9.1 Контролер серводвигуна — Параметри

Rotary Parameter Summary

Параметри використовуються для зміни роботи серводвигуна і поворотного механізму Термін служби акумулятора, що забезпечує зберігання параметрів та програм контролеру серводвигуну складає до 8 років.

У наступній таблиці перераховані параметри управління серводвигуном.

# Назва Опис
1 Управління реле інтерфейсу ЧПУ Реле управління інтерфейсом ЧПУ має діапазон від 0 до 2
0 -  реле активне під час руху поворотно-ділильного столу
1 -  реле вмикається на 1/4 секунди в кінці руху
2 -  реле не активне
2 Полярність інтерфейсу і додаткового реле верстату & ЧПУ Активація реле Полярність інтерфейсу і додаткового реле верстату & ЧПУ Реле має діапазон від 0 до 2
0 -  нормально розімкнуте
+1 -  нормально замкнуте реле завершення циклу
+2 -  управління додатковим другим реле в кінці програми
3 Пропорційне посилення контуру серводвигуна Пропорційне посилення контуру серводвигуна має діапазон від 0 до 255 і захищений.
Пропорційне посилення контуру управління серводвигуна збільшує струм ПРОПОРЦІЙНО відстані до положення цілі. Чим далі від цільового положення, тим більше струм до максимального значення в параметрі 40. Механічна аналогія - це пружина, яка коливається за межами цілі, якщо вона не гаситься диференціальним посиленням.
4 Диференціальне посилення контуру управління серводвигуна Диференціальне посилення контуру управління серводвигуна має діапазон від 0 до 99999 і є захищеним.
Диференціальне посилення контуру управління серводвигуна чинить опір руху і ефективно уповільнює вібрації. Цей параметр збільшується ПРОПОРЦІЙНО p-посиленню.
5 Можливість подвійного дистанційного запуску Опція подвійного дистанційного запуска має діапазон від 0 до 1.
0 -  Кожна активація дистанційним пультом запускає один крок.
1 -  Дистанційний запуск повинен бути виконаний двічі, щоб активувати елемент керування.
6 Вимкнення запуску з передньої панелі Відключення запуску з передньої панелі має діапазон від 0 до 1.
0 -  на передній панелі активні CYCLE START і ZERO RETURN.
1 -  на передній панелі неактивні CYCLE START і ZERO RETURN.
7 Захист пам’яті Захист пам’яті має діапазон від 0 до 1.
0 -  В збережену програму можна вносити зміни. Не перешкоджає модифікації параметрів.
1 -  У збережену програму не можна вносити жодних змін. Однак це не перешкоджає модифікації параметрів
8 Вимкнення дистанційного запуску Відключення дистанційного запуску має діапазон від 0 до 1.
0 -  Вхід дистанційного запуску працює
0 -  Вхід дистанційного запуску не працює
9 Кроки пристрою кодування на запрограмовану одиницю Кількість кроків пристрою кодування на запрограмовану одиницю має діапазон від 0 до 999999.
Визначає кількість кроків енкодер, необхідних для заповнення однієї повної одиниці (градус, дюйм, міліметр тощо).

Приклад 1: HA5C з пристроєм кодування з 2000 імпульсами на оберт (чотири імпульси на лінію або квадратуру) і передавальним числом 60:1 дасть: (8000 x 60)/360 градусів = 1333,333 кроки пристрою кодування. Оскільки 1333,333 не є цілим числом, його потрібно помножити на певне число (три), щоб очистити десяткову кому. Це досягається за допомогою параметра 20. Встановіть параметр 20 на 3, тобто: 1333,333 x 3 = 4000 (введено в параметр 9).

Приклад 2: HRT з 8192-рядковим пристроєм кодування (з квадратурою), передавальним числом 90:1 і передавальним числом кінцевої передачі 3:1 отримає: [32768 x (90 x 3)]/360 = 24576 кроків для руху на 1 градус.
10 Автоматичне керування продовженням Керування автоматичним продовженням має діапазон від 0 до 3.
0 -  Зупинка після кожного кроку
1 -  Автоматично виконує усі кроки циклу, а потім робить паузу перед наступним кроком
2 -  Виконує всі кроки програми до кінцевого коду 99 або 95
3 -  Виконує всі кроки до повної зупинки вручну
11 Опція зворотного напрямку Опція  Зворотний напрямок має діапазон від 0 до 3 і захищена.
Цей параметр складається з двох прапорців, які використовуються для зміни напрямку приводу двигуна і пристрою кодування. Почніть з нуля, а потім додайте число, що відображається для наступних параметрів:
0 -  Без зміни напрямку або полярності
+1 -  Зворотний напрямок позитивної роботи двигуна.
+2 - Зворотна полярність живлення двигуна.
 
