11.1 روبوت Haas Cobot - الإعداد
11.2 روبوت Haas Cobot - تسلسل بسيط
11.3 روبوت Haas Cobot - التسلسل المخصص
11.4 روبوت Haas Cobot - استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع

11.1 روبوت Haas Cobot - الإعداد

روبوت Haas Cobot - دليل البدء السريع

Introduction

سيستعرض هذا الفيديو معك برمجة إعداد كامل للقطعة على روبوت HC10 التعاوني من Haas.

ملاحظة: هذا الفيديو هو مرجع فقط ولا يحلّ محل الإجراء المكتوب.

سيساعدك هذا الإجراء على إعداد مهمة باستخدام روبوت Haas Cobot.

اتبع قسم التشغيل لأول مرة في دليل تركيب روبوت Haas Cobot لتوصيل الروبوت بماكينة Haas لديك.

ملاحظة: إذا تم تشغيل الماكينة قبل حفظ مهمة، فقد يتم فقد معلومات القالب.

General Safety Notes

سلامة التشغيل:

تحقق من القوابض التالفة في كل مرة يتم فيها تشغيل مهمة جديدة.
في حالة فقدان الطاقة، ستظل القوابض في وضع المشبك.
في حالة فقدان الهواء، تظل القوابضمؤقتًا في وضع المشبك. من الضروري معالجة الموقف لأنه بمرور الوقت سوف يتسرب الهواء وقد يتسبب في سقوط الجزء.

الفحص الدوري لميزات سلامة الماكينة:

افحص أجهزة أمان الروبوت - تعشيق السياج أو الماسح الضوئي للمنطقة أو الستارة الضوئية - للتأكد من عملها بشكل صحيح. للتحقق من أجهزة أمان الروبوت، ارجع إلى أدلة تركيب الروبوت Haas Cobot.

تشغيل وضع الإعداد/ التشغيل

تم تزويد جميع ماكينات Haas CNC بمفتاح تشغيل على جانب وحدة التحكم المتحركة لقفل وإلغاء قفل وضع الإعداد. سيكون للروبوت السلوكيات التالية بناءً على الوضع الذي تم تحديده.

عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع التشغيل، الوضع 1، يؤدي تشغيل جهاز أمان الروبوت إلى إيقاف الحركة بالكامل، ولا يمكن بدء أي حركة حتى يتوقف تشغيل جهاز أمان الروبوت.
عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع الإعداد، الوضع 2، يمكن إجراء حركة محدودة السرعة مثل تحريك محور الروبوت من أجل برمجة مسار حركة الروبوت، ووضع الالتقاط، وتعيين نقطة مركز أدوات الروبوت، (إزاحة)، وتحميل الأجزاء والتقاطها من عمود الدوران أو حامل الأجزاء في الماكينة، إلخ. كما يمكن تشغيل المسار المبرمج ببطء لإثبات المسار المبرمج للروبوت. لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH.

إغلاق جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant)

تحذير: لا تستخدم زر الطاقة [1] الموجود على جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant) لإيقاف تشغيله. يمكن أن يتسبب ذلك في فقدان ملفات النظام داخل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

لإيقاف تشغيل جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant)، اضغط على الخطوط الثلاثة في الزاوية العلوية اليمنى [2] لعرض قائمة الخيارات على الجانب الأيمن.

حدد خيار إيقاف التشغيل [3] لبدء تسلسل إيقاف تشغيل الطاقة لصندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

مهم: قد يؤدي إيقاف تشغيل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) بشكل غير صحيح إلى تلف الملفات الهامة في صندوق التحكم في الروبوت التعاوني. قد يؤدي ذلك إلى عدم إمكانية استخدام الروبوت التعاوني حتى تتم إعادة تثبيت ملفات النظام في صندوق التحكم.

Setup

1

قبل إعداد مهمة الروبوت، ستحتاج إلى إنشاء إطار مستخدم. سيكون إطار المستخدم خارج جدول الأجزاء. سيحدد هذا المحاور X وY وZ.

هناك نوعان من الإحداثيات للعمل مع الروبوت. وهما الإحداثيات الديكارتية والمشتركة.

يتكون نظام الإحداثيات الديكارتية من:

X وY وZ هي محاور خطية.
يدورW حول المحور X .
تدورP حول المحور Y .
يدورR حول المحور Z .

يتكون نظام الإحداثيات المشتركة من:

J1 وJ2 وJ3 وJ4 وJ5 وJ6

2

حدود تنقل وصلة الروبوت Cobot

J1 (+/- 360°)

J2 (+/- 135°)

J3 (+/- 153°)

J4 (+/- 360°)

J5 (+/- 180°)

J6 (+/- 360°)

3

تُستخدم طريقة النقاط الثلاث لتعيين إطار المستخدم الخاص بنا. انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Frames (الإطارات)، ثم اضغط على السهم لتبديل الصندوق إلى نافذة إطارات المستخدم.

اضغط على [INSERT] للحصول على طريقة النقاط الثلاث. ثم أدخل اسمًا لإطار المستخدم واضغط [F2] للتسجيل.

4

النقطة الأولى التي ستسجلها هي نقطة التوجه [1]. سيتم ضبط ذلك مع توجيه أصابع القابض 1 لأسفل وعلى الطاولة. انقل الروبوت إلى هذا الموقع. افحص للتأكد من أن جميع القوابض الأربعة مسطحة على الطاولة مع قطعة من الورق مثل لمس أداة على جزء. بمجرد تعيين نقطة الاتجاه [1]، اضغط على [F2] للتسجيل.

