9.1 Servo Kontrol - Parametreler

Rotary Parameter Summary

Parametreler, servo kontrol ve döner ünitenin çalışma şeklini değiştirmek için kullanılır. Servo kumandadaki bir batarya parametreleri ve saklanan programı sekiz yıla kadar saklar.

Aşağıdaki tabloda Servo Kontrol parametreleri listelenmiştir.

# Ad Açıklama
1 CNC Arayüz Röle Kontrolü CNC Arayüz Röle Kontrolü 0 ila 2 arasındadır.
0 - indeksleyici hareketi sırasında röle aktif
1 - hareketin sonunda 1/4 saniye darbeli röle
2 - röle hareketi yok
2 CNC Arayüz Rölesi Polaritesi ve Diğerleri. Röle Etkinleştirme CNC Arayüz Rölesi Polaritesi ve Diğerleri. Röle Etkinleştirme, 0 ila 2 aralığındadır.
0 - normalde açık
+1 - normalde kapalı döngü finiş rölesi
+2 - programın sonunda isteğe bağlı ikinci rölenin puls vermesi için
76 mm Servo Döngü Orantılı Kazanç Servo Döngü Oransal Kazanç 0 ila 255 aralığındadır ve korunur.
Servo döngü oransal kazancı, akımı, hedef konuma olan yakınlığa orantılı olarak artırır. Hedeften ne kadar uzak olursa, Parametre 40'taki maksimum değere kadar olan akım o kadar büyük olur. Mekanik bir benzetme, türev kazancı ile sönümlenmedikçe, hedefin ötesine salınan bir yaydır.
4 Servo Döngü Türev Kazancı Servo Döngü Türev Kazancı 0 ila 99999 aralığındadır ve korunmaktadır.
Servo döngü türevi kazancı harekete dayanıklıdır ve salınımları etkili bir şekilde frenler. Bu parametre p kazancı ile orantılı olarak artar.
5” Çift Uzaktan Tetikleme Seçeneği Çift Uzaktan Tetikleme Seçeneği 0 ile 1 arasında bir aralığa sahiptir.
0 - Uzak girişin her aktivasyonu bir adımı tetikler.
1 - Kontrol ünitesini etkinleştirmek için uzaktan başlatma iki kez tetiklenmelidir.
6 Ön Panel Başlatmasını Devre Dışı Bırak Ön Panel Başlatmayı Devre Dışı Bırak seçeneği 0 ila 1 arasındadır.
0 - Ön panel ÇEVRİM BAŞLATMA ve SIFIR GERİ DÖNÜŞ çalışması.
1 - Ön panel DÖNGÜ BAŞLAT ve REFERANSA GİTME çalışmıyor.
7” Bellek Koruması Bellek Koruması 0 ila 1 arasındadır.
0 - Kayıtlı programda değişiklikler yapılabilir. Parametrelerin değiştirilmesini engellemez.
1 - Saklanan programda hiçbir değişiklik yapılamaz. Parametrelerin değiştirilmesini engellemez.
8 Uzaktan Başlatmayı Devre Dışı Bırak Uzaktan Başlatmayı Devre Dışı Bırak seçeneği 0 ila 1 arasındadır.
0 - Uzaktan çalıştırma girişi çalışır
1 - Uzaktan başlatma girişi çalışmıyor
9 Programlanan Birim Başına Enkoder Adımı Programlanan Ünite Başına Enkoder Adımları 0 ila 999999 aralığındadır.
Bir tam birimi (derece, inç, milimetre vb.) Tamamlamak için gereken enkoder adımlarının sayısını tanımlar.

Örnek 1: Devir başına 2000 pals enkoderi (hat başına dört pals veya kareleme) içeren bir HA5C ve 60: 1 dişli oranı şunları üretir: (8000 x 60)/360 derece = 1333.333 enkoder adımları. 1333.333 tam bir tamsayı olmadığından, ondalık noktasını temizlemek için bir sayı ile çarpılmalıdır. Yukarıdaki durumda bunu yapmak için Parametre 20'yi kullanın. Parametre 20'yi 3'e ayarlayın, bu nedenle: 1333.333 x 3 = 4000 (Parametre 9'a girilir).

