10.1 – Haas Cobot – Inštalácia svetelnej clony

Svetelná clona – inštalácia

AD0704

Introduction

Svetelnú clonu možno použiť na ochranu používateľa pred robotom bez toho, aby bolo potrebné použiť blokovací plot alebo skener plochy. 

Svetelná clona sa skladá z dvoch hlavných častí – vysielača a prijímača. Vysielač svetelnej clony vysiela súbežné nosníky, ktoré bude prijímať prijímač svetelnej clony, ak v ceste nebudú žiadne prekážky. V takom prípade sa stroj považuje za stroj v bezpečnom stave a môže fungovať. 

POZNÁMKA: Ďalšie informácie o svetelnej clone nájdete v Príručke na riešenie problémov so svetelnou clonou. 

Požiadavky na stroj:

  • Kompatibilná skrinka rozhrania:
    • 93-3806  ELEKTRICKÉ ROZHRANIE SVETELNEJ CLONY HRP-1 
    • 93-3911   ELEKTRICKÉ ROZHRANIE SVETELNEJ CLONY HRP-2/3

 DÔLEŽITÉ: Bez skrinky rozhrania kompatibilnej so svetelnou clonou sa svetelná clona nepripojí k stroju. Tieto inovované skrinky rozhrania boli pridané do všetkých balíkov COBOT a balíkov HRP-1/2/3 vyrobených po10.7.2023. Ak bola skrinka rozhrania stroj vyrobená pred týmito dátumami, ďalšie informácie nájdete v postupe Inštalácia skrinky rozhrania bezpečnostného zariadenia robota – AD0703 . 

Požiadavky na softvér:

  • Verzia 100.23.000.1120 alebo novšia 

Potrebný nástroj:

  • Vertikálna laserová vodováha – odporúča sa na urýchlenie procesu zarovnania.

Tento postup sa vzťahuje na nasledujúce čísla dielov:

  • 09-0940 Vysielač svetelnej clony a prijímač 920 mm ochranná výška [1]
  • 09-0624 Vysielač svetelnej clony a prijímač 1 720 mm ochranná výška [2]
  • 09-0623 Reflexný zrkadlový stĺpik pre svetelnú clonu 1 910 mm, sada 2 [3]
  • 08-1898 Súprava viacstrannej svetelnej clony pre kobot Haas s 1 720 mm ochrannou výškou 
  • 08-1899 Súprava viacstrannej svetelnej clony pre HRP s 1 720mm ochrannou výškou 

Installation

1

Keď je stroj v servisnom režime, prejdite na kartu Parametre> Výrobné.

Zmeňte parameter  2191 [694] LIGHT CURTAIN TYPE  na  LC_TYPE_1

Nastavte parameter 2192 [:] LIGHT CURTAIN TRIGGER THRESHOLD  (prahová hodnota spúšťača svetelnej clony) na  0. 

Nastavte nastavenie 376 LIGHT CURTAIN ENABLE na ON. 

2

Pri inštalácii svetelnej clony k plášťu svetelnej clony:

Umiestnite plášť svetelnej clony [1] stojaci na zemi.

POZNÁMKA: Uistite sa, že kábel prijímača/vysielača svetelnej clony [2] je umiestnený na vrchnej časti. 

Nainštalujte stojan plášťa svetelnej clony [3] na hornú časť plášťa svetelnej clony [1].

Otočte svetelnú clonu. 

Tento postup zopakujte s druhým plášťom svetelnej clony.

3

Vypnite stroj.

Zapojte prijímač svetelnej clony [1] a kábel vysielača [2] do skrinky rozhrania bezpečnostného zariadenia robota stroja.

POZNÁMKA: Nezabudnite pripojiť kábel prijímača svetelnej clony [1] k príslušnému konektoru na prijímači svetelnej clony a pripojiť kábel vysielača svetelnej clony [2] k príslušnému konektoru na vysielači svetelnej clony. 

Spustite stroj.

4

Umiestnite vysielač svetelnej clony priamo oproti prijímaču svetelnej clony. 

Otestujte funkčnosť svetelnej clony rušením lúčov svetelnej clony a overením , či sa na visacom ovládacom závesnom paneli Haas zobrazí ikona spustenej svetelnej clony [1]. 

Uistite sa, že keď nič nezasahuje do lúčov svetelnej clony, že ikona aktivácie svetelnej clony [1] na závesnom paneli Haas zmizla. 