النقطة التالية هي نقطة الاتجاه X [2]. سجّل الوضع Z على مقبض التحريك عن بُعد (RJH) عندما تكون في الوضع الديكارتي. حرّك الروبوت لأعلى في الاتجاه Z بحيث تكون أصابع القابض بعيدة عن الطاولة عند الدفع في الاتجاه X. حرّك الروبوت في الاتجاه X ثم عُد إلى الوضع Z المسجل. يجب أن تلمس الأصابع الطاولة، استخدم قطعة الورق لإعادة القوابض إلى مكانها على الطاولة. سجّل نقطة الاتجاه X ‏[2] بالضغط على [F2].

حرك الروبوت في الاتجاه Y [3]. حرّك الروبوت لأعلى في الاتجاه Z بحيث تكون أصابع القابض بعيدة عن الطاولة عند الدفع في الاتجاه Y. حرّك الروبوت في الاتجاه Y ثم عُد إلى الوضع Z المسجل. استخدم قطعة الورق لملامسة أصابع القابض. سجّل نقطة الاتجاه Y ‏[3] بالضغط على [F2].

5

يمكن أيضًا استخدام طريقة الإدخال المباشر لتعيين إطار المستخدم. انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Frames (الإطارات)، ثم اضغط على السهم لتبديل الصندوق إلى نافذة إطارات المستخدم.

اضغط على [ENTER] من أجل طريقة الإدخال المباشر. لإيقاف تشغيل إطار المستخدم من حامل الروبوت. أدخل اسمًا لإطار المستخدم وأضف القيم التالية:

مثال:

X = 0.0
Y = 0.0
Z = 0.0
W = 0.0
P = 0.0
R = 180.0

سيؤدي ذلك إلى تدوير الروبوت حول المحور بمقدار 180 درجة. سيتحرك الروبوت مع تعامد الاتجاه Z على الطاولة مع توجيه موصل كابل الروبوت في الاتجاه X الموجب. اضغط على [ENTER] للتسجيل.

6

اضغط على [Insert] لإنشاء إطار المستخدم. انتقل إلى علامة تبويب التحريك وحدد إطار المستخدم الذي تم إنشاؤه لجعله نشطًا.

Setup

1

انتقل إلى علامة التبويب Setup (الإعداد). وغيّر ما يلي:

أقصى سرعة للروبوت - يحدد هذا الإعداد أقصى سرعة للروبوت عندما تكون الماكينة في وضع التشغيل. أدخل السرعة بالوحدات الصحيحة (بوصة/ثانية أو مم/ثانية) لتشغيل المهمة. يمكن ضبط هذا الإعداد لأعلى أو لأسفل إذا كان البرنامج يتطلب ذلك.

ملحوظة: الحد الأقصى لسرعة الروبوت في وضع التشغيل هو 118 بوصة/ثانية (3000 مم/ثانية). الحد الأقصى لسرعة الروبوت في وضع الإعداد هو 7.9 بوصة/ثانية (200 مم/ثانية).

هام:لا يمكن أن تتجاوز سرعة الروبوت القصوى المبرمجة السرعة المسموح بها لمستوى الأمان. لعرض السرعة المسموح بها على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot، انتقل إلى Config (تكوين) > General Restrictions (قيود عامة).

تحذير: تمنع سرعة الروبوت القصوى المبرمجة فقط النقاط المبرمجة حديثًا من تجاوز سرعة الروبوت القصوى هذه. وهذا يعني أن تغيير السرعة القصوى للروبوت لن يؤثر على البرامج التي تم إنشاؤها بالفعل.

الكتلة الصافية للقابض - أدخل الكتلة الصافيةللقابض. راجع الرسومات التخطيطية على موقعنا الإلكتروني (الرسم التخطيطي للقابض الفردي أو الرسم التخطيطي للقابض المزدوج) للحصول على القيمة الصحيحة لهذا الإعداد

تحذير: قد يؤدي تعيين هذه القيمة بشكل غير صحيح إلى عدم تحرك ذراع الروبوت بشكل صحيح.

عدد القوابض - أدخل عدد القوابض.

2

القابض الخام

إخراج التشبيك - حدد الإخراج لتشبيك القابض 1.
Unclamp Output (إخراج فك التشبيك)- حدد الإخراج لفك تشبيك القابض 1.
Clamp Delay (تأخير التشبيك) - أدخل عدد ثواني التأخير بعد إصدار أمر للقابض 1 بالتشبيك أو فك التشبيك.
نوع التشبيك - أدخل 1 لتشبيك القطر الخارجي أو 2 لتشبيك القطر الداخلي.

القابض النهائي

Clamp Output (إخراج التشبيك) - حدد الإخراج لتشبيك القابض 2.
Unclamp Output (إخراج فك التشبيك)- حدد الإخراج لفك تشبيك القابض 2.
Clamp Delay (تأخير التشبيك) - أدخل عدد ثواني التأخير بعد إصدار أمر للقابض 2 بالتشبيك أو فك التشبيك.
نوع التشبيك - أدخل 1 لتشبيك القطر الخارجي أو 2 لتشبيك القطر الداخلي.

Disable the Robot

لتعطيل الروبوت لتشغيل الماكينة في وضع مستقل. اضغط على [SETTING].قم بتغيير الإعدادات التالية:

372 نوع محمل القطع إلى 0: غير متوفرة
376 الستارة الخفيفة مُمكّنة إلى Off

11.2 روبوت Haas Cobot - تسلسل بسيط

روبوت Haas Cobot - دليل البدء السريع

General Safety Notes

سلامة التشغيل:

تحقق من القوابض التالفة في كل مرة يتم فيها تشغيل مهمة جديدة.
في حالة فقدان الطاقة، ستظل القوابض في وضع المشبك.
في حالة فقدان الهواء، تظل القوابض مؤقتًا في وضع المشبك. من الضروري معالجة الموقف لأنه بمرور الوقت سوف يتسرب الهواء وقد يتسبب في سقوط الجزء.

