9.1 Controlador de servo - Parâmetros

Rotary Parameter Summary

Os parâmetros são utilizados para alterar a forma como o controlador de servo e a unidade rotativa funcionam. Uma bateria no controlador de servo mantém os parâmetros e o programa armazenados guardados até oito anos.

A tabela seguinte lista os parâmetros do controlador de servo.

# Designação Descrição
1 Controlador do relé da interface CNC O controlador do relé da interface CNC tem um intervalo de 0 a 2.
0 - relé ativo durante movimento do indexador
1 - relé pulsou durante 1/4 segundo no fim do movimento
2 – sem ação de relé
2 Polaridade do relé da interface CNC e aux. Ativar relé Polaridade do relé da interface CNC e aux. Ativar relé, tem um intervalo de 0 a 2
0 - normalmente aberto
+1 - relé de acabamento de ciclo normalmente fechado
+2 – pulsar segundo relé opcional no final do programa
3 Ganho proporcional do ciclo servo O ganho proporcional do ciclo servo tem um intervalo de 0 a 255 e está protegido.
O ganho proporcional do ciclo servo aumenta a corrente em proporção para a proximidade da posição alvo. Quanto mais distante do alvo, maior será a corrente até ao valor máximo no Parâmetro 40. Uma analogia mecânica é uma mola que oscila para além do alvo, a menos que seja atenuada pelo ganho derivado.
4 Ganho derivado do ciclo servo O ganho derivado do ciclo servo tem um intervalo de 0 a 99999 e está protegido.
O ganho derivado do ciclo servo resiste ao movimento, travando eficazmente oscilações. Este parâmetro é aumentado em proporção ao ganho p.
5 Opção de acionamento remoto duplo Opção de ativação remota dupla tem um intervalo de 0 a 1.
0 - Cada ativação da entrada remota aciona um passo.
1 – O arranque remoto tem de ser acionado duas vezes para ativar o controlador.
6 Desativar início do painel frontal Desativar o Início do Painel Frontal tem um intervalo de 0 a 1.
0 - Trabalho de INÍCIO DE CICLO e RETORNO A ZERO no painel frontal.
1 – O INÍCIO DE CICLO do painel frontal e o RETORNO A ZERO não funcionam.
7 Proteção de memória Proteção de memória tem um intervalo de 0 a 1.
0 - Podem ser efetuadas alterações ao programa armazenado. Não evita alterar parâmetros.
1 - Não podem ser efetuadas alterações ao programa armazenado. Não evita alterar parâmetros
8 Desativar arranque remoto Desativar arranque remoto tem um intervalo de 0 a 1.
0 - A entrada de arranque remoto funciona
1 – A entrada de arranque remoto não funciona
9 Passos do codificador por unidade programada Os passos do codificador por unidade programada têm um intervalo de 0 a 999999.
Define o número de passos do codificador necessários para completar uma unidade completa (grau, polegada, milímetro, etc.).

Exemplo 1: Um HA5C com um impulso de 2000 por revolução do codificador (quatro impulsos por linha ou quadratura) e uma relação de engrenagem 60:1 produz: (8000 x 60)/360 graus = 1333,333 passos do codificador. Uma vez que 1333.333 não é inteiro, tem de ser multiplicado por algum número para limpar o ponto decimal. Utilize o parâmetro 20 para o conseguir o relatado no caso acima. Defina o parâmetro 20 para 3, por isso: 1333,333 x 3 = 4000 (introduzido no Parâmetro 9).

Exemplo 2: Um HRT com codificador de linha 8192 (com quadratura), uma relação de engrenagem de 90:1 e uma transmissão final de 3:1 iria produzir: [32768 x (90 x 3)]/360 = 24576 passos para 1 grau de movimento.
10 Controlador contínuo automático O controlador contínuo automático tem um intervalo de 0 a 3.
0 - Parar após cada passo
1 - Continue todos os passos ciclados e pare antes do próximo passo
2 - Continuar todos os programas até ao código final 99 ou 95
3 – Repita todos os passos até parar manualmente
11 Opção de direção reversa  A opção de direção inversa tem um intervalo de 0 a 3 e está protegido.
Este parâmetro consiste em dois sinalizadores utilizados para inverter a direção da unidade motora e do codificador. Comece com um zero e adicione o número mostrado para cada uma das seguintes opções selecionadas:
0 - Nenhuma alteração na direção ou polaridade
+1 - Inverter a direção do movimento positivo do motor.
+2 - Inverter a polaridade da potência do motor.
 