Örnek 2: 8192 satır enkoder (dörtlü), 90: 1 dişli oranı ve 3:1'lik son tahrikli bir HRT: 1 hareket derecesi için [32768 x (90 x 3)]/360 = 24576 adım üretir.
254 mm Otomatik Devam Kontrolü Otomatik Devam Kontrolü 0 ila 3 arasındadır.
0 - Her adımdan sonra dur
1 - Tüm döngü adımlarına devam et ve bir sonraki adımdan önce dur
2 - 99 veya 95 bitiş koduna kadar tüm programlara devam edin
3 - Manuel olarak durdurulana kadar tüm adımları tekrarlayın
11 Ters Yön Seçeneği  Geri Yön Seçeneği 0 ila 3 arasında bir aralığa sahiptir ve korunur.
Bu parametre motor sürücüsünün ve enkoderin yönünü tersine çevirmek için kullanılan iki bayraktan oluşur. Sıfır ile başlayın ve aşağıdaki seçili seçeneklerin her biri için gösterilen sayıyı ekleyin:
0 - Yön veya kutupsallıkta değişiklik yok
+1 - Pozitif motor hareket yönünü ters çevirin.
+2 - Motor gücünün kutuplarını ters çevirin.
 
12 Ekran Birimleri ve Hassasiyeti (ondalık konum) Ekran Birimleri ve Hassasiyeti (ondalık konum) 0 ila 6 aralığındadır. Hareket limitleri kullanılacaksa 1, 2, 3 veya 4 olarak ayarlanmalıdır (hareket limitleriyle dairesel hareket dahil).
0 - derece ve dakika (dairesel) Bu ayarı, 9999'a kadar derece dört basamak ve iki dakika basamak programlamak için kullanın.
1 - inç - 1/10 (doğrusal)
2 - inç - 1/100 (doğrusal)
3 - inç - 1/1000 (doğrusal)
4 - inç - 1/10000 (doğrusal)
5 - derece - 1/100 (dairesel) Bu ayarı, 9999'a kadar derece dört basamak ve 1/100'e kadar kesirli derece iki basamak programlamak için kullanın
6 - 1/1000 (dairesel) derece. Bu ayarı, 999'a kadar üç basamaklı dereceyi ve 1/1000'e kadar üç basamaklı derece fraksiyonunu programlamak için kullanın
13 Maksimum Pozitif Hareket Maksimum Pozitif Hareket aralığı 0 ila 99999 arasındadır.
Bu, birimler * 10 cinsinden pozitif hareket limitidir (girilen değer son basamağı kaybeder). Sadece doğrusal harekete uygulanır (örn. Parametre 12 = 1, 2, 3 veya 4). 1000 olarak ayarlanırsa, pozitif hareket 100 inç ile sınırlıdır. Girilen değer dişli oranı bölücüden etkilenir (Parametre 20).
14 Maksimum Negatif Hareket Maksimum Negatif Hareket 0 ila 99999 arasında bir aralığa sahiptir
Bu, * 10  birimindeki negatif hareket limitidir (girilen değer son basamağı kaybeder). Sadece doğrusal harekete uygulanır (örn. Parametre 12 = 1, 2, 3 veya 4). Örnekler için, bkz. Parametre 13.
15 Boşluk Miktarı Boşluk Miktarı 0 ila 99 arasındadır.
Bu parametre, mekanik dişli boşluğunu elektronik olarak telafi eder. Enkoder adımları birimindedir.
 NOT:Bu parametre mekanik boşluğu düzeltemez.
Sonsuz çember dişlideki, sonsuz dişli ile mil arasındaki ve ayrıca sonsuz mil arka yatak muhafazasındaki boşluğun kontrol edilmesi ve ayarlanması hakkında bkz. Döner İnteraktif Servis Kılavuzu - Bakım bölümü.
16 Otomatik Devam Bekleme Otomatik Devam Bekleme 0 ile 99 arasında bir aralığa sahiptir
Bu parametre, otomatik devam seçeneği kullanıldığında bir adımın sonunda duraklamaya neden olur. Gecikme 1/10 saniyenin katlarıdır. Böylece, 13 değeri 1,3 saniye gecikme sağlar. Öncelikle sürekli çalışma için kullanılır, motorun soğuma süresi ve daha uzun motor ömrü sağlar.
17 Servo Döngü İntegral Kazanımı Servo Döngü İntegral Kazanımı 0 ila 255 arasındadır ve korunur.
Yavaşlama sırasında integral devre dışı bırakılacaksa (daha az aşma için), Parametre 24'ü buna göre ayarlayın. İntegral kazanç, hedefe ulaşmak için daha büyük akım artışları sağlar. Bu parametre çok yüksek ayarlandığında genellikle uğultuya neden olur.
18 İvmelenme Hızlanma 0 ila 9999999 x 100 aralığındadır ve korunmaktadır.
Bu parametre, motorun istenen hıza kadar ne kadar ivmelendiğini tanımlar. Kullanılan değer enkoder adımları/saniye/saniye cinsinden * 10 birimidir. TRT üniteleri için en yüksek hızlanma saniyede 655350 adımdır. Parametre 19, genellikle 2X'den iki veya daha büyük olmalıdır. Girilen değer = bir dişli oranı bölücü kullanılıyorsa istenen değer/Parametre 20. Daha düşük bir değer daha yavaş hızlanmaya neden olur.
19 Azami Hız Maksimum Hız 0 ila 9999999 x 100 aralığındadır.
Bu parametre maksimum hızı (motorun RPM) tanımlar. Kullanılan değer, enkoder adım/saniye cinsinden * 10 birimidir. TRT üniteleri için en yüksek hız saniyede 250000 adımdır. Parametre 18'den küçük veya eşit olmalıdır. Bu parametre Parametre 36'yı aşarsa, yalnızca daha küçük sayı kullanılır. Ayrıca bkz. Parametre 36. Girilen değer = bir dişli oranı bölücü kullanılıyorsa istenen değer/Parametre 20. Bu değerin düşürülmesi, maksimum hızın azalmasına (maksimum motor devri) neden olur.