الفحص الدوري لميزات سلامة الماكينة:

افحص آلية قفل باب السياج للتأكد من ملائمته وعمله بشكل صحيح. للتحقق من تشغيل التعشيق، راجع أدلة تركيب روبوت Haas Cobot.

تشغيل وضع الإعداد/ التشغيل

عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع التشغيل، الوضع 1، يؤدي تشغيل جهاز أمان الروبوت إلى إيقاف الحركة بالكامل، ولا يمكن بدء أي حركة حتى يتوقف تشغيل جهاز أمان الروبوت.
عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع الإعداد، الوضع 2، يمكن إجراء حركة محدودة السرعة مثل تحريك محور الروبوت من أجل برمجة مسار حركة الروبوت، ووضع الالتقاط، وتعيين نقطة مركز أدوات الروبوت، (إزاحة)، وتحميل الأجزاء والتقاطها من عمود الدوران أو حامل الأجزاء في الماكينة، إلخ. كما يمكن تشغيل المسار المبرمج ببطء لإثبات المسار المبرمج للروبوت. لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في وحدة RJH.

Simple Template

1

نوع التسلسل – أدخل 0 للقالب البسيط أو 1 للتسلسل المخصص. راجع قسم التسلسل المخصص لمزيد من المعلومات.

Raw Stock Pickup Method (طريقة استلام المخزون الخام) - أدخل 0 لشبكة الجدول أو 1 للنقطة الواحدة.

Finished Part Drop Off Method (طريقة إنزال الجزء النهائي) - أدخل 0 للجدول الفردي، أو 1 للجدول المزدوج، أو 2 للنقطة الواحدة.

عدد الأجزاء المكدسة - أدخل عدد الأجزاء المكدسة لكل جيب. 3 أجزاء بحد أقصى.

ملاحظة: في حالة استخدام ميزة الجزء المكدس من جزئين أو ثلاثة أجزاء وطريقة استلام المخزون الخام وطريقة تسليم الجزء المُصنَّع، سيكون كلاهما جدولاً واحدًا. يجب أن يكون موقع الجزء الأول فارغًا.

2

عدد الصفوف – أدخل عدد الصفوف التي تريد استخدامها في الجدول.

عدد الأعمدة – أدخل عدد الأعمدة التي تريد استخدامها في الجدول.

المسافة بين الصفوف - أدخل المسافة الإضافية بين الصفوف.

المسافة بين الأعمدة - أدخل المسافة الإضافية بين الأعمدة.

ارتفاع المخزون الخام– أدخل ارتفاع المخزون الخام.

ارتفاع الجزء النهائي – أدخل ارتفاع الجزء النهائي.

قلب الجزء– قم بتمكين قلب الجزء لمهمتين تشغيل.

كتلة المخزون الخام – أدخل كتلة المخزون الخام.

كتلة الجزء النهائي – أدخل كتلة الجزء النهائي. التشغيل 1 في حالة تمكين قلب القطع.

Finished Dual Sided Part Mass (كتلة القطع مزدوجة الجانب النهائية) – أدخل كتلة القطعة النهائية. التشغيل 2 في حالة تمكين قلب القطع.

ملاحظة: يجب أن يضيف صافي كتلة القابض وكل من القطع النهائية والخام إلى القيمة أقل من إجمالي الحمولة القصوى للروبوت.

مثال: كتلة المخزون الخام [4.0 رطل] + كتلة القطعة النهائية [3.8 رطل]+ كتلة قابض الصافية [7.0 رطل] < الحد الأقصى للحمل [15.432 رطل].

Load Part - Simple Template

1

ملحوظة: بالنسبة لعمليات الإعداد التالية، تتوفر الأوامر التالية:

اضغط على [TURRET FWD]/[ATC FWD] أو [TURRET REV]/[ATC REV] لفهرسة مبادل الأدوات. سيتم استخدام هذا عند تعيين موقع المحاور الآمن لموضع التحميل

اضغط على [F2] لتعيين الموضع المرجعي. يقوم هذا بتسجيل موضع الروبوت الحالي.

اضغط على [F3] لتشبيك/فك تشبيك القابض. في علامة التبويب تحميل الجزء يكون القابض 1 مشبك أو مفكوك. في علامة التبويب تفريغ الجزء يكون القابض 2 مُفعل.

اضغط على [F4] لتشبيك/فك تشبيك ظرف المغزل الرئيسي.

سرعة الروبوت – أدخل سرعة حركات الروبوت في طاولة الأجزاء. ابدأ التشغيل بسرعة بطيئة أثناء الإعداد وبعد التحقق من أن المهمة تعمل بشكل صحيح، قم بتحديث السرعة إلى وقت الدورة المطلوب.

بطيء 1 بوصة/ثانية
متوسط 3 بوصات/ثانية
سريع 6 بوصات/ثانية

2

موقع الالتقاط الأولي - حرك القابض 1 إلى موقع الجزء الأول على طاولة الأجزاء. قم بتشبيك الجزء بالضغط على [F3] ثم اضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي.

تلميحات ونصائح: التقط الجزء وأعد محاذاة الجزء مع موقع الجزء الأول على القالب وسجل هذا الموضع. سيؤدي ذلك إلى محاذاة القابض بشكل أفضل مع الجزء والطاولة.

الانتقال إلى أعلى الطاولة – حرّك الروبوت في الاتجاه Z لمسح جميع القطع أعلى الطاولة واضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي. هذا الموقع هو موضع الاسترداد.

3

موقع الاستعداد – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من الموقع أعلى الطاولة إلى موقع الاستعداد. يجب أن يكون خارج الباب، مع تدوير القابض 1 لوضع الجزء في الظرف.

اضغط على [F2] لإنشاء ملف حركة واضغط على [F1] لخيارات الإعداد.