POZNÁMKA: Uistite sa, že svetelná clona spočíva rovno na povrchu. Ak to tak nie je, použite vyrovnávacie podložky pod svetelnou clonou, až kým nebude rovná. 

5

Nájdite požadované miesto svetelnej clony, kde môže vysielač vyšle svetelný lúč, ktorý prijímač prijme bez akýchkoľvek prekážok v ceste. 

POZNÁMKA: Ak chcete pomôcť s nájdením želaného miesta svetelnej clony, pozrite si výkres rozloženia stroja Cobot. 

Poznámka: Viac informácií o zarovnaní svetelných clon nájdete v časti Zarovnanie svetelnej clony nižšie.

DÔLEŽITÉ:S balíkom s obojstrannou svetelnou clonou sú k dispozícii ďalšie dva zrkadlové stĺpiky. Nastavte vysielač svetelnej clony do polohy tak, aby sa lúč svetelnej clony odrážal od zrkadlového stĺpika orientovaného pri 45° a vrátil sa do prijímača svetelnej clony. 

Overte umiestnenie svetelnej clony tak, že rušíte pole svetelnej clony a zabezpečíte, aby bola aktivovaná svetelná clona stroja. 

Ukotvite všetky stĺpiky svetelnej clony na podlahu ALEBO pripevnite svetelnú clonu na zabezpečený povrch.

Light Curtain Alignment

1

Zarovnanie svetelných clon môže chvíľu trvať. Pri ukotvení stĺpikov sa môže orientácia zrkadla posunúť a vychýliť zarovnanie.

Na urýchlenie procesu zarovnania môžete použiť vertikálnu laserovú vodováhu na vizuálne znázornenie lúča produkovaného vysielačom svetelnej clony.

Táto časť ukazuje, ako zarovnať svetelné clony na povrchu palety. Túto časť je možné použiť ako referenciu pre inštaláciu na ľubovoľnom rovnom montážnom povrchu.

Poznámka: Laserová vodováha nie je potrebná na inštaláciu, ale je to nástroj, ktorý môže pomôcť zrýchliť proces inštalácie.

2

Umiestnite stĺpiky na paletu. Hrubé zarovnanie vykonajte tak, aby zrkadlá [2] mali blízko správnej orientácie, aby odrážali lúč od vysielača [1] k prijímaču [3]. 

Poznámka: V tomto príklade sa na ukotvenie svetelných clon používa paleta. Je možné použiť akýkoľvek povrch.

3

Umiestnite montážne dosky [1] pod stĺpiky svetelnej clony. 

Zarovnajte okraje montážnych dosiek tak, aby boli rovnobežné s okrajmi palety.

Upevnite montážnu dosku [1] pre stĺpik vysielača k palete pomocou samosvorných skrutiek [2] a podložiek [3].

Zarovnajte stĺpik vysielača tak, aby čelná plocha vysielača [4] bola rovnobežná s okrajom montážnej dosky [5].

Upevnite stĺpik vysielača k montážnej doske pomocou samosvorných skrutiek a podložiek.

Poznámka: Zvyšné stĺpiky nechajte na svojom mieste. Zrkadlá a prijímač je možné nastaviť individuálne, aby sa kompenzovali zmeny orientácie, keď je vysielač pripevnený k palete.

4

Po inštalácii stĺpika vysielača na paletu umiestnite na stĺpik vertikálnu laserovú vodováhu [1] vycentrovanú tak, aby sedela zarovno s čelnou plochou vysielača [2].

Tým sa zabezpečí, že laser z vodováhy zodpovedá rovine lúča z vysielača. 

Prilepte kúsok papiera [3] ku každému zrkadlu [4] a prijímaču [5] v rôznych výškach.

Tieto kusy papiera budú indikátorom polohy, ktorú laser zasiahne na každom zrkadle.

Poznámka: Papier musí byť umiestnený v rôznych výškach na každom stĺpiku. Časť lasera, ktorá zasiahne papier, sa nebude odrážať v nasledujúcom zrkadle v reťazci.

5

Použite laser [1] ako pomôcku na nastavenie stĺpika [2] tak, aby laser zasiahol zrkadlo v strede.

Obrázok vľavo má červenú čiaru [3] znázorňujúcu, kde by mal laser zasiahnuť zrkadlo. Posuňte stĺpik [2] a montážnu dosku tak, aby laser zasiahol stred, ako je to znázornené na strednom obrázku.

Upevnite montážnu dosku [5] k palete pomocou samosvorných skrutiek [4].  