Standart Formül: Saniyede X oranı (Parametre 9)/100 = Parametre 19'a girilen değer.

Dişli Oranı Bölücülü Formül: (Parametre 20): saniye başına derece (inç) X oranı (Parametre 9)/[oran bölücü (Parametre 20) x 100] = Parametre 19'a girilen değer.
20 Dişli Oranı Bölücü Dişli Oranı Bölücüsü 0 ila 100 aralığındadır ve korunur.
Parametre 20, Parametre 9 için tamsayı olmayan dişli oranlarını seçer. Parametre 20 2 veya daha fazlasına ayarlanırsa, Parametre 9 kullanılmadan önce Parametre 20'ye bölünür. Parametre 20, 0 veya 1 olarak ayarlanırsa, Parametre 9'da değişiklik yapılmaz.

Örnek 1: Parametre 9 = 2000 ve Parametre 20 = 3, birim başına adım sayısı 2000/3 = 666.667 olacaktır, böylece kesirli dişli oranları dengelenecektir.

Örnek 2 (dişli oranı bölücü Parametre 20 gerekli): Devir başına 32768 enkoder adımı X 72: 1 dişli oranı X 2: 1 kayış oranı/devir başına 360 derece = 13107.2. 13107.2 tamsayı olmadığından, 5'e ayarlanmış bir oran bölücüye (Parametre 20) ihtiyaç duyarız: 13107.2 oran = 65536 (Parametre 9) kodlayıcı adımları/5 (Parametre 20) oran bölücüsü.
21 RS-232 Arayüz Ekseni Seçimi RS-232 Arayüz Eksen Seçimi 0 ila 9 aralığındadır.
0 - uzaktan RS-232 işlevi mevcut değildir.
1 - bu kontrol ünitesi için tanımlanan eksen U
2 - bu kontrol ünitesi için tanımlanan eksen V
3 - bu kontrol ünitesi için tanımlanan eksen W
4 - bu kontrol ünitesi için tanımlanan eksen X
5 - bu kontrol ünitesi için tanımlanan eksen Y
6 - bu kontrol ünitesi için tanımlanan eksen Z
7 - 9 diğer ASCII karakter kodları
22 İzin Verilen Maksimum Servo Döngü Hatası İzin Verilen Maksimum Servo Döngü Hatası 0 ila 9999999 aralığındadır ve korunmaktadır.
Sıfır olduğunda, servoya maksimum hata sınırı testi uygulanmaz. Sıfır olmadığında, bu sayı servo döngüsü kapatılmadan ve bir alarm oluşturulmadan önce izin verilen maksimum hatadır. Bu otomatik kapanma aşağıdakilerin görüntülenmesini sağlar: Ser Err
23 Yüzde Olarak Sigorta Seviyesi (%) % olarak Sigorta Seviyesi 0 ila 100 arasındadır ve korunur.
Parametre 23, servo kontrol döngüsü için bir sigorta seviyesi tanımlar. Değer, kontrol cihazının kullanabileceği maksimum güç seviyesinin yüzdesidir. Yaklaşık 30 saniyelik bir üstel zaman sabiti vardır. Ayarlanan seviye sürücü tarafından sürekli olarak verildiyse, servo 30 saniye sonra kapanır. Ayarlanan seviyenin iki katı servoyu yaklaşık 15 saniye içinde kapatır. Bu parametre fabrikada ayarlanmıştır ve ürüne bağlı olarak genellikle %25 ila 35 arasında ayarlanır. Bu otomatik kapanma aşağıdakilerin görüntülenmesini sağlar: Hi LoAd.