اضغط على [1] لضبط الإحداثيات على الوصلة.
اضغط على [2] لضبط السرعة.
اضغط على [3] لضبط إطار الأداة على إطار عالمي واحد.
اضغط على [4] لضبط إطار المستخدم على إطار المستخدم الذي تم إنشاؤه من طريقة الثلاث نقاط.

حرك الروبوت من الموقع أعلى الطاولة إلى خارج الباب أثناء تدوير القابض 1. سجّل المواضع على طول المسار لإنشاء حركة سلسة.

تلميحات ونصائح: عيّن النقطة الأولى لملف الحركة هذا ليكون بعيدًا عن الموقع أعلى الطاولة في الاتجاه X وY.

4

اضغط على [ENTER] لخيارات التسجيل. يؤدي ذلك إلى إنشاء إجراء في ملف الحركة.

اضغط على [0] لتسجيل موضع.
اضغط على [1] لتعيين سرعة الحركة.
اضغط على[2] لتعيين حالة القابض.
اضغط على [3] لتعيين حالة ماسك القطع.

ملاحظة: سيقوم قالب الروبوت بفتح/غلق القوابض وإمساك ماسك القطع. إدخال حالة قابض أو حالة إمساك قطع العمل مخصص فقط للمهام المتقدمة التي تستخدم قلب الجزء.

اضغط على [F2] لخيارات التشغيل.

اضغط [0] لتشغيل الموضع المحدد.
اضغط على[1] لتشغيل جميع المواضع في ملف الحركات.
اضغط على [2] لتشغيل جميع المواضع في الاتجاه المعاكس.

اضغط على [F3] لخيارات التشغيل.

اضغط على [1] لإنشاء ملف جديد.
اضغط على [2] لحفظ الملف.
اضغط على [3] لتحميل ملف.

إذا كنت بحاجة إلى إزالة ملف الحركة، فاضغط على [F3] لإزالة الطاولة. اضغط على [Y] لإعادة تعيين القيم وعلى [N] للإلغاء.

بعد تأكيد الحركات، اضغط على [UNDO] للخروج وحفظ ملف الحركة.

تلميحات ونصائح: أثناء قيامك بتحريك الذراع نحو الباب، افحص وتأكد من أنك لا تفرط في لف أي من الوصلات عن طريق فحص موضعها على مقبض التحريك عن بُعد. يمكنك رؤية التبديل بين الحركة في وضع الوصلة والوضع الديكارتي من خلال الضغط بشكل خطي في الزاوية السفلية اليسرى لمقبض التحريك عن بُعد.

نصائح وتلميحات: يجب تسجيل نقطة واحدة على الأقل في ملف حركة موقع الاستعداد في الوضع المشترك، ويجب تسجيل الموضع الأخير في ملف حركة موقع الاستعداد في الوضع الديكارتي.

5

موضع المحاور الآمن للتحميل - حرك المحاور الداخلية لضمان ابتعاد مبادل الأدوات والأدوات والمحور B عند تحميل الأجزاء. اضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي.

موضع توجيه المحور C – يُستخدم هذا الحقل لتعيين اتجاه الظرف عند تحميل جزء. اتبع التعليمات التي تظهر على الشاشة لضبط القيم.

مهم: لا يمكن للمخارط التي لا تحتوي على مفتاح رئيسي للمحور C أو المغزل ضمان اتجاهات عمود المغزل القابلة للتكرار، لهذا السبب إذا كان هناك تطبيق يتطلب توجيه محدد لعمود المغزل، فيجب فحص الاتجاه والتحقق منه عند إعداد مهمة وقبل تشغيل أي مهمة.

موقع تحميل الظرف – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع الاستعداد إلى موقع تحميل الظرف.

تلميحات ونصائح: يجب أن يكون الموقع الأول المسجل في ملف الحركة هو آخر موقع في ملف حركة موقع الاستعداد. خارج الباب، مع تدوير القابض 1 لوضع الجزء في الظرف.

6

حرك الروبوت من موقع الاستعداد إلى خط مركز عمود الدوران. أثناء فك تشبيك قطع العمل، حرك القابض 1 على طول الخط المركزي لعمود الدوران نحو الظرف. يجب أن يكون الجزء متمركزًا في الفكين وقبالة الجزء الخلفي للفكين. قم بتشبيك الظرف والتحقق من حركة الجزء. اضبط لتوسيط الجزء مع إمساك قطع العمل.

نصائح& تلميحات:بعد توسيط الجزء وتشبيك ماسك القطع، سجل الموضع الأخير. ثم قم بفك تشبيك قطع العمل وتحريك الجزء للخارج في الاتجاه Y خارج مشبك العمل وسجل وأدخل هذا الموضع قبل آخر وضع مسجل.

تلميحات ونصائح: تقليل سرعة الروبوت للحصول على دقة أفضل عند تحميل أو تفريغ جزء في ماسك القطع.

ماسك القطع الخام - حدد آلية ماسك القطع لتشبيك الجزء الخام.

Unload Part - Simple Template

1

ماسك القطع النهائية - حدد آلية إمساك قطع العمل لتشبيك الجزء النهائي.

موقع التقاط الظرف – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع الاستعداد إلى موقع التقاط الظرف. أثناء فك تشبيك القابض 2، قم بتحريك وتدوير القابض 2 إلى الخط المركزي لعمود الدوران وحدد موقع الجزء وقم بتشبيكه. عند تشبيك القابض 2، تحقق من حركة الروبوت واضبطه لتوسيط القابض بالجزء.

2

موقع تبديل القابض – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع التقاط الظرف إلى موقع تبديل القابض. حرك الروبوت على طول الخط المركزي لعمود الدوران بعيدًا عن الظرف وأدر القابض بحيث يكون القابض 1 محاذيًا للخط المركزي لعمود الدوران.