6

Ak chcete nastaviť orientáciu, podľa potreby otočte stĺpik v smere hodinových ručičiek alebo proti smeru hodinových ručičiek tak, aby sa laser odrážal v stredovej čiare nasledujúceho stĺpika [6], ako je to znázornené na obrázku vpravo.

Po zarovnaní pripevnite stĺpik na mieste pomocou samosvorných skrutiek [7].

Poznámka: Pripevnenie stĺpika na mieste môže posunúť zarovnanie. Po pripevnení stĺpika k montážnej konzole skontrolujte, či je zarovnanie stále správne.

7

Zopakujte kroky 5 a 6 na zvyšných stĺpcoch.

Keď je stĺpik prijímača [2] zarovnaný a pripevnený k palete, laser zo stĺpika vysielača [1] by mal byť viditeľný na stĺpiku prijímača [2], ako je to znázornené na obrázku.

Vyberte laserovú vodováhu a papier zo svetelnej clony a overte, či svetelné clony fungujú.

Ikona svetelnej clony [3] by sa mala zobraziť na ovládaní, keď je lúč svetelnej clony narušený.

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Ak je visací ovládací panel mimo poľa svetelnej clony, RJH-XL sa môže namontovať na visací ovládací panel ako obvykle.

Ak je visací ovládací panel vo vnútri poľa svetelnej clony, magnety, ktoré sú súčasťou inštalačnej sady HRP, je možné nainštalovať na držiak RJH-XL [1] a namontovať ho na bočnú stranu stroja [2].

RJH-XL nainštalujte podľa nasledujúcich pokynov.

Inštalácia RJH-XL

10.2 Haas Cobot – Príručka na riešenie problémov so svetelnou clonou

Svetelná clona – príručka na riešenie problémov

Úvod

Svetelná clona je systém vysielača/prijímača. Keď je svetelná clona pokazená, pohyb APL alebo stroja sa zastaví, pokiaľ nedôjde k náprave a po spustení cyklu. 

Existujú dva typy svetelných clôn:

  • Svetelná clona pre automatický nakladač obrobkov APL [1]
  • Svetelná clona pre HRP/kolaboratívne roboty [2]

POZNÁMKA: Hlavný rozdiel medzi svetelnou clonou pre APL [1] a HRP/kolaboratívnymi robotmi [2] je, že svetelná clona pre APL [1] má v spodnej časti programovateľné tlačidlá [3], zatiaľ čo svetelná clona pre HRP/kolaboratívne roboty [2] nemá v spodnej časti žiadne programovateľné tlačidlá. 

Svetelná clona pre automatický nakladač obrobkov APL – servisné video

Nasledujúce video pomôže vyriešiť problém so svetelnou clonou používanou pre automatický nakladač obrobkov APL. 

POZNÁMKA:  Toto  servisné video slúži len na referenčné účely a nenahrádza písomný postup. 

Tabuľka príznakov

Príznak Možná príčina Nápravné opatrenie:

Svetelná clona len pre automatický nakladač obrobkov APL Logika svetelnej clony je obrátená. Ak je svetelná clona pokazená, ikona (zobrazená nižšie) sa nezobrazí a V/V zobrazuje 0 a pohyb APL sa nezastaví.

                                 

 Parametre svetelnej clony sú nastavené nesprávne, takže logika je obrátená. Resetujte parametre svetelnej clony. Pozrite si časť Svetelná clona pre automatický nakladač obrobkov APL – resetovanie parametrov nižšie.
Programovacie tlačidlá boli neúmyselne stlačené a zmenili parametre. Na zakrytie programovateľných tlačidiel je možné vytvoriť kryt. Pozrite si časť Svetelná clona pre automatický nakladač obrobkov APL – kryt programovacieho tlačidla nižšie.

Svetelná clona iba pre HRP/kolaboratívne roboty: Ikona svetelnej clony sa nevymaže, ak nie je svetelná clona vyhodená.

