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11 - Haas Cobot - Operation


  • 0 - Haasコボット - 目次
  • 1 - Haas Cobot - Introduction
  • 4 - HC5 - Installation
  • 5 - HC10 - Installation
  • 6 - HC15 - Installation
  • 7 - HC30 - Installation
  • 8 - Haas Cobot - Fence/Interlock Installation
  • 9 - Haas Cobot - Area Scanner Installation
  • 10 - Haas Cobot - Light Curtain Installation
  • 11 - Haas Cobot - Operation
  • 12 - Haas Cobot - Maintenance
  • 13 - Haas Cobot - Troubleshooting

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  • 11.1 Haasコボットのセットアップ
  • 11.2 Haasコボット - シンプルなシーケンス
  • 11.3 Haasコボット - カスタムシーケンス
  • 11.4 Haasコボット - APLの復旧

11.1 Haasコボットのセットアップ

Recently Updated

Haasコボット - クイックスタートガイド


Introduction

このビデオでは、Haas HC10コボットでパーツセットアップ全体のプログラミングについて説明します。

注意: このビデオは参照用であり、書面による手順に代わるものではありません。 

この手順は、Haasコボットでジョブをセットアップするのに便利です。

Haasコボットの設置ガイドの「初めての電源投入」セクションに従って、ロボットをHaas機械に接続します。

 注意: ジョブを保存する前に機械の電源を入れ直した場合、テンプレート情報が失われる可能性があります。

General Safety Notes

運転時の安全:
  • 新しいジョブを実行するたびに、グリッパーに損傷がないか確認してください。
  • 停電が発生した場合、グリッパーはクランプ位置に留まります。
  • 空気が遮断された場合、グリッパーは一時的にクランプ位置に留まります。時間の経過とともにシステム内の空気が漏れ、パーツが落下する可能性があるため、状況を是正する必要があります。

機械の安全機能の定期点検:

  • フェンスインターロック、エリアスキャナー、ライトカーテンなどのロボット安全装置が適切に機能しているか点検します。  ロボットの安全装置を確認するには、Haas Cobot設置ガイドを参照してください。

セットアップ/実行モードの操作

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。 

  • Haas制御が実行モード(モード1)にある場合、ロボット安全装置をトリガするとすべての動作が停止し、ロボット安全装置がトリガされなくなるまで動作を開始できません。 
  • Haasコントロールがセットアップモード(モード2)の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、(オフセット)、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

ティーチペンダントのシャットオフ

警告:ティーチペンダントの電源ボタン[1]を使用してシャットダウンしないでください。これにより、コボット制御ボックス内のシステムファイルが紛失する可能性があります。

ティーチペンダントの電源をオフにするには、右上隅の3本線[2]を押して、右側にオプションメニューを表示します。

シャットダウンオプション[3]を選択して、コボット制御ボックスの電源オフシーケンスを開始します。

重要:ティーチペンダントを誤ってシャットダウンすると、コボット制御ボックスの重要ファイルが損傷する可能性があります。これにより、システムファイルが制御ボックスに再インストールされるまで、コボットを使用できなくなる可能性があります。

 

Setup

1

ロボットジョブをセットアップする前に、ユーザーフレームを作成する必要があります。ユーザーフレームはパーツテーブルから外れます。これにより、X、Y、Z軸が設定されます。

ロボットをジョグするための2つの座標タイプがあります。これらはデカルトとジョイントです。

デカルト座標システムは、以下で構成されています。

  • X、Y、Z は線形軸です。
  • WはX軸を中心に回転します。
  • PはY軸を中心に回転します。
  • RはZ軸を中心に回転します。

ジョイント座標システムは、以下で構成されています。

  • J1、J2、J3、J4、J5、J6 

2

コボットジョイントの移動制限
 
J1 (+/- 360°)
 
J2(+/- 135°)
 
J3 (+/- 153°)
 
J4 (+/- 360°)
 
J5 (+/- 180°)
 
J6 (+/- 360°)

3

ユーザーフレームの設定には、三点法を使用します。Current Commands (現在のコマンド) > Devices (デバイス) >Robot (ロボット) > Frames (フレーム)の順に移動し、矢印を押してボックスを[User Frames (ユーザーフレーム)]ウィンドウに切り替えます。 

三点法の場合は[INSERT]を押します。次に、ユーザーフレームの名前を入力[F2]を押して記録します。

4

記録する最初の点は方向点です[1]。これは、グリッパー1のフィンガーが下を向き、テーブルの上にある状態で設定されます。ロボットをこの場所までジョグします。紙を使ってパーツ上の工具をタッチオフするようにして、4つのグリッパーがすべてテーブル上で平坦であることをチェックします。方向点[1]が設定されたら、[F2]を押して記録します。