التحميل بعد التبديل – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع تبديل القابض إلى موقع تحميل الظرف. أثناء فك تشبيك قطع العمل، حرك القابض 1 على طول الخط المركزي لعمود الدوران نحو الظرف. يجب أن يكون الجزء متمركزًا في الفكين وقبالة الجزء الخلفي للفكين. قم بتشبيك الظرف والتحقق من حركة الجزء. اضبط لتوسيط الجزء مع إمساك قطع العمل.

3

حركة تفريغ الجزء – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع تحميل الظرف إلى موقع الاستعداد. أثناء فك تشبيك القابض 1، حرك الروبوت على طول الخط المركزي لعمود الدوران بعيدًا عن إمساك قطع العمل وخارج الباب إلى موقع الاستعداد.

طريقة إسقاط الجزء النهائي – حدد طريقة لإسقاط الجزء النهائي. أدخل 1 للطاولة الفردية، و2 للطاولة المزدوجة المتماثلة، و3 للنقطة الفردية.

موقع إسقاط الطاولة – انقل الروبوت من موقع الاستعداد إلى موقع الجزء الأول على الطاولة. ضع القطعة 0.0625 بوصة فوق الطاولة، اضغط على [F3] لفك تشبيك القابض 2. اضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي.

مسكن الهواء – أدخل عدد الثواني لتشغيل اندفاع الهواء بعد إزالة القطعة.

ملاحظة: لا تتوفر الميزة إلا في الماكينات المزودة بهذا الخيار. اندفاع دفق الهواء التلقائي - التركيب.

ملاحظة: لا تتوفر الميزة إلا في ماكينات التفريز المزودة بهذا الخيار. الهواء القابل للبرمجة - التركيب.

سرعة دوران الظرف – أدخل سرعة المغزل التي سيدور بها المغزل في أثناء اندفاع الهواء.

Run Job - Simple Template

1

تتيح لك علامة التبويب تشغيل المهمة تحميل/تشغيل وحفظ مهمة. كما تعرض حالة وضع الروبوت الحالي وتشغيل المهمة الحالية. سيكون اسم الملف باللون الأحمر إذا لم يتم حفظ المهمة وأسود إذا تم الحفظ.

اضغط على [F3] لحفظ المهمة، واكتب اسم المهمة المطلوبة وحدد موقع الملف. لحفظ المهمة في نفس موقع الملف بعد التحرير، اضغط على [INSERT] مرتين.

اضغط على [F4] لتحميل مهمة.

اضغط على [F2] لإنشاء مهمة جديدة.

اضغط على [INSERT] لتشغيل/إيقاف تشغيل وضع وحدة التحميل الآلي للقطع.

اضغط على [UNDO] لنقل الروبوت إلى الوضع الآمن. هذا الموقع هو موقع الانتقال إلى أعلى الجدول المسجل في علامة التبويب جزء التحميل. إذا لم يتم تسجيل هذا الوضع، فلن تكون هذه الميزة متاحة.

تحذير: لا تستخدم هذه الميزة إذا لم يكن الروبوت في وضع آمن للانتقال من موضعه الحالي إلى موقع أعلى الجدول.

2

القطعة الحالية – يمكن تحديث هذا الحقل بحيث يبدأ التسلسل عند النقطة المحددة.

القطعة التالية - يعرض العداد القطعة التالية.

الجزء المكتمل - يعرض العداد كمية الأجزاء المكتملة. يمكن إعادة تعيين هذا الحقل بالضغط على [ORIGIN].

إجمالي الأجزاء – يمكن تغيير هذا الحقل. سيتم تشغيل التسلسل حتى يساوي إجمالي الأجزاء الأجزاء المكتملة. سيسمح ذلك بتشغيل طاولة جزئية. اضبط على 0 لعدد غير محدود.

التجاوز السريع - يعرض هذا حالة التجاوز السريع الحالي.

الحالة الحالية - يعرض هذا حالة APL الحالية.

قلب القطعة: في حالة تمكين قلب القطعة، يجب تحديد البرامج لـ OP 1 وOP 2.

برنامج: - برنامج مخصص يتم تنفيذه باستخدام هذه الوظيفة. (اختياري إذا لم يتم تمكين قلب الجزء للمهمة الحالية.)

3

يجب أن يكون الجزء الأول من برنامج التشكيل عملية لتثبيت الكتلة المعدنية بشكل صحيح على كتف الفكين أو التوقف. يمكن استخدام كباس النابض المزود من Haas أو أي أداة مصنوعة خصيصًا. يجب أن يحتوي الكباس مثل أي أداة على إزاحة أداة ومحطة خاصة به على البرج الدوار.

اقترب من الجزء بحركة سريعة وتوقف على مسافة 0.25 بوصة (6 مم) تقريبًا من الجزء.
قم بالتغذية ودفع الكباس على الجزء حتى ينضغط النابض 1⁄2 بوصة (12 مم).
افتح وأغلق الظرف باستخدام M11 وM10 حتى يستقر الجزء.
اسحب بعيدًا عن الجزء بحركة سريعة وتابع عملية التشكيل

4

بعد إعداد المهمة، اضغط على [INSERT] لتشغيل وضع APL.

ملاحظة: عندما تكون الماكينة في وضع APL، ستقوم وحدة التحكم بتحميل القطعة التالية عندما تقوم الماكينة بتنفيذ رمز M299. عند عدم التشغيل في وضع وحدة APL، يحلّ M299 محل M30 أو M99 في نهاية البرنامج.

يمكن العثور على مزيد من المعلومات حول البرمجة في دليل المُشغّل.

اضغط على CYCLE START لبدء برنامجك.

APL Scheduler

تتيح علامة تبويب مجدول وحدة التحميل الآلي للقطع للمستخدم جدولة مهام الروبوت.