12 Одиниці відображення та точність (десятковий знак) Одиниці відображення і точність (десятковий знак) має діапазон від 0 до 6. Якщо використовуються межі руху (включаючи круговий рух з обмеженнями ходу), цей параметр повинен бути встановлений на 1, 2, 3 або 4.
0 -  градуси і хвилини (кругові рухи). Використовуйте цей параметр, щоб запрограмувати чотири знаки для градусів до 9999, і два знаки для хвилин.
1 -  дюйми до 1/10 (лінійний)
2 -  дюйми до 1/100 (лінійний)
3 -  дюйми до 1/1000 (лінійний)
4 -  дюйми до 1/10000 (лінійний)
5 -  градуси до 1/100 точний (круговий рух). Використовуйте цей параметр, щоб запрограмувати чотири знаки для градусів до 9999, і два знаки для частки градусу до 1/100.
6 -  градуси до 1/1000 точний (круговий рух). Використовуйте цей параметр, щоб запрограмувати три знаки для градусів до 999, і два знаки для частки градусу до 1/1000.
13 Максимальний позитивний хід Максимальний позитивний хід має діапазон від 0 до 99999.
Це позитивна межа ходу в одиницях * 10 (введене значення втрачає останню цифру). Це стосується тільки лінійних переміщень (тобто параметр 12 = 1, 2, 3 або 4). При встановленні на 1000 позитивний хід обмежується 100 дюймами. На введене значення впливає і передавальне число (параметр 20).
14 Максимальний негативний хід Максимальний від'ємний хід має діапазон від 0 до 99999
Це - від'ємна межа ходу в одиницях * 10  (введене значення втрачає останню цифру). Це стосується тільки лінійних переміщень (тобто параметр 12 = 1, 2, 3 або 4). Приклади див. у розділі Параметр 13.
15 Розмір люфту Люфт має діапазон від 0 до 99.
Цей параметр використовується для електронної компенсації механічного люфту шестерень. Одиницею для цього служать кроки пристрою кодування.
ПРИМІТКА:  Цей параметр не може виправити механічний люфт.
Дивись Інтерактивний посібник з обслуговування поворотного механізму - Розділ технічного обслуговування для перевірки та регулювання люфту черв'ячного редуктора між черв'ячним редуктором і валом і в корпусі заднього підшипника черв'ячного валу.
16 Затримка автоматичного продовження Час затримки автоматичного продовження має діапазон від 0 до 99
Цей параметр викликає паузу в кінці кроку, коли використовується автоматичне продовження. Затримка кратна 1/10 секунди. Таким чином, значення 13 призводить до затримки на 1,3 секунди. В основному використовується для безперервної роботи для охолодження двигуна та продовження терміну служби двигуна.
17 Інтегральне посилення контуру управління серводвигуна Інтегральний коефіцієнт посилення серводвигуна має діапазон від 0 до 255 і є захищеним.
Якщо інтегральний коефіцієнт підсилення потрібно відключити під час прискорення (щоб зменшити перевантаження), параметр 24 повинен бути встановлений відповідним чином. Інтегральне підсилення забезпечує більше збільшення струму для досягнення цільового положення. Якщо цей параметр виставлений занадто високо, часто може виникати гул.
18 Прискорення Прискорення має діапазон від 0 до 9999999 х 100 і є захищеним.
Цей параметр визначає, наскільки швидко двигун розганяється до потрібної швидкості. Використовується значення в одиницях * 10 з кроком пристрою кодування/в секунду/за секунду. Для пристроїв TRT найвище прискорення становить 655350 кроків в секунду за секунду. Воно повинно дорівнювати або перевищувати подвійне значення параметра 19, зазвичай це 2X. Введене значення = бажане значення/параметр 20, якщо використовується дільник відношення. Нижче значення призводить до більш плавного прискорення.
19 Максимальна швидкість Максимальна швидкість має діапазон від 0 до 9999999 x 100.
Цей параметр визначає максимальну швидкість (об/хв двигуна). Використовується значення в одиницях * 10 з кроком пристрою кодування/в секунду. Найвища швидкість становить 250000 кроків на секунду для апаратів TRT. Вона повинна бути менше або дорівнювати параметру 18. Якщо цей параметр перевищує значення параметра 36, використовується тільки менше значення. Див. також параметр 36. Введене значення = бажане значення/параметр 20, якщо використовується дільник відношення. Зниження цього значення призводить до зниження максимальної швидкості об/хв (частоти обертання двигуна).