                                  

 Elektrické pripojenia nie sú správne.    Skontrolujte pripojenia zo svetelnej clony do DPS V/V. Pozrite si časť Elektrická schéma nižšie.
Niečo zasahuje do svetelnej clony.   Odstráňte predmet, ktorý ruší ochranné pole svetelnej clony.
Na viacstrannej svetelnej clone nie sú zrkadlá správne zarovnané. Uistite sa, že poloha zrkadiel je správna.  Pozrite si postup Inštalácia  AD0704.
Keď je svetelná clona pokazená, nedôjde k tomu, že stroj zastaví pohyb APL. Nie je k dispozícii žiadny vstup od svetelnej clony k stroju.
Svetelná clona je správne zapojená a napájaná. Skontrolujte z > V/V > svetelnej clony transformátora PSUP 24V>. Pozrite si elektrickú schému uvedenú nižšie. 
Vysielač svetelnej clony a prijímač nie sú zarovnané.
Parameter 2191 svetelnej clony nie je aktivovaný.
Povolenie svetelnej clony nastavenia 376 nie je zapnuté.
Svetelná clona len pre automatický nakladač obrobkov APL:Resetujte parametre svetelnej clony.

Parametre svetelnej clony pre APL – reset parametrov

Pri resetovaní výrobných parametrov svetelnej clony postupujte podľa nasledujúcich krokov.

1. Stlačením tlačidla Ponuka vstúpte do režimu parametrizácie.

2. Opakovane stláčajte tlačidlo Ponuka, kým nezačne blikať ikona F2.

3. Stlačte tlačidlo OK. Týmto sa dostanete na 2. úroveň parametrizácie.

4. Opakovane stláčajte tlačidlo Ponuka, kým nezačne blikať ikona H3.

5. Stlačte tlačidlo OK. Parametre svetelnej clony sa vynulujú.

Ďalšie informácie nájdete v používateľskej príručke k svetelnej clone nižšie.

Svetelná clona – používateľská príručka

Light Curtain - Programming Button Cover

Ak stlačíte tlačidlá a programovanie sa neúmyselne zmenilo. Na zakrytie programovacích tlačidiel možno pridať štít.

Namontujte obojstrannú pásku so šírkou 0,75 palca do hliníkového uhla 1" x 1" s dĺžkou 3,5" palca.

Aplikujte ho na stranu svetelnej clony, aby ste zakryli tlačidlá.

Kryt by mal byť 1,5" od spodnej časti svetelnej clony[1]. Horná časť krytu by nemala prekročiť 5,25" od spodnej časti svetelnej clony[2] inak sa svetelná clona vypne.

Svetelná clona pre automatický nakladač obrobkov APL – elektrické schémy

[1] Pripojte kábel 33-1910A CBL90B 115V K 24 V PS z PSUP P5/6/7 do 24 VDC zdroja napájania 32-9122.

[2] Pripojte napájací kábel t 24VDC  32-9122 z 33-1910AtCBL90B 115V na 24V PS k 33-0344Bt KÁBLOVÝ ZVÄZOK SVETELNEJ CLONY S FILTROM OV. 

[3] Kábel 33-0344B KÁBLOVÝ ZVÄZOK SVETELNEJ CLONY S FILTROM

[4] Pripojte kábel 32-1847 KÁBEL VYSIELAČA SVETELNEJ CLONY k vysielaču svetelnej clony.

[5] Pripojte kábel 33-1558 KÁBEL PRIJÍMAČA SVETELNEJ CLONY k prijímaču svetelnej clony. 

[6] Pripojte kábel 33-0344B KÁBLOVÝ ZVÄZOK SVETELNEJ CLONY S FILTROM k V/V DPS na P1.

Svetelná clona pre HRP/kolaboratívny robot – elektrická schéma

[1] Pripojte kábel 33-1281CBL 50W 24VDC PS 120VAC PWR IN z PSUP P3 do napájania 32-127724V. 

[2] Pripojte napájací kábel 24VDC32-1277z 33-1281CBL 50W 24VDC PS 120VAC PWR IN na 33-8562C CBL 18' HRP SIG OD V/V DO INTF BOX.

[3] Pripojte33-8562C CBL 18' HRP SIG OD V/V DO INTF BOX do V/V PCB naP1.

POZNÁMKA: Ak má stroj vektorový pohon Regen, odpojte kábel33-0634FILTER OV TO IOPCB P1 z P1 SIO a zapojte ho do konektora FILTER OV FAULT na kábli 33-8562C. Ak stroj nemá vektorový pohon Regen, nič nepripájajte do konektora FILTER OV FAULT.

[4] Pripojte kábel 09-0638KÁBEL VYSIELAČA ĽAHKEJ KURTAIN od výboja svetelnej clony k skrinke rozhrania.

[5] Pripojte kábel09-0639KÁBEL PRÍJEMCU ĽAHKEJ KRUTKY z prijímača svetelnej clony do skrinky rozhrania.

Odozva