ملاحظة: أدر الإعداد 131 إلى OFF لتشغيل المهام المجدولة.

رقم المهمة: يحدد رقم المهمة. اضغط على [ENTER] لإنشاء تعليق برنامج للمهمة.

الترتيب: يحدد ترتيب المهام. يمكن تحرير ذلك لتغيير ترتيب المهام المجدولة. اضغط على [ENTER] لإعداد ترتيب المهام.

الحالة: تحدد ما إذا كانت المهمة غير مجدَولة أو مجدَولة أو مكتملة. اضغط على [ENTER] لإظهار خيارات حالة المهمة.

عداد القطع: يحدد عدد القطع التي تم تشغيلها في المهمة المجدَولة الحالية. اضغط على [ENTER] لتعيين عدد القطع.

اسم المهمة: يتيح هذا للمستخدم تحديد XML لمهمة الروبوت. اضغط على [ENTER] لتحديد مهمة الروبوت.

مسار البرنامج: يعرض مسار البرنامج المحدد للمهمة. يُحدد البرنامج في علامة التبويب تشغيل المهمة.

تعليق البرنامج: يعرض تعليق البرنامج الذي أدخله المستخدم.

[ENTER] يختلف في العمود الحالي. راجع القسم السابق للحصول على معلومات العمود.

[ALTER] تحميل مهمة. لتحميل المهمة المميزة في علامة التبويب تشغيل المهمة.

[INSERT] تشغيل/إيقاف تشغيل وضع المجدَول. يؤدي ذلك إلى تشغيل وضع المجدول أو إيقاف تشغيله. يجب تعيين هذا على تشغيل لتشغيل جدولة المهام. يتبع نفس قواعد وضع وحدة التحميل الآلي للقطع.

[F2] للجدولة. يجدول المهمة المميزة.

[F3] إضافة صف. يضيف رقم مهمة جديد إلى مجدول وحدة التحميل الآلي للقطع.

[DELETE] حذف صف. لحذف المهمة المميزة. لا يمكن حذف المهام المجدولة.

ملاحظة: سينتقل الروبوت إلى موقع الاستعداد للمهمة الحالية قبل الانتقال إلى المهمة التالية في مجدول وحدة التحميل الآلي للقطع. تأكد من أن موقع الاستعداد لجميع المهام سيكون مكانًا آمنًا ولا توجد عوائق.

11.3 روبوت Haas Cobot - التسلسل المخصص

روبوت Haas - دليل البدء السريع

General Safety Notes

سلامة التشغيل:

تحقق من القوابض التالفة في كل مرة يتم فيها تشغيل مهمة جديدة.
في حالة فقدان الطاقة، ستظل القوابض في وضع المشبك.
في حالة فقدان الهواء، تظل القوابض مؤقتًا في وضع المشبك. من الضروري معالجة الموقف لأنه بمرور الوقت سوف يتسرب الهواء وقد يتسبب في سقوط الجزء.

الفحص الدوري لميزات سلامة الماكينة:

افحص آلية قفل باب السياج للتأكد من ملائمته وعمله بشكل صحيح. للتحقق من تشغيل التعشيق، راجع أدلة تركيب روبوت Haas Cobot.

تشغيل وضع الإعداد/ التشغيل

عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع التشغيل، الوضع 1، يؤدي تشغيل جهاز أمان الروبوت إلى إيقاف الحركة بالكامل، ولا يمكن بدء أي حركة حتى يتوقف تشغيل جهاز أمان الروبوت.
عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع الإعداد، الوضع 2، يمكن إجراء حركة محدودة السرعة مثل تحريك محور الروبوت من أجل برمجة مسار حركة الروبوت، ووضع الالتقاط، وتعيين نقطة مركز أدوات الروبوت، (إزاحة)، وتحميل الأجزاء والتقاطها من عمود الدوران أو حامل الأجزاء في الماكينة، إلخ. كما يمكن تشغيل المسار المبرمج ببطء لإثبات المسار المبرمج للروبوت. لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في وحدة RJH.

Template - Custom Sequence

نوع التسلسل – أدخل 0 للقالب البسيط أو 1 للتسلسل المخصص.

عدد الأجزاء المكدسة - أدخل عدد الأجزاء المكدسة لكل جيب. 3 أجزاء بحد أقصى.

ملاحظة: في حالة استخدام ميزة الجزء المكدس من جزئين أو ثلاثة أجزاء وطريقة استلام المخزون الخام وطريقة إنزال الجزء النهائي، سيكون كلاهما جدولاً واحدًا. يجب أن يكون موقع الجزء الأول فارغًا.

Number of Rows (عدد الصفوف) – أدخل عدد الصفوف التي تريد استخدامها في الجدول.

Numbers of Columns (عدد الأعمدة) – أدخل عدد الأعمدة التي تريد استخدامها في الجدول.

المسافة بين الصفوف - أدخل المسافة الإضافية بين الصفوف.

المسافة بين الأعمدة - أدخل المسافة الإضافية بين الأعمدة.

سرعة الروبوت – أدخل سرعة حركات الروبوت في طاولة الأجزاء.

موقع الالتقاط الأولي – حرك القابض 1 إلى موقع الجزء الأول على طاولة الأجزاء. قم بتشبيك القطعة ثم اضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي.

النصائح & التلميحات: التقط الجزء وأعد محاذاة الجزء مع موقع الجزء الأول على القالب وسجل هذا الموضع. سيؤدي ذلك إلى محاذاة القابض بشكل أفضل مع الجزء والطاولة.

موقع إسقاط الطاولة – انقل الروبوت من موقع الاستعداد إلى موقع الجزء الأول على الطاولة. ضع الجزء 0.0625 بوصة فوق الطاولة، فك تشبيك القابض 2. اضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي.