12 Exibição de unidades e precisão (localização decimal) Apresentar unidades e precisão (Unidade decimal) tem um intervalo de 0 a 6. Devem ser definidos para 1, 2, 3 ou 4 se forem utilizados limites de percurso (incluindo movimento circular com limites de percurso).
0 - graus e minutos (circular) Utilize esta definição para programar quatro dígitos de graus até 9999 e dois dígitos de minutos.
1 - polegadas até 1/10 (linear)
2 - polegadas até 1/100 (linear)
3 - polegadas até 1/1000 (linear)
4 - polegadas até 1/10000 (linear)
5 - graus até 1/100 (circular) Utilize esta definição para programar quatro dígitos de graus até 9999 e dois dígitos de graus fracionais até 1/100
6 – graus até 1/1000 (circular) Utilize esta definição para programar três dígitos de graus até 999 e três dígitos de graus fracionais até 1/1000
13 Percurso positivo máximo O percurso positivo máximo tem um intervalo de 0 a 99999.
Este é o limite de percurso positivo em unidades * 10 (o valor introduzido perde o último dígito). Aplica-se apenas ao movimento linear (ou seja, Parâmetro 12 = 1, 2, 3 ou 4). Se estiver definido para 1000, o percurso positivo está limitado a 100 polegadas. O valor introduzido é afetado pelo divisor da relação de engrenagem (Parâmetro 20).
14 Percurso negativo máximo O percurso negativo máximo tem um intervalo de 0 a 99999
Este é o limite de percurso negativo em unidades * 10  (o valor introduzido perde o último dígito). Aplica-se apenas ao movimento linear (ou seja, Parâmetro 12 = 1, 2, 3 ou 4). Para exemplos, consulte o Parâmetro 13.
15 Quantidade de folgas O valor das folgas tem um intervalo de 0 a 99.
Este parâmetro compensa eletronicamente para as folgas de engrenagem mecânicas. Está em unidades de passos do codificador.
NOTA: este parâmetro não pode corrigir as folgas mecânicas.
Consulte o Manual interativo de serviço da rotativa – Secção de Manutenção para verificar e ajustar a folga na roda de engrenagem do parafuso sem fim, entre a engrenagem de parafuso sem fim e o spindle, bem como o alojamento do rolamento traseiro do eixo do parafuso sem fim.
16 Permanência contínua automática A permanência contínua automática tem um intervalo de 0 a 99
Este parâmetro provoca uma pausa no final de um passo quando é utilizada a opção contínua automática. O atraso é em múltiplos de 1/10 segundos. Assim, um valor de 13 dá 1,3 segundos de atraso. Utilizado principalmente para o funcionamento contínuo, permitindo o arrefecimento do motor e uma vida útil mais longa do motor.
17 Ganho integral do ciclo servo O ganho integral do ciclo servo tem um intervalo de 0 a 255 e está protegido.
Se o integral for desativado durante a desaceleração (para menos excesso de movimento), defina o Parâmetro 24 em conformidade. O ganho integral proporciona maiores aumentos da corrente para alcançar o objetivo. Este parâmetro provoca frequentemente um “hum” quando definido para demasiado alto.
18 Aceleração A aceleração tem um intervalo de 0 a 9999999 x 100 e está protegido.
Este parâmetro define a velocidade de aceleração do motor até à velocidade desejada. O valor utilizado é unidades * 10 nas etapas do codificador/segundo/segundo. A aceleração mais alta é de 655350 passos por segundo para unidades TRT. Deve ser igual ou superior ao dobro do Parâmetro 19, normalmente 2X. O valor introduzido = o valor/parâmetro 20 pretendido, se for utilizado um divisor da relação de engrenagem. Um valor mais baixo resulta numa aceleração mais suave.
19 Velocidade máxima Velocidade máxima tem um intervalo de 0 a 9999999 x 100.
Este parâmetro define a velocidade máxima (RPM do motor). O valor utilizado é unidades * 10 nos passos/segundo do codificador. A velocidade mais alta é de 250000 passos por segundo para unidades TRT. Deve ser inferior ou igual ao Parâmetro 18. Se este parâmetro exceder o Parâmetro 36, apenas é utilizado o número mais pequeno. Consulte também o Parâmetro 36. O valor introduzido = o valor/parâmetro 20 pretendido, se for utilizado um divisor da relação de engrenagem. Reduzir este valor resulta numa velocidade máxima reduzida (RPM máxima do motor).