Uyarı: Haas'ın tavsiye ettiği değerlerde yapılan değişiklikler motora zarar verecektir.
24 Genel Amaçlı Bayraklar Genel Amaçlı Bayraklar 0 ila 65535 (maksimum aralık) aralığındadır ve korunur.
Parametre 24, servo fonksiyonlarını kontrol etmek için beş ayrı bayraktan oluşur. Sıfır ile başlayın ve aşağıdaki seçili seçeneklerin her biri için gösterilen sayıyı ekleyin.

0 - Genel amaçlı bayrak kullanılmaz
+1 - Parametre 9'u iki kez girilen değer olarak yorumlayın.
+2 - Kullanılmıyor.
+4 - Fren devreye girdiğinde integrali devre dışı bırakın (bkz. Parametre 17)
+8 - Parametrelerin korunması etkinleştirildi (bkz. Parametre 30)
+16 - Seri arayüz devre dışı
+32 - Başlangıç Haas mesajı devre dışı
+64 - Kullanılmıyor.
+128 - Z kanalı enkoder testini devre dışı bırak
+256 - Normalde kapalı aşırı sıcaklık sensörü
+512 - Kablo testini devre dışı bırak
+1024 - Döner ölçek enkoder kablo testini devre dışı bırakın (yalnızca HRT210SC)
+2048 - Döner ölçek enkoder Z testini devre dışı bırak (yalnızca HRT210SC)
+4096 - Yavaşlama sırasında integrali devre dışı bırakın (bkz. Parametre 17)
+8192 - Sürekli fren fonksiyonu
+16384  - Fren çıkışını ters çevir
+32768 - Plaka durum girişini ters çevir
25 Fren Bırakma Süresi Fren Bırakma Süresi 0 ila 19 aralığındadır ve korunur.
Parametre 25 sıfırsa, fren bırakma etkinleştirilmez (yani daima devrededir); aksi halde, motor harekete başlamadan önce havanın serbest bırakılması için geçen gecikme süresidir. 1/10 saniyelik birimlerdedir. 5 değeri 5/10 saniye gecikir. (HA5C'de kullanılmaz ve varsayılan değer 0'dır.)
26 RS-232 Hızı RS-232 Hız 0 ila 8 arasındadır.

Parametre 26, RS-232 arayüzündeki veri hızlarını seçer. HRT & HA5C parametre değerleri ve oranları:
0 - 110
1 - 300
2 - 600
3 - 1200
4 - 2400
5 - 4800
6 - 7200
7 - 9600
8 -19200

TRT her zaman 4800 veri hızında bu parametreyi 5'e ayarlamıştır.
27 Otomatik Referans Kontrolü

Otomatik Referans Kontrolü 0 ila 512 aralığındadır ve korunur.
Tüm Haas Dönerler, tekrarlanabilirlik için motor enkoderdeki (motorun her devri için bir tane) Z darbesi ile birlikte bir referans anahtarı kullanır. Referans anahtarı bir mıknatıs (Haas P/N 69-18101) ve manyetik olarak hassas bir transistör olan bir proksimite anahtarından (Haas P/N 36-3002) oluşur.