Стандартна формула: градуси (дюйми) в секунду X коефіцієнт (параметр 9)/100 = значення, введене в параметр 19.

Формула з дільником передавального числа: (параметр 20): градуси (дюйми) в секунду X коефіцієнт (параметр 9)/[Передавальне число (параметр 20) x 100] = значення, введене в параметр 19.
20 Дільник передавального числа Дільник передавального числа має діапазон від 0 до 100 і захищений.
Параметр 20 вибирає нецілі передавальні числа для параметра 9. Якщо для параметра 20 встановлено значення 2 або більше, параметр 9 ділиться на параметр 20 перед його використанням. Якщо для параметра 20 встановлено значення 0 або 1, параметр 9 не змінюється.

Приклад 1: параметр 9 = 2000 і параметр 20 = 3, тому кількість кроків на одиницю дорівнює 2000/3 = 666 667, так що нецілі передавальні числа компенсуються.

Приклад 2 (з обов'язковим параметром 20 дільника передавального числа): 32768 імпульсів пристрою кодування на оборот X передавальне число 72:1 X передавальне число ременя 2:1/360 градусів на оборот = 13107,2.. Оскільки 13107.2 не є цілим числом, нам потрібен дільник передавального числа (параметр 20) зі значенням 5: відношення 13107,2 = 65536 (параметр 9) кроків пристрою кодування/5 (параметр 20, дільник передавального числа).
21 Інтерфейс RS-232 для вибору осі Вибір осі для інтерфейсу RS-232 має діапазон від 0 до 9.
0 -  Функції RS-232 відсутні.
1 -  Визначеною віссю для цього елемента керування є U
2 -  Визначеною віссю для цього елемента керування є V
3 -  Визначеною віссю для цього елемента керування є W
4 -  Визначеною віссю для цього елемента керування є X
5 -  Визначеною віссю для цього елемента керування є Y
6 -  Визначеною віссю для цього елемента керування є Z
7 – 9  інших кодів символів ASCII
22 Максимально допустима похибка контуру управління серводвигуна Максимально допустима похибка контуру управління серводвигуна має діапазон від 0 до 9999999 і захищена.
При нулі перевірка максимальної межі похибки для серводвигуна не виконується. Якщо він не дорівнює нулю, це число є максимально допустимою похибкою до відключення контуру управління серводвигуна і спрацьовування сигналізації. При цьому на дисплеї відобразиться: SER ERR
23 Рівень запобіжника у відсотках (%) Рівень запобіжника у % має діапазон від 0 до 100 і є захищеним.
Параметр 23 визначає рівень запобіжника для контуру управління серводвигуна. Значення є відсотком від максимальної потужності, доступної контролеру. Він має експоненціальну постійну часу близько 30 секунд. Якщо привід постійно виводить точний встановлений рівень, серводвигун вимкнеться через 30 секунд. Якщо рівень вдвічі вищий за встановлений, серводвигун вимикається приблизно через 15 секунд. Цей параметр встановлюється на заводі на значення від 25% до 35% в залежності від виробу. При цьому на дисплеї відобразиться: HI-LOAD

Попередження:  Зміна рекомендованих значень HAAS призведе до пошкодження двигуна.
24 Прапорці загального призначення Прапорці загального призначення мають діапазон від 0 до 65535 (максимальний діапазон) і захищені.
Параметр 24 складається з п'яти окремих прапорців для управління функціями серводвигуна. Почніть з нуля, а потім додайте число, що відображається для вибраних варіантів.