Fórmula padrão: graus (polegadas) por segundo X relação (Parâmetro 9)/100 = valor introduzido no Parâmetro 19.

Fórmula com divisor da relação de engrenagem: (Parâmetro 20): graus (polegadas) por segundo X relação (Parâmetro 9) / [divisor de proporção (Parâmetro 20) x 100] = valor introduzido no Parâmetro 19.
20 Divisor de relação de engrenagem O divisor da relação de engrenagem tem um intervalo de 0 a 100 e está protegido.
O parâmetro 20 seleciona relações de engrenagem não inteiras para o Parâmetro 9. Se o Parâmetro 20 estiver definido para 2 ou mais, o Parâmetro 9 é dividido pelo Parâmetro 20 antes de ser utilizado. Se o Parâmetro 20 estiver definido para 0 ou 1, não é feita qualquer alteração ao Parâmetro 9.

Exemplo 1: Parâmetro 9 = 2000 e Parâmetro 20 = 3, o número de passos por unidade será 2000/3 = 666,667, compensando assim as relações de engrenagem fracionárias.

Exemplo 2 (com um Parâmetro 20 Divisor da relação de engrenagem necessário): 32768 impulsos do codificador por revolução X 72:1 relação de engrenagem X 2:1 relação do cinto/360 graus por revolução = 13107,2. Uma vez que 13107,2 é não inteiro, exigimos um divisor de relação (Parâmetro 20) definido para 5 e depois: relação 13107,2 = 65536 (Parâmetro 9) passos do codificador/5 (Parâmetro 20) divisor de relação.
21 Seleção do eixo da interface RS-232 A seleção de eixo da interface RS-232 tem um intervalo de 0 a 9.
0 - não estão disponíveis funções remotas RS-232.
1 - eixo definido para este controlador é U
2 - eixo definido para este controlador é V
3 - eixo definido para este controlador é W
4 - eixo definido para este controlador é X
5 - eixo definido para este controlador é Y
6 - eixo definido para este controlador é Z
7 – 9 outros códigos de caracteres ASCII
22 Erro máximo do ciclo servo permitido Erro máximo do ciclo servo permitido tem um intervalo de 0 a 9999999 e está protegido.
Quando zero, não é aplicado um teste de limite máximo de erro ao servo. Quando não é zero, esse número é o erro máximo permitido antes de o ciclo servo ser desligado e gerado um alarme. Este corte automático resulta numa exibição de: Ser Err
23 Nível de fusível em percentagem (%) O nível de fusível em % tem um intervalo de 0 a 100 e está protegido.
O parâmetro 23 define um nível de fusível para o ciclo do controlador de servo. O valor é uma percentagem do nível máximo de potência disponível para o controlador. Tem uma constante de tempo exponencial de cerca de 30 segundos. Se o nível definido for a saída do condutor continuamente, o servo desliga-se após 30 segundos. Duas vezes o nível definido desliga o servo em 15 segundos. Este parâmetro é definido de fábrica e é normalmente definido entre 25 e 35%, dependendo do produto. Este corte automático resulta numa exibição de: Hi LoAd.

Aviso: as alterações dos valores recomendados pela Haas irão danificar o motor.
24 Sinalizadores de propósito geral Os sinalizadores de propósito geral têm um intervalo de 0 a 65535 (intervalo máximo) e estão protegidos.
O Parâmetro 24 consiste em cinco sinalizadores individuais para controlar funções servo. Comece com zero e adicione o número apresentado para cada uma das opções selecionadas a seguir.