次のポイントはX方向点です[2]。デカルト位置にある状態で、RJHのZ位置を記録します。ロボットをZ方向にジョグして、X方向にジョグするとグリッパーフィンガーがテーブルから離れるようにします。ロボットをX方向にジョグして、記録されたZ位置に戻ります。フィンガーがテーブルに触れているはずです。紙を使ってグリッパーをテーブルに戻します。[F2]を押して、X方向点[2]を記録します。

ロボットをY方向[3]にジョグします。 ロボットをZ方向にジョグして、Y方向にジョグするとグリッパーフィンガーがテーブルから離れるようにします。ロボットをY方向にジョグして、記録されたZ位置に戻ります。紙片を使用して、グリッパーの指先をタッチオフします。[F2]を押して、Y方向点[3]を記録します。

5

直接入力方法は、ユーザーフレームの設定にも使用できます。Current Commands (現在のコマンド) > Devices (デバイス) > Robot (ロボット) > Frames (フレーム)の順に移動し、 矢印を押してボックスを[User Frames (ユーザーフレーム)]ウィンドウに切り替えます。 

直接入力方法の場合は[ENTER]を押します。ロボットスタンドからユーザーフレームを設定するには:ユーザーフレームの名前を入力し、次の値を追加します。

例:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = 0.0
  • R = 180.0

これにより、ロボットがZ軸の周りを180度回転します。ロボットは、Z方向がテーブルに対して垂直になり、ロボットのケーブルコネクタがX軸の正方向を向くようにジョグします。 [ENTER]を押して記録します。

6

[INSERT]を押して、ユーザーフレームを作成します。「ジョギング」タブに移動し、有効化のために作成したユーザーフレームを選択します。

Setup

1

 Setup (セットアップ) タブに移動し、以下の値を変更します。

  • ロボットの最大速度 –この設定は、機械がランモードにある場合のロボットの最大速度を指定します。ジョブを実行するための正しい単位(インチ/秒またはmm/秒)で速度を入力します。この設定は、プログラムの必要に応じて上下に調整できます。

    注:実行モードでのロボットの最大速度は118インチ/秒(3000mm/秒)です。セットアップモードでのロボットの最大速度は7.9インチ/秒(200mm/秒)です。

 重要: このプログラミングされたロボットの最大速度は、セキュリティレベルの許容速度を超えることはできません。コボットのティーチペンダントの許容速度を表示するには、 Config (設定) > General (一般) Restrictions (制限)に移動します。 

 警告: プログラムされた最大ロボット速度は、新たにプログラムされたポイントがその最大速度を超えないように制限するだけです。これは、最大ロボット速度を変更しても、すでに作成されたプログラムには影響しないことを意味します。 

  • グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量を入力します。この設定の正しい値を求めるには、当社ホームページのレイアウト図(シングルグリッパーのレイアウト図 または デュアルグリッパーのレイアウト図)を参照してください。

警告:この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。

  • グリッパーの数 - グリッパーの数を入力します。

 

2

グリッパー素材

  • クランプ出力 - グリッパー1をクランプする出力を選択します。
  • クランプ解除出力 - グリッパー1のクランプを解除する出力を選択します。
  • クランプ遅延 - グリッパー1がクランプまたはクランプ解除するように指示されてから遅延する秒数を入力します。
  • Clamp Type  - ODに 1 を入力するか、IDクランプに 2 を入力します。 

仕上げグリッパー

  • クランプ出力 - グリッパー2をクランプする出力を選択します。
  • クランプ解除出力 - グリッパー2のクランプを解除する出力を選択します。
  • クランプ遅延  - グリッパー2がクランプまたはクランプ解除するように指示されてから遅延する秒数を入力します。
  • Clamp Type  - ODに 1 を入力するか、IDクランプに 2 を入力します。 

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには:[SETTING](設定)を押します。次の設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type(パーツローダーのタイプ)を0: 無し
  • 376 Light Curtain Enabled(ライトカーテンは有効です)をOffに設定

 

11.2 Haasコボット - シンプルなシーケンス

Recently Updated

Haasコボット - クイックスタートガイド


General Safety Notes

運転時の安全:
  • 新しいジョブを実行するたびに、グリッパーに損傷がないか確認してください。
  • 停電が発生した場合、グリッパーはクランプ位置に留まります。
  • 空気が遮断された場合、グリッパーは一時的に クランプ位置に留まります。 時間の経過とともにシステム内の空気が漏れ、パーツが落下する可能性があるため、状況を是正する必要があります。