Kumanda kapatılıp yeniden başlatıldığında, kullanıcının REFERANSA GİTME tuşuna basması gerekir. Ardından, proksimite anahtarı manyetik olarak devreye girene kadar ilk Z darbesine kadar yedeklenene kadar motor yavaşça saat yönünde (döner tablanın plakasından görüldüğü gibi) çalışır.

Not: Bir referans anahtarı ararken yönünü tersine çevirmek için (şu anda referans dizisi sırasında referans anahtarından uzaklaşıyorsa), Parametre 27'deki değere 256 ekleyin.

Parametre 27, Servo Kontrolün referans kontrol işlevini özelleştirmek için kullanılır. Sıfır ile başlayın ve aşağıdaki seçili seçeneklerin her biri için gösterilen sayıyı ekleyin:

0 - otomatik referans fonksiyonu yok (referans anahtarı yok)
1 - sadece tabla referans pozisyonu anahtarı mevcut
2 - sadece Z kanalı referans kullanılabilir
3 - hem Z kanalında hem de tabla referans anahtarında referans
+4 - referans ters Z ise (kullanılan enkoder tarafından belirlenir)
+8 - negatif yönde referans referans konumuna
+16 - pozitif yönde referans referans konumuna
+24 - en kısa yönde referans pozisyonuna referans
+32 - güç açıkken otomatik servo açık
+64 - açılışta referans için otomatik arama ("açılışta otomatik servo açık" seçili)
+128 - ters Referans anahtarı için (kullanılan referans anahtarı ile belirlenir)
+256 - pozitif yönde referans arama
28 Motor Devri Başına Enkoder Adımları  Motor Devri Başına Enkoder Adımları 0 ila 9999999 aralığındadır ve korunmaktadır.
Parametre 28, enkoder doğruluğunu kontrol etmek için Z kanalı seçeneğiyle birlikte kullanılır. Parametre 27, 2 veya 3 ise devir başına doğru sayıda enkoder adımının alındığını kontrol etmek için kullanılır.
29 Kullanılmamış Kullanılmamış
30 Koruma

Koruması 0 ila 65535 arasındadır.

Parametre 30, diğer bazı parametreleri korur. Kontrol ünitesi her açıldığında, bu parametrenin yeni bir rastgele değeri vardır. Koruma seçilirse (Parametre 24), bu parametre ilk rastgele değerin bir fonksiyonu olan farklı bir değere ayarlanana kadar korunan parametreler değiştirilemez.
31 CNC Röle Tutma Süresi CNC Röle Tutma Süresi 0 ila 9 arasındadır.
Parametre 31, bir adımın sonunda CNC arayüz rölesinin etkin tutulacağı süreyi belirtir. Sıfırsa, röle süresi 1/4 saniyedir. Diğer tüm değerler zamanı 0,1 saniyenin katları olarak verir.
32 Geçiş Freni Gecikme Süresi

Geçiş Freninin Gecikme Süresi 0 ila 19 aralığındadır ve korunur.

Parametre 32, bir hareketin sonu ile havalı frenin kavranması arasındaki zaman gecikmesi miktarını ayarlar. 1/10 saniyelik birimleri vardır. 4/10 saniye için 4 gecikme değeri.
33 X-on/X-off Etkin X-On/X-Off Etkinleştirme 0 ile 1 arasında bir aralığa sahiptir.
Parametre 33, RS-232 arayüzü üzerinden X-On ve X-Off kodlarının gönderilmesini sağlar. Bilgisayarınızın bunlara ihtiyacı varsa, bu parametreyi 1 olarak ayarlayın. Aksi takdirde, iletişimi senkronize etmek için sadece RTS ve CTS hatları kullanılır.
34 Kayış Germe Ayarı Kayış Germe Ayarı 0 ila 399 aralığındadır ve korunur.
Parametre 34, motoru hareket ettirilen yük ile birleştirmek için kullanılırsa kayışta gerilmeyi düzeltir. Hareket halindeyken motor konumuna eklenen hareket adımlarının sayısıdır. Daima hareketle aynı yönde uygulanır. Böylece, hareket durduğunda, yükü kayıştan çıkarmak için motor geriye yaslanır. Bu parametre bir HA5C'de kullanılmaz ve bu durumda varsayılan olarak 0 olur.
35 Hareketsiz Bölge Telafisi

Hareketsiz Bölge Telafisi 0 ila 19 aralığındadır ve korunur.