0 - Não foram utilizados sinalizadores de propósito geral
+1 - Interpretar o Parâmetro 9 como valor introduzido duas vezes.
+2 - Não usado
+4 - Desativar o integral quando o travão estiver engatado (ver Parâmetro 17)
+8 - Proteção dos parâmetros ativados (ver Parâmetro 30)
+16 - Interface série desativada
+32 - Mensagem de arranque da Haas desativada
+64 - Não usado
+128 - Desativar teste do codificador do canal Z
+256 - Sensor de temperatura excessiva normalmente fechado
+512 - Desativar teste do cabo
+1024 - Desativar o teste do cabo do codificador de escala rotativa (apenas HRT210SC)
+2048 - Desativar o teste Z do codificador de escala rotativa (apenas HRT210SC)
+4096 - Desativar integral durante a desaceleração (ver Parâmetro 17)
+8192 - Função de travagem contínua
+16384  - Inverter a saída do travão
+32768 – Inverter estado de entrada do prato
25 Tempo de libertação do travão Tempo de libertação do travão tem um intervalo de 0 a 19 e está protegido.
Se o parâmetro 25 for zero, a libertação do travão não está ativada (ou seja, sempre engatada); caso contrário, este é o tempo de atraso para libertar o ar antes de o motor ser posto em movimento. Está em unidades de 1/10 segundos. Um valor de 5 atrasos por 5/10 segundos. (Não utilizado em HA5C e com defeito para 0.)
26 Velocidade RS-232 Velocidade RS-232 tem um intervalo de 0 a 8.

O parâmetro 26 seleciona as taxas de dados na interface RS-232. Os valores e as taxas dos parâmetros HRT & HA5C são:
0 – 110
1 – 300
2 – 600
3 – 1200
4 – 2400
5 – 4800
6 – 7200
7 – 9600
8 – 19200

O TRT tem sempre este parâmetro definido para 5, a uma taxa de dados de 4800.
27 Controlador de início automático

O Controlador de início automático tem um intervalo de 0 a 512 e está protegido.
Todos os Rotativos Haas utilizam um interruptor de inicio em conjunto com o impulso Z no codificador do motor (um para cada rotação do motor) para repetibilidade. O interruptor de início é constituído por um íman (Haas P/N 69-18101) e um interruptor de proximidade (Haas P/N 36-3002), que é um transístor magneticamente sensível.

Quando o controlador é desligado e reiniciado, requer que o utilizador prima RETORNO A ZERO. O motor opera então lentamente no sentido dos ponteiros do relógio (como visto a partir do prato de uma mesa rotativa) até que o interruptor de proximidade seja disparado magneticamente e, em seguida, recue até ao primeiro impulso Z.

Nota: Para inverter a direção quando procurar um interruptor de início (se se afastar atualmente do interruptor inicial durante a sequência inicial), adicione 256 ao valor no Parâmetro 27.

O parâmetro 27 é utilizado para personalizar a função de controlador de início do controlador de servo. Comece com um zero e adicione o número mostrado para cada uma das seguintes opções selecionadas:

0 - sem funções domésticas automáticas disponíveis (sem interruptor de início)
1 - apenas interruptor de posição zero da tabela disponível
2 - apenas o canal Z está disponível no início
3 - início tanto no canal Z como no interruptor zero da tabela
+4 - início se Z invertido (determinado pelo codificador utilizado)
+8 - posição de início para zero na direção negativa
+16 - posição de início para zero na direção positiva
+24 - posição de início para zero em direção mais curta
+32 - servo automático ligado no arranque
+64 - pesquisa automática por início ligada no arranque (tem "servo automático ligado no arranque" selecionado)
+128 - para interruptor de início invertido (determinado pelo interruptor de início utilizado)
+256 – pesquisar por início na direção positiva
28 Passos do codificador por revolução do motor  Os passos do codificador por revolução de motor têm um intervalo de 0 a 9999999 e estão protegidos.
O parâmetro 28 é utilizado com a opção Z do canal para verificar a precisão do codificador. Se o Parâmetro 27 for 2 ou 3, é utilizado para verificar se o número correto de passos do codificador é recebido por revolução.
29 Não usado Não usado
30 Proteção

A proteção tem um intervalo de 0 a 65535.

O Parâmetro 30 protege alguns dos outros parâmetros. Sempre que o controlador é ligado, este parâmetro tem um novo valor aleatório. Se a proteção for selecionada (Parâmetro 24), os parâmetros protegidos não podem ser alterados até este parâmetro ser definido para um valor diferente que é uma função do valor aleatório inicial.
31 Tempo de retenção do relé CNC O tempo de retenção do relé CNC tem um intervalo de 0 a 9.
O Parâmetro 31 especifica a quantidade de tempo que o relé da interface CNC é mantido ativo no final de um passo. Se for zero, o tempo do relé é de 1/4 segundo. Todos os outros valores dão o tempo em múltiplos de 0,1 segundo.
32 Tempo de atraso para engate do travão

Tempo de atraso para engate de travão tem um intervalo de 0 a 19 e está protegido.