Raw Stock Height (ارتفاع المخزون الخام) – أدخل ارتفاع المخزون الخام.

Finished Part Height (ارتفاع القطع النهائي) – أدخل ارتفاع القطع النهائي.

Raw Stock Mass (كتلة المخزون الخام) - أدخل كتلة المخزون الخام.

Finished Part Mass (كتلة القطعة النهائية) – أدخل كتلة القطعة النهائية.

مثال: كتلة المخزون الخام [4.0 رطل] + كتلة القطعة النهائية [3.8 رطل] + كتلة القابض الصافي [7.0 رطل] < الحد الأقصى للحمولة [ 15.432 رطل].

Custom - Custom Sequence

1

تتيح علامة التبويب Custom (التخصيص) للمستخدم إنشاء مجموعة من التسلسلات المعرّفة من قبل المستخدم. كل صف هو تسلسل له رمز اسم مستعار، ووصف التسلسل، واسم الملف.

يتم استدعاء التسلسل في البرنامج باستخدام M300 Pn. يتوافق رقم الرمز P مع رمز الاسم المستعار في التسلسل المخصص الحالي.

الملف: يعرض مسار التسلسل المخصص الذي تم تحميله حاليًا. إذا كان مسار الملف أحمر اللون، يتم تحريره وعدم حفظه. نوع الملف هو .SQC.

[INSERT] إدراج صف فوق التسلسل المشتعل.

[DELETE] حذف المهمة المميزة.

[ALTER] إعادة تسمية تسلسل مخصص.

[ORIGIN] مسح جدول التسلسل المخصص.

[ENTER] تحميل ملف حركة محفوظ.

[F2] لفتح نافذة المسجل. راجع خطوة المسجل المخصص أدناه.

[F3] لحفظ التسلسل وملفات التسلسل التي تم إنشاؤها.

[F4] تحميل تسلسل محفوظ.

2

اضغط [F2] لفتح نافذة المسجل المخصص، يسمح هذا للمستخدم بإنشاء ملف حركة مخصص.

[INSERT] إدخال صفًا جديدًا.

[DELETE] حذف الصف المميز الحالي.

[ENTER] خيارات التسجيل.

اضغط على [1] لتسجيل موضع.
اضغط على [2] لضبط السرعة.
اضغط على [3] لضبط حالة القابض.
اضغط على [4] لضبط حالة ماسك القطع
اضغط على [5] لإصدار أمر "اندفاع الهواء".
اضغط على [6] لأمر حالة الباب الآلي.
اضغط [7] لضبط اتجاه المغزل الرئيسي/الثانوي.
اضغط [8] لضبط انتظار الماكينة أو انتظار الروبوت.
اضغط [9] لضبط حالة الروبوت Pickup أو Dropoff. يُستخدم هذا لزيادة عداد القطعة.
اضغط [10] لزيادة مؤشرات القطعة.

3

اضغط على[F1] لخيارات التشغيل.

اضغط على [1] لضبط الإحداثيات على الوصلة.
اضغط على [2] لضبط السرعة.
اضغط على [3] لضبط إطار الأداة على إطار عالمي واحد.
اضغط على [4] لضبط إطار المستخدم على إطار المستخدم الذي تم إنشاؤه من طريقة الثلاث نقاط.

اضغط على[F2] لخيارات التشغيل.

اضغط [0] لتشغيل الموضع المحدد.
اضغط على [1] لتشغيل جميع المواضع في ملف الحركات.
اضغط على [2] لتشغيل جميع المواضع في الاتجاه المعاكس.

اضغط على[F3] لخيارات التشغيل.

اضغط على [1] لإنشاء ملف جديد.
اضغط على [2] لحفظ الملف.
اضغط على [3] لتحميل ملف.

Run Job - Custom Sequence

1

اضغط على [F4] لتحميل مهمة.

اضغط على [F2] لإنشاء مهمة جديدة.

اضغط على [INSERT] لتشغيل/إيقاف تشغيل وضع وحدة التحميل الآلي للقطع.

تحذير: لا تستخدم هذه الميزة إذا لم يكن الروبوت في وضع آمن للانتقال من موضعه الحالي إلى موقع أعلى الجدول.

2

القطعة الحالية – يمكن تحديث هذا الحقل بحيث يبدأ التسلسل عند النقطة المحددة.

القطعة التالية - يعرض العداد القطعة التالية.

الأجزاء المكتملة – يعرض العداد كمية الأجزاء المكتملة. يمكن إعادة تعيين هذا الحقل بالضغط على [ORIGIN].

إجمالي الأجزاء – يمكن تغيير هذا الحقل. سيتم تشغيل التسلسل حتى يساوي إجمالي الأجزاء الأجزاء المكتملة. سيسمح ذلك بتشغيل طاولة جزئية. اضبط على 0 لعدد غير محدود من القطع.

التجاوز السريع - يعرض هذا حالة التجاوز السريع الحالي.

الحالة الحالية - يعرض هذا حالة APL الحالية.

برنامج: - برنامج مخصص يتم تنفيذه باستخدام هذه الوظيفة. (اختياري إذا لم يتم تمكين قلب الجزء للمهمة الحالية.)

تسلسل التشغيل المسبق:- الخطوة الاختيارية المنفذة قبل هذه المهمة إذا تم تشغيلها في مجدول وحدة التحميل الآلي للقطع. ويمكن استخدامه لإعداد ووضع وحدة التحميل الآلي للقطع/الروبوت للتنفيذ.

تسلسل التشغيل التالي:- الخطوة الاختيارية المنفذة في نهاية هذه المهمة إذا تم تشغيلها في مجدول وحدة التحميل الآلي للقطع. ويمكن استخدامه لنقل وحدة التحميل الآلي للقطع/الروبوت إلى موضع آمن بين المهام.