Parametre 35, sürücü elektronik sistemindeki hareketsiz bölgeyi telafi eder. Normalde 0 veya 1 olarak ayarlanır.
36 Azami Hız Maksimum Hız 0 ila 9999999 x 100 aralığındadır ve korunmaktadır.
Parametre 36 maksimum ilerleme hızını tanımlar. Kullanılan değer, enkoder adım/saniye cinsinden (Parametre 36) * 10'dur. Bu nedenle en yüksek hız, TRT üniteleri için saniyede 250000 adım ve HRT & HA5C üniteleri için saniyede 1.000.000 adımdır. Parametre 18'den küçük veya eşit olmalıdır. Bu parametre Parametre 19'u aşarsa, yalnızca daha küçük sayı kullanılır. Ayrıca bkz. Parametre 19.
37 Enkoder Test Penceresi Boyutu Enkoder Test Penceresi Boyutunun 0 ila 999 arasında bir aralığı vardır.
Parametre 37, Z kanalı enkoder testi için tolerans penceresini tanımlar. Z kanalıyla karşılaşıldığında, gerçek enkoder konumu ile ideal değer arasındaki farkta bu kadar hataya izin verilir.
38 Döngü İkinci Fark Kazancı Döngü İkinci Fark Kazancı 0 ile 9999 arasında bir aralığa sahiptir.
Parametre 38, servo döngü ikinci diferansiyel kazancıdır.
39 Faz Ofseti

Faz Ofseti 0 ila 4095 aralığındadır.

Parametre 39, Z-puls enkoderinin sıfır aşama aşamasına ofsetidir.
40 Maksimum Akım Maks Akım 0 ila 2047 aralığındadır.
Parametre 40, motora maksimum çıkış akımıdır. Birimler DAC bitleri.
UYARI: Bu parametre için Haas tarafından önerilen değerlerde yapılan değişiklikler motora zarar verecektir.
41 Birim Seçimi Birim Seçimi 0 ila 4 arasındadır.
0 - birim gösterilmiyor
1 - Derece (derece olarak gösterilir)
2 -  İnç (inç)
3 - Santimetre (cm)
4 - Milimetre (mm)
42 Mtr Akım Katsayısı Mtr Akım Katsayısı (Motor Akım Katsayısı) 0 ila 3 arasındadır.
Parametre 42, çıkış akımı için filtre katsayısını içerir.
0 - 65536'nın %0’ı
1 - 65536’nın %50’si veya 0x8000
2 - 65536’nın %75’i veya 0xC000
3 - 65536’nın 7/8’i veya 0xE000
43 Mekanik Devir Başına Elektrik Devri Mek Devir Başına Elk Devri (Mekanik Devir Başına Elektrik Devirleri) 1 ila 9 aralığındadır.
Parametre 43, bir mekanik devir başına motorun elektrik devir sayısını içerir.
44 Üstel Hızlanma Süresi Sabiti Üstel Hızlanma Zaman Sabiti 0 ile 999 arasında bir aralığa sahiptir
Parametre 44, üstel hızlanma zaman sabitini içerir. Birimler 1/10000 saniyedir.
45 Kılavuz Ofseti Şebeke Ofseti 0 ila 99999 aralığındadır.
Ana şalter ile hedef aramadan sonra son durdurulmuş motor konumu arasındaki mesafe, bu şebeke ofset miktarı ile eklenir. Parametre 28'in modülüdür, yani Parametre 45 = 32769 ve Parametre 28 = 32768 ise, 1 olarak yorumlanır.
46 Sinyal Sesi Süresi Sinyal Sesi Süresi 0 ila 999 arasındadır.
Parametre 46, milisaniye cinsinden bip sesi uzunluğunu içerir. 0-35 değeri ton vermez. Varsayılan değer 150 milisaniyedir.
47 HRT320FB Sıfır Ofset HRT320FB Sıfır Ofset, HRT320FB için 0 ila 9999 arasında bir aralığa sahiptir.
Parametre 47, sıfır konumunu dengelemek için açısal değer içerir. Birimler bir derecenin 1/1000'dir.
48 HRT320FB Artışı HRT320FB Artış yalnızca HRT320FB için 0 ile 1000 arasındadır.
Parametre 48 indeksleyici artışlarını kontrol etmek için açısal değer içerir. Birimler bir derecenin 1/1000'dir.
49 Derece Başına Ölçek Adımı Derece Başına Ölçek Adımı, yalnızca HRT210SC için 0 ila 99999 x 100 aralığındadır.
Parametre 49, döner telafi tablosundaki değerlere erişmek için döner ölçek adımlarını dereceye dönüştürür.
50 Kullanılmamış Kullanılmıyor 
51 Döner Ölçekli Genel Amaçlı Bayraklar Parametre 51 - Döner Ölçekli Genel Amaçlı Bayraklar yalnızca HRT210SC için 0 ila 63 arasında bir aralığa sahiptir.