O parâmetro 32 define a quantidade de tempo de atraso entre a extremidade de um movimento e a ativação do travão de ar. Tem unidades de 1/10 segundos. Um valor de 4 atrasos durante 4/10 segundos.
33 Ativar X-on/X-off Ativação de X-On/X-Off tem um intervalo de 0 a 1.
O parâmetro 33 permite o envio dos códigos X-On e X-Off através da interface RS-232. Se o seu computador precisar destes, defina este parâmetro para 1. Caso contrário, apenas as linhas RTS e CTS são utilizadas para sincronizar a comunicação
34 Ajuste de alongamento da correia Ajuste de Alongamento da Correia tem um intervalo de 0 a 399 e está protegido.
O parâmetro 34 corrige o alongamento numa correia se for utilizado para acoplar o motor à carga a ser deslocada. É uma contagem do número de passos que são adicionados à posição do motor enquanto se desloca. É sempre aplicado na mesma direção que o movimento. Assim, quando o movimento parar, o motor retrocede para retirar a carga da correia. Este parâmetro não é utilizado num HA5C e, neste caso, é predefinido para 0.
35 Compensação de zona morta

A compensação da zona morta tem um intervalo de 0 a 19 e está protegido.

O parâmetro 35 compensa a zona morta nos componentes eletrónicos do condutor. Normalmente está definido para 0 ou 1.
36 Velocidade máxima A velocidade máxima tem um intervalo de 0 a 9999999 x 100 e está protegido.
O parâmetro 36 define a taxa de avanço máxima. O valor utilizado é (Parâmetro 36)*10 nos passos/segundo do codificador. A velocidade mais alta é assim 250000 de passos por segundo para unidades TRT e 1.000.000 de passos por segundo para unidades HRT & HA5C. Deve ser inferior ou igual ao Parâmetro 18. Se este parâmetro exceder o Parâmetro 19, apenas é utilizado o número mais pequeno. Consulte também o Parâmetro 19.
37 Tamanho da janela de teste do codificador O tamanho da janela do teste do codificador tem um intervalo de 0 a 999.
O parâmetro 37 define a janela de tolerância para o teste do codificador do canal Z. Este erro é permitido na diferença entre a posição real do codificador e o valor ideal quando o canal Z é encontrado.
38 Ganho diferencial do segundo ciclo O segundo ganho diferencial do ciclo tem um intervalo de 0 a 9999.
O parâmetro 38 é o segundo ganho diferencial do ciclo servo.
39 Desvio da fase

Desvio de fase tem um intervalo de 0 a 4095.