0 -  Прапорці загального призначення не використовуються
+1 -  Параметр 9 інтерпретується як двічі введене значення.
+2 -  Не використовується.
+4 -  Відключення інтегрального посилення при гальмуванні (див. параметр 17)
+8 -  Захист параметрів активований (див. параметр 30)
+16 -  Послідовний порт відключений
+32 -  Повідомлення HAAS при запуску відключено
+64 -  Не використовується.
+128 -  Вимкнути тест пристрою кодування Z-каналу
+256 -  Нормально замкнений датчик перегріву
+512 -  Вимкнути тест кабелю
+1024 -  Вимкнути тест кабелю для пристроїв кодування шкали поворотного механізму (лише HRT210SC)
+2048   - Відключити тест Z енкодер поворотної шкали (тільки HRT210SC)
+4096 -  Відключення інтегрального посилення при уповільненні (див. параметр 17)
+8192 -  Функція безперервного гальмування
+16384  -  Потужність гальмування заднім ходом
+32768 -  Вхід стану зворотної затискної плити
25 Час відпускання гальм Час відпускання гальм має діапазон від 0 до 19 і є захищеним.
Якщо параметр 25 дорівнює нулю, відпускання гальма не активується (тобто застосовується завжди); В іншому випадку це час затримки для випуску стисненого повітря до того, як двигун буде запущений Він обчислюється одиницями 1/10 секунди. Таким чином, значення 5 дає затримку в 5/10 секунди. (Не використовується з HA5C і за замовчуванням має значення 0.)
26 Швидкість RS-232 Швидкість RS-232 має діапазон від 0 до 8.

Параметр 26 вибирає швидкість передачі даних по інтерфейсу RS-232. Значення параметрів і відповідні швидкості для HRT & HA5C:
0 - 110
1 - 300
2 - 600
3 - 1200
4 - 2400
5 - 4800
6 - 7200
7 - 9600
8 - 19 200

У TRT цей параметр завжди встановлюється на 5; це відповідає швидкості передачі даних 4800.
27 Автоматичне регулювання вихідного положення

Автоматичне регулювання вихідного положення має діапазон від 0 до 512 і захищено.
У всіх поворотних механізмах HAAS використовується перемикач вихідного положення в поєднанні з Z-імпульсами пристрою кодування двигуна (один на кожен оберт двигуна) для повторюваності. Перемикач вихідного положення складається з магніту (HAAS P/N 69-18101) і безконтактного перемикача (HAAS P/N 36-3002), який є магніточутливим типом транзистора.

Коли елемент керування вимкнено та перезапущено, користувач повинен натиснути режим повернення у вихідне положення. Потім двигун повільно працює проти годинникової стрілки (як видно з затискної плити поворотного столу), доки безконтактний перемикач не спрацює магнітно, а потім повернеться до першого імпульсу Z.

Примітка:  Щоб змінити напрямок під час пошуку початкової позиції (якщо ви рухаєтеся від початкової позиції), додайте значення 256 до значення в параметрі 27.

Параметр 27 використовується для регулювання функції управління вихідним положенням контролера серводвигуна Почніть з нуля, а потім додайте число, що відображається для наступних параметрів:

0 -  немає доступних функцій автоматичного регулювання вихідного положення (немає перемикача вихідного положення)
1 -  доступний лише перемикач вихідного положення столу
2 -  доступний лише канал Z вихідного положення
3 -  вихідне положення як на каналі Z, так і через перемикач вихідного положення столу
+4 -  вихідне положення з інвертованим Z-каналом (визначається використовуваним пристроєм кодування)
+8 -  рух в негативному напрямку у вихідне положення
+16 -  повернення до нульової позиції в позитивному напрямку
+24 -  вихід в нульову позицію в найкоротшому напрямку
+32 -  автоматичне включення серводвигуна при включенні живлення
+64 -  автоматичний пошук вихідного положення при включенні живлення (необхідно вибрати "автоматичне включення серводвигуна при включенні живлення")
+128 -  для інвертованого перемикача вихідного положення (визначається використовуваним перемикачем вихідного положення)
+256 -  пошук вихідного положення в позитивному напрямку
28 Кроки пристрою кодування на оберт двигуна  Кроки пристрою кодування на один оберт двигуна мають діапазон від 0 до 9999999 і захищені.
Параметр 28 використовується з параметром Z-каналу для перевірки точності пристрою кодування. Якщо параметр 27 встановлено на 2 або 3, він перевіряє, чи отримано правильну кількість кроків пристрою кодування за оберт.
29 Не використовується Не використовується
30 Захист

Захист має діапазон від 0 до 65535.

