljke 2 provjerite kretanje robota i prilagodite ga tako da centrirate hvataljku na dio.

Lokacija zamjene hvataljke - Stvorite datoteku s pokretima koja robot premješta s lokacije za preuzimanje stezne glave na lokaciju zamjene hvataljke. Ručno pomaknite robot duž središnje linije vretena dalje od stezaljke i zakrenite hvataljku tako da se hvataljka 1 poravna prema središnjoj liniji vretena.

Dodavanje nakon zamjene - Stvorite datoteku s pokretimaa koja premješta robot s lokacije zamjene hvataljke na lokaciju umetanja stezne glave. S otpuštenim držačem obratka, ručno pomaknite hvataljku 1 uzduž središnje linije glavnog vretena prema steznoj glavi. Dio bi trebao biti centriran u čeljustima i na stražnjoj strani čeljusti. Stegnite steznu glavu i provjerite pomicanje dijela. Podesite da dio postavite na sredinu držača obratka.

Pokret iskrcavanja dijela - Stvorite datoteku s pokretima koja robot premješta s lokacije umetanja stezne glave na lokaciju spremno. S otpuštenom hvataljkom 1, ručno pomaknite robot uzduž središnje linije glavnog vretena dalje od držača obratka i izvan vrata na lokaciju spremno.

Metoda ispuštanja gotovog dijela - Odaberite način ispuštanja gotovog dijela. Unesite 1 za pojedinačan stol, 2 za simetričan dvostruki stol i 3 za jednu točku.

Lokacija ispuštanja stola - Pomaknite robot s lokacije spremno na prvu lokaciju dijela na stolu. Postavite dio 0.0625 ”iznad stola, pritisnite [F3] za otpuštanje hvataljke 2. Pritisnite [F2] za postavljanje referentnog položaja.

Zadržavanje zraka - Unesite broj sekundi da biste uključili ispuhivanje zrakom nakon što je obradak uklonjen.

Brzina rotacije stezne glave - Unesite brzinu vretena kojom će se vreteno okretati za vrijeme zadržavanja zraka.

Kartica Pokreni zadatak omogućuje vam dodavanje/pokretanje i spremanje zadatka. Također prikazuje trenutni status u načinu rada i trenutni izvršeni posao. Naziv datoteke postat će crven ako zadatak nije spremljen.

Kada završite s popunjavanjem vrijednosti na karticama Predložak, Dodavanje dijela i Iskrcavanje dijela. Unesite željeno ime zadatka i pritisnite [F3] da biste spremili zadatak i odaberite lokaciju datoteke.

Trenutni dio – Ovo se polje može ažurirati tako da će redoslijed započeti u ovoj točki.

Sljedeći dio - Na brojaču je prikazan sljedeći dio.

Završeni dio - Na brojaču je prikazana količina dovršenih dijelova. Ovo se polje može resetirati pritiskom na[ORIGIN].

Ukupni dijelovi - Ovo se polje može promijeniti. Redoslijed će se odvijati sve dok broj ukupnih dijelova bude jednak broju dovršenih dijelova. To bi omogućilo pokretanje djelomične tablice.

Brzo poništavanje - To pokazuje trenutačni status brzog poništavanja.

Mala brza udaljenost - Kad je APL mala brza udaljenost od podizanja ili ispuštanja dijela. Ili sa stola ili vretena. Brzina će pasti na postavku Poništavanje male brze udaljenosti.

Poništavanje male brze udaljenosti - Kad je APL mala brza udaljenost od podizanja ili ispuštanja dijela. Ili sa stola ili vretena. Brzina će pasti na ovu postavku.

Trenutno stanje - To pokazuje trenutno stanje APL-a.

Prvi dio programa strojne obrade mora biti operacija za pravilno postavljanje SLUG-a na rame ili zaustavljanje čeljusti. Može se koristiti dostupni Haas opružni klip ili bilo koji alat po mjeri. Klip, kao i svaki alat, mora imati svoje pomake alata i stanicu na revolveru.

• Približite se dijelu u brzom pokretu i zaustavite se oko 0,25” (6 mm) od dijela.
• Utaknite i gurnite klip uz dio dok se opruga ne stisne ½” (12 mm).
• Otvorite i zatvorite steznu glavu pomoću M11 i M10 kako bi dio sjeo.
• Odmaknite se od dijela u brzom pokretu i nastavite s postupkom strojne obrade

Nakon postavljanja zadatka pritisnite [INSERT] za uključivanje APL načina.

Napomena: Kad je stroj u APL načinu, upravljanje će učitati sljedeći dio kada stroj izvrši M299 kôd. Kad se ne radi u APL načinu, M299zamjenjuje M30 ili M99 na kraju programa.

Više informacija o programiranju možete pronaći u Uputama za uporabu.

Pritisnite POČETAK CIKLUSA da pokrenete svoj program.

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
• 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno