Tabela de sintomas

de Deteção de Colisão SRVO-050 Falha no Comando do Robô
Sintoma/alarme Causa possível Ação corretiva
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1 Os relés K9 e K10 no PCB de E/S não estão instalados. Certifique-se de que tem os relés K9 e K10 instalados no PCB de E/S.  Consulte a secção Procedimento de instalação do robô, elétrico.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1 A barreira está aberta no Modo de Execução. Certifique-se de que o bloqueio está a funcionar e que a máquina está a receber o sinal de entrada de bloqueio.
O robô não se liga ao CNC A cablagem da interface para o controlo Haas não está correta. Certifique-se de que ligou os conectores dos terminais em TB-1B na ordem   correta. Consulte o Procedimento de instalação do robô, secção elétrica.
O robô não está desbloqueado e ativado. Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina, o endereço MAC do robô, e o código gerado pela máquina usado para a extensão de tempo da máquina no portal.
O software CNC está ultrapassado. Certifique-se de que o software é 100.20.000.1200 ou   superior. Consulte a secção de requisitos da máquina Procedimento de instalação do robô.
O endereço IP do Robô e o CNC são incompatíveis. Se o seu robô se ligar aos endereços  IP 192.168.10.1 e 192.168.10.2. Terá de atualizar o controlo do robô 1.15 ou superior.  Contacte a sua Haas Factory Outlet local para obter mais informações.
9156.050 Alarme Deslocar o robô no modo de configuração e o centro de rotação de J6 está alinhado com o centro de rotação de J4 Depois, girando W ou P, fará com que o eixo J4 tente girar a uma velocidade muito rápida. Este ponto de singularidade é denominado singularidade no pulso. Prima RESET para desligar os alarmes. Não passe o robô por este ponto singular.
9152.x O robô bateu no limite de juntas ou o robô não corre Deslocar o robô no modo de configuração e o centro de rotação de J6 está alinhado com o centro de rotação de J4 Depois, girando W ou P, fará com que o eixo J4 tente girar a uma velocidade muito rápida, percorrendo o limite de percurso. Este ponto de singularidade é denominado singularidade no pulso. A posição da junta será superior ao limite de deslocação da junta do robô. O subcódigo do alarme representa o número da junta. Ligue-se ao robô utilizando o anexo remoto através da interface web. Limpe o alarme e afaste a junta do robô do limite de percurso. Ligue novamente ao controlador Haas.
9147 Erro de Correspondência da Versão do Protocolo do Robô A ligação a um robô que tenha sido desligado e novamente ligado pode causar uma não correspondência de versão. Isto faz com que todas as funções do robô sejam bloqueadas até o alarme ser desativado. Liberte o botão de paragem de emergência e prima RESET para desligar o alarme. Depois, prima Paragem de emergência e F1 para ligar o robô
9150.488 SRVO-488 Limite de velocidade CPC DCS Este alarme é gerado quando o robô tem uma configuração de Zona de Verificação de Posição Cartesiana DCS com um limite de velocidade e o robô é deslocado para fora da zona de trabalho acima do limite de velocidade. Baixe a taxa de avanço e retroceda para a zona de verificação da posição cartesiana DCS. Verifique se a zona de trabalho está configurada corretamente, verificando o Visor DCS 4D.

Ligar e deslocar o robô Haas

Se for gerado o alarme 9152.x O Robot Atingiu o Limite da Articulação siga o vídeo abaixo. Ligue-se ao robô utilizando o anexo remoto através da interface web. Limpe o alarme e afaste a junta do robô do limite de percurso. Ligue novamente ao controlador Haas.