Параметр 30 захищає деякі інші параметри. При кожному включенні контролера цьому параметру присвоюється різне, випадкове значення. Якщо вибрано параметр Захист (параметр 24), захищені параметри не можна змінити, доки для цього параметра не буде встановлено інше значення, яке є функцією початкового випадкового значення.
31 Час утримання реле верстату з ЧПУ Час утримання реле верстату з ЧПУ має діапазон від 0 до 9.
Параметр 31 визначає, як довго реле інтерфейсу ЧПУ залишається активним наприкінці такту. Якщо цей параметр дорівнює нулю, час реле дорівнює 1/4 секунди. Всі інші значення дають час кратний 0,1 секунді.
32 Час затримки включення гальм

Час затримки включення гальма має діапазон від 0 до 19 і є захищеним.

Параметр 32 визначає, скільки часу має пройти між закінченням руху та натисканням пневматичного гальма. Він має одиниці виміру 1/10 секунди. Значення 4 затримки на 4/10 секунди.
33 X-ON/X-OFF активація Активація X-ON/X-OFF має діапазон від 0 до 1.
Параметр 33 дозволяє надсилати коди X-ON І X-OFF через інтерфейс RS-232. Якщо вашому верстату це потрібно, цей параметр повинен бути встановлений на 1. В іншому випадку для синхронізації зв'язку використовуються тільки лінії RTS і CTS
34 Регулювання подовження ременя Регулювання подовження ременя має діапазон від 0 до 399 і є захищеним.
Параметр 34 виправляє подовження ременя, якщо він використовується для з'єднання двигуна з приводним навантаженням Значення являє собою кількість кроків руху, які додаються до положення двигуна під час руху. Він завжди застосовується в тому ж напрямку, що й рух. Так, коли рух припиняється, мотор ненадовго втягується, щоб розвантажити ремінь. Цей параметр не використовується на HA5C і там встановлено значення 0.
35 Компенсація мертвої зони

Компенсація мертвої зони має діапазон від 0 до 19 і є захищеною.

Параметр 35 компенсує мертву зону в електроніці приводу. Зазвичай він встановлений на 0 або 1.
36 Максимальна швидкість Максимальна швидкість подачі має діапазон від 0 до 9999999 х 100 і захищена.
Параметр 36 визначає максимальну швидкість подачі. Використовується значення (Параметр 36)*10 у кроках енкодер/секунду. Тому для пристроїв TRT найвища швидкість подачі становить 250000 кроків в секунду, а для пристроїв HRT & HA5C - 1,000,000 кроків в секунду. Вона повинна бути менше або дорівнювати параметру 18. Якщо цей параметр перевищує значення параметра 19, використовується тільки менше значення. Див. також параметр 19.
37 Розмір тестового вікна пристрою кодування Розмір тестового вікна пристрою кодування має діапазон від 0 до 999.
Параметр 37 визначає вікно допуску для перевірки пристрою кодування Z-каналу. Це максимально допустима похибка різниці між фактичним положенням пристрою кодування та ідеальним значенням при використанні Z-каналу.
38 Друге диференціальне посилення контуру управління Другий диференціальний коефіцієнт посилення контуру управління має діапазон від 0 до 9999.
Параметр 38 - другий диференціальний коефіцієнт посилення контуру управління серводвигуном.
39 Зсув фази

Зсув фази має діапазон від 0 до 4095.