3

اقترب من الجزء بحركة سريعة وتوقف على مسافة 0.25 بوصة (6 مم) تقريبًا من الجزء.
قم بالتغذية ودفع الكباس على الجزء حتى ينضغط النابض 1⁄2 بوصة (12 مم).
افتح وأغلق الظرف باستخدام M11 وM10 حتى يستقر الجزء.
اسحب بعيدًا عن الجزء بحركة سريعة وتابع عملية التشكيل

4

بعد إعداد المهمة، اضغط على [INSERT] لتشغيل وضع APL.

يمكن العثور على مزيد من المعلومات حول البرمجة في دليل المُشغّل.

اضغط على CYCLE START لبدء برنامجك.

Example Custom Sequence

%
O61121 (البرنامج المخصص)؛
(#62715 = الجزء الحالي)؛
(#62719 = الحد الأقصى لرقم القطعة)؛
(P1 = التقاط الجزء الأول)؛
(P2 = انتقل إلى "جاهز")؛
(P3 = جزء التحميل في الظرف)؛
(P4 = تفريغ الجزء النهائي)؛
(P5 = جزء التسليم)؛
;
M97 P10 (برنامج حمل روبوت الاتصال)؛
M98 P111 (برنامج جزئي)؛
M97 P20 (برنامج حمل روبوت الاتصال)؛
;
M99;
;
N10 (برنامج حمل الروبوت)؛
M300 P1 (التقاط الجزء الأول)؛
M300 P2 (انتقل إلى "جاهز")؛
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (نقل المحاور الداخلية إلى مواقع آمنة)؛
;
M80 (الباب المفتوح)؛
;
G04 P5. (الباب مفتوح)؛
;
M300 P3 (جزء التحميل في الظرف)؛
M300 P3 R0 (عودة إلى وضع الاستعداد)؛
;
M81 (إغلاق الباب)؛
;
G04 P3. (الباب مغلق)؛
;
M99؛
;
N20 (برنامج تفريغ الروبوت)؛
T4 G00 Y-1. Z-2. (نقل المحاور الداخلية إلى مواقع آمنة)؛
;
M80 (الباب المفتوح)؛
;
G04 P2. (الباب مفتوح)؛
;
M300 P4 (تفريغ الجزء النهائي)؛
;
M300 P4 R0 (عودة إلى وضع الاستعداد)؛
;
N200؛
;
M81 (إغلاق الباب)؛
;
G04 P2. (الباب مغلق)؛
;
N210؛
M300 P2 R0 (الانتقال إلى جدول التسليم)؛
M300 P5 (جزء الإنزال)؛
;
G04 P5.؛
;
N215؛
G103 P1 (الحد الأقصى لشاشة البحث لتعيينات الماكرو)؛
إذا [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(يُرجى إحضار الجزء التالي والقيام به للاستعداد)؛
G103؛
M99؛
;
N50;
M299;
;
%

1

هذا مثال على التسلسل المخصص للروبوت مع قابض واحد.

M300 Pn R0 يشغل التسلسل بالعكس.

M300 Pn Q0 يشغل التسلسل في خلفية البرنامج.

ملحوظة: يتجاهل M300 Pn R0 جميع الأوامر غير المتعلقة بالروبوت عند تشغيل ملف الحركة بالعكس. تم تجاهل مثال على بعض الأوامر: مواضع انتظار الماكينة، وأوامر الباب التلقائي، وأوامر ماسك القطع، واتجاهات المغزل.

Custom Sequence Tips and Tricks

1. تأكد من أنك في الإحداثيات الديكارتية عند تحريك الروبوت. هذا سيجعل من السهل تحريك الروبوت لأنه يحرك وصلات متعددة في نفس الوقت.
أ. للتبديل: روبوت > تحريك > نوع الإحداث > ديكارتي

2.       عند تسجيل مواضع الروبوت، قم بتشغيل محور واحد ثم قم بتسجيل الموضع. لا تقم بتحريك عدة محاور والتسجيل، وإلا فقد يتعطل الروبوت عند تشغيل التسلسل الكامل.
            أ.       سيأخذ الروبوت أقصر مسار من النقطة A إلى النقطة B، لذا إذا قمت بتحريك عدة محاور، فإنك تخاطر بأن يصطدم الروبوت بنفسه أو في الماكينة أو أن يحدث إنذار حد التحريك.
            ب.       عند تسجيل المواضع، تأكد من بدء التشغيل من آخر موضع تم إصدار الأمر به.

3. يجب أن يكون الجزء من البرنامج الذي سيقوم بتشغيل الجزء في برنامج منفصل. قم بتشغيله كبرنامج فرعي بعد تحريك الروبوت بعيدًا عن الماكينة وإغلاق الباب.
أ. وذلك للحفاظ على مكالمات M300 منفصلة عن البرنامج المصمم لأجزاء الماكينة.

4. قم بتقسيم المهمة المخصصة إلى تسلسلات متعددة. لا تحاول إنشاء تسلسل حركة واحد لتشغيل المهمة بالكامل.

5. بعد إكمال تسلسل الحركة، قم بتشغيل الملف بالكامل للحصول على فكرة عن شكل الحركة.
أ. تأكد من البدء من موضع النهاية لتسلسل الحركة الأخير الذي سيتم تشغيله.

6. إذا حصلت على إنذار حد الاهتزاز للروبوت، فستحتاج إلى إعادة تسجيل التسلسل الذي يسبب الإنذار.
أ. المسار الذي يسلكه الروبوت من النقطة A إلى النقطة B يتجاوز واحدًا أو أكثر من حدود الوصلة.

نصائح وتلميحات: قلل سرعة الروبوت للحصول على دقة أفضل عند تحميل أو تفريغ قطعة في ماسك القطع.