Parametre 51, döner enkoder fonksiyonlarını kontrol etmek için altı ayrı bayraktan oluşur. Sıfır ile başlayın ve aşağıdaki seçili seçeneklerin her biri için gösterilen sayıyı ekleyin:
+1 - döner ölçek kullanımını mümkün kılma
+2 - döner ölçeğin yönünü ters çevirme
+4 - döner ölçek telafisinin yönünü olumsuzlama
+8 - sıfırlarken motor Z darbesi kullanın
+16 - döner ölçeği adımlarla ve HEX formatında görüntüleyin
+32 - fren sırasında döner ölçek telafisini devre dışı bırakın.
52 Hareketsiz Bölge (Kullanılmıyor) Sadece HRT210SC Hareketsiz Bölge (Kullanılmıyor) Sadece HRT210SC
53 Döner Çarpan Döner Çarpan yalnızca HRT210SC için 0 ila 9999 arasında bir aralığa sahiptir.
Parametre 53, mutlak döner ölçek konumuna yakınlık ile orantılı olarak akımı arttırır. Mutlak döner ölçek hedefinden ne kadar uzak olursa, Parametre 56'daki maksimum telafi değerine kadar akım o kadar büyük olur. Aşılırsa alarm verilir, bkz. Parametre 56.
54 Ölçek Aralığı Ölçek Aralığı yalnızca HRT210SC için 0 ile 99 arasında bir aralığa sahiptir.
Parametre 54, Parametre 49 için tamsayı olmayan oranları seçer. Parametre 5 2 veya daha fazlasına ayarlanırsa, Parametre 49 kullanılmadan önce Parametre 54'e bölünür. Parametre 54, 0 veya 1 olarak ayarlanırsa, Parametre 49'da değişiklik yapılmaz.
55 Devir Başına Ölçek Adımı Devir Başına Ölçek Adımı, yalnızca HRT210SC için 0 ila 9999999 x 100 aralığındadır.
Parametre 55, döner ölçek adımlarını enkoder adımlarına dönüştürür. Döner ölçek enkoder doğruluğunu kontrol etmek için Z seçeneğiyle de kullanılır.
56 Ölçek Maks Telafisi Ölçek Maks Telafisi yalnızca HRT210SC için 0 ila 999999 arasında bir aralığa sahiptir.
Parametre 56, ölçeğin alarmdan rLS Err oluşmadan önce telafi edebileceği maksimum enkoder adım sayısını içerir.
57 Yalnızca Tork Komutu Yalnızca Tork Komutunun 0 ile 999999999 arasında bir aralığı vardır ve korunur.
Parametre 57, servo yükselticiye bir komut sağlar. Sıfır olmayan değer kontrol döngüsünü ayırır ve servo motorun hareket etmesini sağlar. Yalnızca sorun giderme amacıyla kullanılır.
58 Düşük Geçişli (LP) Filtre Kesme

Düşük Geçişli (LP) Filtre Kesme 0 ila 9999 arasında bir frekans (Hz) aralığına sahiptir ve korunur.