O parâmetro 39 é o desvio do codificador de impulso Z para zero graus de faseamento.
40 Corrente máxima A corrente máxima tem um intervalo de 0 a 2047.
O parâmetro 40 é a saída máxima de corrente de pico para o motor. Unidades de bits DAC.
AVISO: alterações aos valores recomendados pela Haas para este parâmetro irão danificar o motor.
41 Seleção da unidade A seleção de unidades tem um intervalo de 0 a 4.
0 - nenhuma unidade mostrada
1 - Graus (mostrados como graus)
2 - polegadas (pol.)
3 - Centímetros (cm)
4 - Milímetros (mm)
42 Coeficiente de corrente do motor Coeficiente de corrente do motor tem um intervalo de 0 a 3.
O parâmetro 42 contém o coeficiente de filtro para a corrente de saída.
 0-0% de 65536
1 - 50% de 65536 ou 0x8000
2 - 75% de 65536 ou 0Xc000
3 – 7/8 de 65536 ou 0xE000
43 Revolução elétrica por revolução mecânica Revoluções elétricas por revoluções mecânicas tem um intervalo de 1 a 9.
O parâmetro 43 contém o número de revolução elétricas do motor por uma revolução mecânica.
44 Tempo constante de aceleração exponencial Constante do tempo de aceleração exponencial tem um intervalo de 0 a 999
O parâmetro 44 contém a constante do tempo de aceleração exponencial. As unidades são 1/10000 segundos.
45 Desvio da grade O desvio de grelha tem um intervalo de 0 a 99999.
A distância entre o interruptor de início e a posição final do motor após a colocação em posição de início, é adicionada por este montante de desvio da grelha. É módulo do Parâmetro 28, o que significa que se o Parâmetro 45 = 32769 e Parâmetro 28 = 32768, é então interpretado como 1.
46 Duração do sinal sonoro A duração do sinal sonoro tem um intervalo de 0 a 999.
O parâmetro 46 contém o comprimento do sinal sonoro em milissegundos. O valor 0-35 não fornece nenhum sinal sonoro. A predefinição é 150 milissegundos.
47 Desvio zero HRT320FB Desvio Zero HRT320FB tem um intervalo de 0 a 9999 para HRT320FB.
O parâmetro 47 contém o valor angular para desvio da posição zero. As unidades são 1/1000 de um grau.
48 Incremento HRT320FB O Incremento HRT320FB tem um intervalo de 0 a 1000 apenas para HRT320FB.
O parâmetro 48 contém o valor angular para controlar os incrementos do controlador indexador. As unidades são 1/1000 de um grau.
49 Passos de escala por graus Os passos de escala por graus têm um intervalo entre 0 e 99999 x 100 apenas para HRT210SC.
O parâmetro 49 converte os passos da escala rotativa em graus para aceder aos valores na tabela de compensação rotativa.
50 Não usado Não usado 
51 Sinalizadores de propósito geral da escala rotativa Parâmetro 51 - Os sinalizadores de propósito geral da escala rotativa têm um intervalo de 0 a 63 apenas para HRT210SC.

O parâmetro 51 consiste em seis sinalizadores individuais para controlar as funções do codificador rotativo. Comece com um zero e adicione o número mostrado para cada uma das seguintes opções selecionadas:
+1 - permitir a utilização da escala rotativa
+2 - inverter a direção da escala rotativa
+4 - negar a direção da compensação da escala rotativa
+8 - utilizar o impulso Z do motor quando zerar
+16 - apresentar a escala rotativa em passos e em formato HEX
+32 – desativar a compensação da escala rotativa durante o travão.
52 Zona morta (não utilizada) apenas HRT210SC Zona morta (não utilizada) apenas HRT210SC.
53 Multiplicador rotativo O Multiplicador Rotativo tem um intervalo de 0 a 9999 apenas para HRT210SC.
O parâmetro 53 aumenta a corrente em proporção à proximidade da posição absoluta da escala rotativa. Quanto mais distante do alvo absoluto da escala rotativa, maior será a corrente até ao valor de compensação máximo no Parâmetro 56. O alarme é gerado se excedido; consulte o Parâmetro 56.
54 Intervalo de escala Intervalo de escala tem um intervalo de 0 a 99 apenas para HRT210SC.
O parâmetro 54 seleciona relações não inteiras para o Parâmetro 49. Se o Parâmetro 5 estiver definido para 2 ou mais, o Parâmetro 49 é dividido pelo Parâmetro 54 antes de ser utilizado. Se o Parâmetro 54 for definido para 0 ou 1, não é feita qualquer alteração ao Parâmetro 49.
55 Passos de escala por revolução Os passos de escala por revolução têm um intervalo entre 0 e 9999999 x 100 apenas para HRT210SC.
O parâmetro 55 converte os passos da escala rotativa nos passos do codificador. Também é utilizado com a opção Z para verificar a precisão do codificador da escala rotativa.
56 Compensação máxima da escala A compensação máxima de escala tem um intervalo de 0 a 999999 apenas para HRT210SC.
O parâmetro 56 contém o número máximo de passos do codificador que a escala pode compensar antes do alarme rLS Err ocorrer.
57 Comando de apenas torque O comando apenas de torque tem um intervalo de 0 a 999999999 e está protegido.
O parâmetro 57 fornece um comando ao amplificador servo. O valor não zero desconecta o controlador de ciclo e faz com que o servo motor se mova. Utilizado apenas para resolução de problemas.
58 Corte do filtro de baixa passagem (LP)

O corte do filtro de passagem baixa (LP) tem uma frequência (Hz) de 0 a 9999 e está protegido.