Параметром 39 - це зсув імпульсів пристрою кодування Z до нульового градуса налаштування фази.
40 Максимальний струм Максимальний струм має діапазон від 0 до 2047.
Параметр 40 - це максимальний піковий струм на двигун. Вимірюється в розрядах цифрового аналогового підсилювача
ПОПЕРЕДЖЕННЯ:  Зміна цього параметра від рекомендованих компанією Haas значень призведе до пошкодження двигуна.
41 Вибір одиниці виміру Вибір одиниці виміру має діапазон від 0 до 4
0 -  одиниця виміру не відображається
1-  градус (показаний як градус)
2 -  дюйми (дюйми)
3 -  сантиметри (см)
4 -  міліметри (мм)
42 Коефіцієнт струму двигуна Коефіцієнт струму двигуна має діапазон від 0 до 3.
Параметр 42 містить коефіцієнт фільтра для вихідного струму.
0 -  0 % від 65536
1 -  50 % від 65536 або 0x8000
2 -  75 % від 65536 або 0xC000
3 -  7/8 від 65536 або 0xE000
43 Електричні обороти на механічні обороти Електричні обороти на механічні обороти має діапазон від 1 до 9.
Параметр 43 містить кількість електричних обертів двигуна за один механічний оборот.
44 Постійна часу прискорення Постійна часу прискорення має діапазон від 0 до 999
Параметр 44 містить постійну часу експоненціального прискорення. Одиниці виміру - 1/10000 секунди.
45 Зсув сітки Зсув сітки має діапазон від 0 до 99999.
Відстань між перемикачем вихідного положення і останнім положенням зупинки двигуна після скидання у вихідне положення збільшується на це значення зсуву сітки. Це залишок від ділення параметра 28, що означає, що якщо параметр 45 = 32769 і параметр 28 = 32768, то це вважається 1.
46 Тривалість звукового сигналу Тривалість звукового сигналу знаходиться в діапазоні від 0 до 999.
Параметр 46 містить довжину гудка в мс. Значення від 0 до 35 не дає жодного звуку. Значення за замовчуванням становить 150 мс.
47 HRT320FB Зсув нульової точки HRT320FB зсув нульової точки має діапазон від 0 до 9999 для HRT320FB.
Параметр 47 містить кутове значення для зсуву нульової позиції. Одиниці вимірювання — 1/1000 градусів.
48 HRT320FB Крок HRT320FB крок має діапазон від 0 до 1000 лише для HRT320FB.
Параметр 48 містить кутове значення, яке використовується для керування кроками поворотно-ділильного столу. Одиниці вимірювання — 1/1000 градусів.
49 Кроки шкали на градус Кроки шкали на градус мають діапазон від 0 до 99999 x 100 лише для HRT210SC.
Параметр 49 перетворює кроки шкали обертання в градуси для доступу до значень у таблиці корекції поворотного механізму.
50 Не використовується Не використовується 
51 Прапорці загального призначення шкали поворотного механізму Параметр 51 – Прапорці загального призначення шкали поворотного механізму має діапазон від 0 до 63 лише для HRT210SC.

Параметр 51 складається з шести окремих прапорців для керування функціями пристрою кодування поворотного механізму. Почніть з нуля, а потім додайте число, що відображається для наступних параметрів:
+1 -  дозволяє використовувати шкалу поворотного механізму
+2 -  змінює напрямок шкали поворотного механізму на протилежний
+4 -  змінює напрямок корекції шкали поворотного механізму
+8 -  використовує імпульс Z двигуна при поверненні у вихідне положення
+16 -  відображає шкалу поворотного механізму кроками і в 16-ковому форматі
+32 -  відключення корекції шкали поворотного механізму при гальмуванні.
52 Мертва зона (не використовується). Тільки HRT210SC Мертва зона (не використовується) тільки для HRT210SC.
53 Множник поворотного механізму Множник поворотного механізму має діапазон від 0 до 9999 лише для HRT210SC.
Параметр 53 збільшує струм ПРОПОРЦІЙНО відстані до абсолютного положення шкали поворотного механізму. Чим далі від абсолютної цілі поворотної шкали, тим більший струм до максимального значення компенсації в параметрі 56. При перевищенні цього значення подається сигнал помилки (див. параметр 56).
54 Діапазон шкали Діапазон шкали має діапазон від 0 до 99 лише для HRT210SC.
Параметр 54 вибирає нецілі співвідношення для параметра 49. Якщо для параметра 5 встановлено значення 2 або більше, параметр 49 ділиться на параметр 54 перед його використанням. Якщо для параметра 54 встановлено значення 0 або 1, параметр 49 не змінюється.
55 Кроки шкали на оберти Кроки шкали за оборот мають діапазон від 0 до 9999999 x 100 лише для HRT210SC.
Параметр 55 перетворює кроки шкали поворотного пристрою на кроки пристрою кодування. Також використовується для опції Z для перевірки точності пристрою кодування шкали поворотного механізму.
56 Максимальна корекція шкали Максимальна корекція шкали має діапазон від 0 до 999999 лише для HRT210SC.
Параметр 56 містить максимальну кількість кроків пристрою кодування, яку шкала може компенсувати до спрацьовування сигналізації RLS ERR.
57 Команда «Лише для крутного моменту» Команда «Лише для крутного моменту» має діапазон від 0 до 999999999 і захищена.
Параметр 57 дає команду підсилювачу серводвигуна. Ненульове значення від'єднує контур управління і переміщує серводвигун. Використовується лише для усунення несправності.
58 Відключення фільтра низьких частот (LP)

Відключення фільтра низьких частот (LP) має діапазон частот (ГЦ) від 0 до 9999 і захищене.