機械の安全機能の定期点検:

  • ドアのインターロック機構が適切に取り付けられ、機能していることを点検します。インターロックの動作を確認するには、Haasコボットの設置ガイドを参照してください。

セットアップ/実行モードの操作

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haas制御が実行モード(モード1)にある場合、ロボット安全装置をトリガするとすべての動作が停止し、ロボット安全装置がトリガされなくなるまで動作を開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード(モード2)の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、(オフセット)、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

Simple Template

1

シーケンスタイプ – シンプルなテンプレートの場合は0、カスタムシーケンスの場合は1を入力します。詳細については、「カスタムシーケンス」セクションを参照してください。

原材料のピックアップ方法 – テーブルグリッドの場合は0、シングルポイントの場合は1を入力します。

完成品のドロップオフ方法 – シングルテーブルの場合は 0、デュアルテーブルの場合は1、またはシングルポイントの場合は2を入力します。

積み重ねたパーツの数 – ポケットごとの積み重ねたパーツの数を入力します。最大3パーツ。

 注意:2つまたは3つのパーツのスタックパーツ機能を使用する場合、および 未加工の在庫ピックアップ方法と完成したパーツのドロップオフ方法は両方とも単一のテーブルです。最初のパーツの場所は空である必要があります。

2

行の数 - テーブルで使用する行数を入力します。

列の数 - テーブルで使用する列数を入力します。

行間の距離 – 行間の増分距離を入力します。

列間の距離 – 列間の増分距離を入力します。

原材料の高さ - 原材料の高さを入力します。

完成品の高さ - 完成品の高さを入力します。

パーツフリップ – 2つの運転ジョブに対してパーツフリップを有効にします。

原材料質量 – 原材料の質量を入力します。

完成品の質量 – 完成品の質量を入力します。パーツフリップが有効になっている場合は、操作1。

完成品の質量– 完成品の質量を入力します。パーツフリップが有効になっている場合は操作2。

注:正味のグリッパー質量と仕上げ部品と未加工部品の両方が、ロボットの最大積載量の合計よりも低い値を追加する必要があります。

例:原材料質量[4.0ポンド] + 完成品質量[3.8ポンド] + ネットグリッパー質量[7.0ポンド] < 最大積載量[15.432ポンド]。

Load Part - Simple Template

1

注記:次のセットアップ操作では、次のコマンドを使用できます。

  • ツールチェンジャーにインデックスを付けるには、[TURRET FWD]/[ATC FWD]または[TURRET REV]]/[ATC REV]を押します。これは、積載に安全な軸位置を設定する場合に使用します
  • 基準位置を設定するには、[F2]を押します。これにより、現在のロボットの位置が記録されます。
  • グリッパーをクランプ/クランプ解除するには[F3]を押します。「パーツの積載」タブで、グリッパー1をクランプまたはクランプ解除します。「パーツ降ろし」タブで、グリッパー2を作動させます。
  • メインスピンドルのチャックをクランプ/クランプ解除するには、[F4]を押します。

ロボット速度 – パーツテーブルでロボットの動作速度を入力します。セットアップ中は低速で開始し、ジョブが正しく実行されることを確認した後、目的のサイクル時間に合わせて速度を更新します。

  • 低速 1インチ/秒
  • 中速 3インチ/秒
  • 高速 6インチ/秒 

2

初期ピックアップ位置 – グリッパー1をパーツテーブルの最初のパーツ位置にジョグします。基準位置を記録するには、[F3]を押してパーツをクランプしてから[F2]を押します。

&ヒントコツ:パーツをピックアップし、パーツをテンプレートの最初のパーツ位置に再度整列させて、その位置を記録します。これにより、パーツとテーブルに対してグリッパーの位置をより適切に合わせることができます。

テーブルの上に移動 – ロボットをZ方向にジョグし、テーブル上のすべてのパーツをクリアし、 [F2] を押して基準位置を記録します。この場所はリカバリ位置でもあります。

3

準備完了位置 – ロボットをテーブルの上の位置から準備完了位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側にある必要があります。

 [F2]を押してモーションファイルを作成します。[F1] を押すとセットアップオプションが表示されます。

  • 座標をジョイントに設定するには、 [1] を押します。
  • 速度を設定するには、 [2] を押します。
  • ツールフレームを1ワールドフレームに設定するには、 [3] を押します。
  • ユーザーフレームを三点法で作成したユーザーフレームに設定するには、 [4] を押します。