O parâmetro 58 é aplicado no comando de torque. O comando de torque do filtro de passagem baixa (para um controlador de servo mais silencioso e mais eficiente) remove o ruído de alta frequência.
59 Corte derivado (D) O corte derivado (D) tem uma frequência (Hz) de 0 a 9999 e está protegido.
O filtro do parâmetro 59 aplicado no componente derivado do algoritmo do controlador de feedback (relativo ao controlador de torque).
60 Tipo de codificador motor O tipo de codificador do motor tem um intervalo de 0 a 7 e está protegido.
0 - Sigma 1 motor
1 - Não usado
2 - Não usado
3 - Não usado
4 - Não usado
5 - Não usado
6 - Sigma 7 motor
7 - Sigma 5 motor
61 Avanço de fase Avanço da fase tem unidades elétricas que variam entre 0 e 360 e estão protegidas.
O parâmetro 61 contribui para o algoritmo do controlador de feedback que melhora o desempenho do torque de alta velocidade do motor Sigma-5.

Changing Parameters

Para alterar um parâmetro:

 
  1. Prima MODE/RUN PROG até que o ecrã seja ligado e desligado.
    Este é o modo de programação.
  2. Prima seta para cima STEP SCAN e mantenha-a no passo 01 durante três segundos.
    Após três segundos, o ecrã muda para o modo de entrada de parâmetros.
  3. Prima as setas STEP SCAN para cima e para baixo para percorrer os parâmetros.
  4. Premir a seta para cima/para baixo, seta para a direita ou botão de Modo fará com que um parâmetro introduzido seja guardado.

    Alguns dos parâmetros estão protegidos contra serem alterados pelo utilizador para evitar um funcionamento instável ou inseguro. Se um destes parâmetros precisar de ser alterado, contacte o seu revendedor.
  5. Antes de um valor de parâmetro poder ser alterado, prima PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
  6. Para sair do modo de entrada de parâmetros e ir para modo de execução, prima PROG. MODO/EXECUÇÃO.
  7. Para sair do modo de entrada de parâmetros e regressar ao passo 01, prima STEP SCAN seta para baixo.

Gear Compensation

O controlador de servo tem a possibilidade de armazenar uma tabela de compensação para corrigir pequenos erros na engrenagem rotativa de parafuso sem fim. As tabelas de compensação de engrenagem fazem parte dos parâmetros.

AVISO: Prima PARAGEM DE EMERGÊNCIA antes de serem feitas alterações aos parâmetros, caso contrário as rotativas são movidas pelo valor de ajuste.

Para visualizar e ajustar as tabelas de compensação de engrenagem:

  1. Prima MODE/RUN PROG até que o ecrã seja ligado e desligado.
    Este é o modo de programação.
  2. Prima seta para cima STEP SCAN e mantenha-a no passo 01 durante três segundos.
    O ecrã muda para o modo de entrada de parâmetros.
  3. Prima EXIBIR SCAN para selecionar as tabelas de compensação de engrenagem.

    Existe uma tabela de direção mais (+) e uma tabela de direção menos (-). Os dados de compensação da engrenagem são apresentados como:

    gP Pnnn cc para a tabela mais
    G- Pnnn cc para a tabela menos

    O valor nnn é a posição da máquina em graus e o cc é o valor de compensação nos passos do codificador. Existe uma entrada na tabela a cada dois graus, começando pelo 001 e até 359. Se o seu controlador tiver valores não zero nas tabelas de compensação de engrenagem, recomenda-se que não as altere.

  4. Quando as tabelas de compensação de equipamento são apresentadas, as STEP SCAN setas para cima e para baixo selecionam as três entradas consecutivas de 2°. Utilize os botões menos (-) e numéricos para introduzir um novo valor. A seta direita DISPLAY SCAN seleciona os seis valores de compensação a editar.

  5. Limpar parâmetros define todas as tabelas de compensação de engrenagem para zero. Para sair do ecrã de compensação de engrenagem, prima PROG. MODO/EXECUÇÃO

    Isto devolve o controlador ao modo de EXECUÇÃO.

  6. Quando uma mesa/indexador estiver a utilizar a compensação de engrenagem, os valores no Parâmetro 11 e/ou Parâmetro 57 têm de ser definidos para "0".