Ligar e calibrar Robô Haas

Cablagem de controlo do robô

1

Caixa de controlo do robô
  • Abra a porta do robô utilizando uma chave de fendas de cabeça direita para rodar o trinco no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio;  em seguida, rode o disjuntor no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio para fora da posição desligada.
  • Retire a tampa do cabo [1] da caixa de controlo do robô
  • Remova a tampa superior [2].  Isto fará com que a instalação do cabo de alimentação seja mais fácil.
  • Alimente o Cabo de alimentação 230VAC P/N 33-5830 [3] conforme apresentado. 
  • Alimente os Cabos de sinal de controlo do robô P/N 33-8590 [4] conforme mostrado.
     Nota:     Certifique-se de que os cabos do sinal do robô de controlo n.º 33-8590 estão o mais longe possível do cabo de alimentação. 

  • Puxe folga suficiente no cabo com as virolas [5] para chegar ao PCB TB0P20,  irá adicionar o conector a estes fios no passo 7.
  • Encaminhe o cabo RJ45 e o cabo com o conector grande do cabo P/N 33-8590 em conjunto [6] conforme ilustrado.

2

Para ligar o cabo de alimentação, retire a cobertura de plástico do disjuntor.  Para remover a tampa, insira uma chave de fendas de cabeça direita na abertura e empurre a aba para a esquerda, permitindo que a tampa deslize para a frente.

Ligue os cabos a L a 1 e N a 3.  Ligue a terra à placa à direita do disjuntor.

Depois de ligar o cabo de alimentação, volte a inserir a tampa de plástico.

3

Remova o conector grande que está no PCB de TB0P20 [1].

Remova os jumpers no pino 5, 6, 7 e 8 utilizando a ferramenta P/N 89-0002.  Coloque estes jumpers nos pinos 1,2,3 e 4. 2.

Ligue o conector [3] com o cabo Ref. 33-8590 utilizar a ferramenta P/N 89-0002:

  • Pino 5 = Castanho
  • Pino 6 = Branco
  • Pino 7 = Azul
  • Pino 8 = Cinzento

Ligue o conector ao PCB TB0P20.

4

Ligue o conector RJ-45 à porta [1] localizada no PCB localizado na porta.

Encontre o PCB do cartão de segurança que está localizado na porta.

Desligue o conector grande [2] que entrou em contacto com o cartão de segurança e encaixe-o corretamente.

Ligue o conector grande [3] do cabo P/N 33-8590 na porta do cartão de segurança.

Aperte todas as ligações.

Antes de fechar a porta do controlador, recupere o conjunto de chaves [4] do interior da porta e guarde-as num local conhecido fora do controlador para utilização mais à frente neste guia. 

Feche a porta da caixa do robô e utilize uma chave de fendas de cabeça direita  para rodar o trinco no exterior do controlador no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio.

Limites de percurso da articulação do robô

Limites de percurso da articulação do

robô

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Endereço IP do robô

Dependendo de quando o robô foi construído. O endereço IP do controlo do robô pode ser diferente do novo endereço IP no controlador Haas. Desative a ligação de rede com fios e sem fios e altere os seguintes parâmetros:

2262 Endereço IP do robô para192.168.1.10
2263 Endereço IP Aux 192.168.1.11

Verifique novamente a ligação.

Robô com cortina de luz

Caixa elétrica do robô para controlo do robô
  • Ligue o cabo de paragem de emergência [1]P/N 33-8550da caixa de interface elétrica do robô à caixa de paragem de emergência externa do robô (consulte o diagrama).
  • Ligue os cabos de sinal de controlo do robô [2] P/N 33-8590A à caixa de interface elétrica do robô.

Potência do robô

  • Ligue o cabo de alimentação 230VAC [3] P/N 33-8530 à caixa de interface elétrica do robô.

Cortina de luz

  • Ligue os cabos da cortina de luz [4] às ligações Recetor/Emissor na caixa de interface elétrica do robô.
Braço do robô
  • Ligue o cabo de controlo do robô [5] ao braço do robô.

Fio de terra

  • Ligue o fio de ligação à terra [6] do chassis de controlo do robô ao conjunto do robô.