Parametre 58, tork komutuna uygulanır. Tork komutu düşük geçiş filtresi (daha sessiz, daha verimli servo kontrol için) yüksek frekanslı gürültüyü ortadan kaldırır.
59 Türev (D) Kesim Türev (D) Kesim frekansı (Hz) 0 ila 9999 arasındadır ve korunur.
Parametre 59 filtresi, geri besleme kontrolörü algoritmasının türev bileşenine uygulandı (tork kontrolüne göre).
60 Motor Enkoder Tipi Motor Enkoder Tipi 0 ila 7 aralığındadır ve korunur.
0 - Sigma 1 motor
1 - -Kullanılmıyor.
2 - -Kullanılmıyor.
3 - -Kullanılmıyor.
4 - -Kullanılmıyor.
5 - -Kullanılmıyor.
6 - Sigma 7 motor
7 - Sigma 5 motor
61 Faz İlerlemesi Faz İlerlemesi, 0 ile 360 arasında değişen ve korunan elektrik ünitelerine sahiptir.
Parametre 61, Sigma-5 motorunun yüksek hızlı tork performansını artıran geri besleme kontrolörü algoritmasına katkıda bulunur.

Changing Parameters

Bir parametreyi değiştirmek için:

 
  1. Ekran yanıp sönene kadar MODE/RUN PROG tuşuna basın.
    Bu Program modudur.
  2. STEP SCAN yukarı oka basın ve adım 01'de üç saniye boyunca basılı tutun.
    Ekran, üç saniye sonra parametre giriş moduna geçer.
  3. Parametreler arasında gezinmek için STEP SCAN yukarı ve aşağı ok tuşlarını kullanın.
  4. Yukarı/aşağı ok, sağ ok veya Mod düğmesine basılması, girilen bir parametrenin saklanmasına sağlayacaktır.

    Bazı parametreler, dengesiz veya güvensiz çalışmayı önlemek için kullanıcı tarafından değiştirilmeye karşı korunur. Bu parametrelerden birinin değiştirilmesi gerekirse, bayinizi arayın.
  5. Bir parametre değerinin değiştirilebilmesi için önce EMERGENCY STOP tuşuna basın.
  6. Parametre giriş modundan çıkmak ve Çalıştırma moduna gitmek için MODE/RUN PROG tuşuna basın.
  7. Parametre giriş modundan çıkmak ve adım 1'e geri dönmek için STEP SCAN aşağı oka basın.

Gear Compensation

Servo kontrolünün döner sonsuz dişlideki küçük hataları düzeltmek için bir telafi tablosu kaydetme yeteneği vardır. Dişli telafi tabloları parametrelerin bir parçasıdır.

UYARI: Parametre değişiklikleri yapılmadan önce EMERGENCY STOP düğmesine basın; aksi takdirde döner ayarlama miktarına göre hareket eder.

Dişli telafi tablolarını görüntülemek ve ayarlamak için:

  1. Ekran yanıp sönene kadar MODE/RUN PROG tuşuna basın.
    Bu Program modudur.
  2. STEP SCAN yukarı oka basın ve adım 01'de üç saniye boyunca basılı tutun.
    Ekran parametre giriş moduna geçer.
  3. Dişli telafi tablolarını seçmek için DISPALY SCAN düğmesine basın.

    Artı (+) yön tablosu ve eksi (-) yön tablosu vardır. Dişli telafi verileri şu şekilde görüntülenir:

    gP Pnnn cc için artı tablosu
    G- Pnnn cc için eksi tablo

    Nnn değeri makinenin derece cinsinden konumu, cc ise kodlayıcı adımlarındaki telafi değeridir. 001'den başlayıp 359'a kadar her iki derecede bir tablo girişi vardır. Kontrolünüzde dişli telafi tablolarında referans olmayan değerler varsa, bunları değiştirmemeniz önerilir.

  4. Dişli dengeleme tabloları görüntülendiğinde, STEP SCAN yukarı ve aşağı oklar sonraki üç ardışık 2° girişi seçer. Yeni bir değer girmek için eksi (-) ve sayısal düğmeleri kullanın. DISPLAY SCAN sağ oku, düzenlenecek altı telafi değerini seçer.

  5. Parametrelerin temizlenmesi, tüm dişli telafisi tablolarını sıfıra ayarlar. Dişli telafisi ekranından çıkmak için MODE/RUN PROG düğmesine basın.

    Bu, kontrolü ÇALIŞTIRMA moduna döndürür.

  6. Bir tablo/indeksleyici dişli telafisi kullanıyorsa, Parametre 11 ve/veya Parametre 57'deki değerler 0 olarak ayarlanmalıdır.