Параметр 58 застосовується до команди крутного моменту. Фільтр низьких частот для команд крутного моменту (для тихішого та ефективнішого керування серводвигуна) усуває високочастотні шуми.
59 Диференціальне відключення (D) Відсікання похідної (D) має діапазон частот (Гц) від 0 до 9999 і є захищеним.
Фільтр параметра 59 подається на похідну складову алгоритму управління зворотним зв'язком (щодо регулятора крутного моменту).
60 Тип пристрою кодування двигуна Тип коду двигуна має діапазон від 0 до 7 і є захищеним.
0 - двигун SIGMA-1
1 - не використовується
2 - не використовується
3 - не використовується
4 - не використовується
5 - не використовується
6 - двигун SIGMA-7
7 - двигун SIGMA-5
61 Фазна подача Фазна подача має електричні одиниці в діапазоні від 0 до 360 і захищена.
Параметр 61 сприяє алгоритму управління зі зворотним зв'язком, що покращує показники крутного моменту двигуна SIGMA-5 на високих оборотах.

Changing Parameters

Щоб змінити параметр:

 
  1. Натискайте кнопку MODE/RUN PROG, доки дисплей не почне блимати.
    Це режим програмування.
  2. Натисніть стрілку КРОК СКАНУВАННЯ вгору і утримуйте її на кроці 01 протягом трьох секунд.
    Дисплей переходить у режим введення параметрів через три секунди.
  3. Натискаючи клавіші зі стрілками вгору та вниз STEP SCAN, ви можете прокручувати параметри.
  4. Натискання стрілки вгору/вниз, стрілки вправо або кнопка режиму зберігає введений параметр.

    Деякі параметри захищені від зміни користувачем, щоб запобігти нестабільній або небезпечній роботі. Якщо будь-який із цих параметрів потрібно змінити, зверніться до свого дилера.
  5. Перш ніж змінити значення параметра, натисніть АВАРІЙНА ЗУПИНКА.
  6. Щоб вийти з режиму введення параметрів і повернутися в режим виконання, натисніть MODE/RUN PROG.
  7. Щоб вийти з режиму введення параметрів і повернутися до кроку 01, натисніть стрілку вниз STEP SCAN.

Gear Compensation

Контролер серводвигуна здатний зберігати таблицю поправок, щоб мати можливість компенсувати невеликі похибки черв'ячного редуктора. Таблиці корекції редуктора є частиною параметрів.

ПОПЕРЕДЖЕННЯ : Перш ніж вносити зміни в параметри, натисніть АВАРІЙНА ЗУПИНКА, інакше поворотний механізм буде переміщатися зі встановленою величиною.

Для перегляду та коригування таблиць корекції редуктора:

  1. Натискайте кнопку MODE/RUN PROG, доки дисплей не почне блимати.
    Це режим програмування.
  2. Натисніть стрілку КРОК СКАНУВАННЯ вгору і утримуйте її на кроці 01 протягом трьох секунд.
    Дисплей переходить у режим введення параметрів.
  3. Натисніть DISPLAY SCAN , щоб вибрати таблиці корекції редуктора.

    Є таблиця для плюсового напрямку (+) і таблиця для мінусового напрямку (-). Дані корекції редуктора відображаються у вигляді:

    GP PNNN CC для таблиці плюс
    G-PNNN CC для мінусової таблиці

    Значення NNN - це положення верстату в градусах, а CC - значення корекції з кроком пристрою кодування. Кожні два градуси відбувається запис у таблиці, починаючи з 001 і доходячи до 359. Якщо ваш контролер має ненульові значення в таблицях корекції редуктора, рекомендується їх не змінювати.

  4. Коли відобразяться таблиці корекції редуктора, використовуйте стрілки STEP SCAN вгору та вниз, щоб вибрати наступні три записи 2° поспіль Клавіші мінус (-) і цифри використовуються для введення нового значення. Стрілка вправо DISPLAY SCAN вибирає шість значень корекції, які потрібно змінити.

  5. Видалення параметрів призведе до обнуління всіх таблиць корекції редуктора. Щоб вийти з дисплея корекції редуктора, натисніть MODE/RUN PROG.

    Елемент керування повертається в режим виконання.

  6. Якщо столі / поворотно-ділильний стіл використовує корекцію редуктора, значення параметра 11 та/або параметра 57 мають бути встановлені на 0.