グリッパー1を回転させながら、ロボットをテーブルの上の位置からドアの外までジョグします。パスに沿った位置を記録して、スムーズな動作を作成します。

ヒント&コツ: このモーションファイルの最初のポイントを、X&Y方向のテーブルの上の位置から離れた位置に設定します。

4

[ENTER]を押すと、記録オプションが表示されます。これにより、モーションファイルにアクションが作成されます。

  • 位置を記録するには、[0]を押します。
  • モーションの速度を設定するには、[1]を押します。
  • グリッパーの状態を設定するには、[2]を押します。
  • 保持具の状態を設定するには、[3]を押します。

 注意: ロボットテンプレートは、グリッパーと保持具を開閉します。グリッパーの状態または保持具の状態の挿入は、パーツフリップを使用する高度なジョブのみのためのものです。

[F2]を押すと実行オプションが表示されます。

  • 選択した位置を実行するには、[0]を押します。
  • モーションファイルのすべての位置を実行するには、[1]を押します。 
  • すべてのポジションを逆に実行するには、[2]を押します。

[F3]を押すと、実行オプションが表示されます。

  • [1]を押して、新しい仕事を作成します。
  • [2]を押して、ファイルを保存します。 
  • [3]を押して、ファイルをロードします。

モーションファイルをクリアする必要がある場合は、[F3]を押してテーブルをクリアします。値をリセットするには[Y]を押し、キャンセルするには[N]を押します。

動作を確認したら、[UNDO]を押して終了し、モーションファイルを保存します。

ヒント および コツ:アームをドアに向けて動かす際は、RJHの位置をチェックして、ジョイントを巻き過ぎていないことを確認してください。RJHの左下にある「リニア」を押すと、ジョイントモードとデカルトモードが切り替わります。

ヒント および コツ:準備完了位置モーションファイルの少なくとも1つのポイントをジョイントモードで記録し、準備完了位置モーションファイルの最後の位置をデカルトモードで記録する必要があります。

5

積載に安全な軸位置 – パーツ積載時に、内部軸をジョグして、ツールチェンジャー、ツール、およびB軸がクリアであることを確認します。基準位置を記録するには[F2]を押します。

C軸方向位置 - このフィールドは、パーツ積載時のチャックの向きを設定するために使用します。画面の指示に従って値を設定してください。

重要:C軸またはスピンドルホームスイッチのない旋盤は、再現性のあるスピンドル方向決めを保証できません。これは、特定のスピンドル方向決めを必要とするアプリケーションが存在する場合、ジョブのセットアップ時およびジョブを実行する前に、方向を確認および確認する必要があるためです。 

チャック積載位置 – ロボットを準備完了位置からチャック積載位置に移動するモーションファイルを作成します。

&ヒントコツ:モーションファイルに記録される最初の場所は、準備完了位置モーションファイルの最後の場所である必要があります。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側。

6

ロボットを準備完了位置からスピンドル中心線までジョグします。保持具がクランプされていない状態で、チャックの方向にスピンドルの中心線に沿ってグリッパー1をジョグします。パーツは、ジョーの中央で、ジョーの背面に当たるように配置されます。チャックをクランプし、パーツの動きをチェックします。パーツを保持具の中心に合わせるように調整します。

ヒントと&コツ:パーツを中央に置き、保持具をクランプした後、最後の位置を記録します。次に、保持具のクランプを解除し、パーツをY方向にジョグして保持具から外し、その位置を記録して、最後に記録した位置の前に挿入します。

&ヒントコツ:保持具でパーツを積載または取り外すときの精度を高めるために、ロボットの速度を下げます。

未加工品保持 – 未加工のパーツをクランプするための保持メカニズムを選択します。

Unload Part - Simple Template

1

仕上がり品保持 – 仕上ったパーツをクランプするための保持メカニズムを選択します。

チャックピックアップ位置 – ロボットを準備完了位置からチャックピックアップ位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー2がクランプされていない状態で、グリッパー2をスピンドルの中心線までジョグして回転し、パーツを見つけて固定します。グリッパー2をクランプするときは、ロボットの動きをチェックし、グリッパーをパーツの中心に合わせるように調整します。

2

グリッパースワップ位置 – ロボットをチャックピックアップ位置からグリッパースワップ位置に移動するモーションファイルを作成します。ロボットをスピンドルの中心線に沿ってチャックから離し、グリッパーを回転させて、グリッパー1をスピンドルの中心線に合わせます。

スワップ後に積載 – ロボットをグリッパースワップ位置からチャック積載位置に移動するモーションファイルを作成します。保持具がクランプされていない状態で、チャックの方向にスピンドルの中心線に沿ってグリッパー1をジョグします。パーツは、ジョーの中央で、ジョーの背面に当たるように配置されます。チャックをクランプし、パーツの動きをチェックします。パーツを保持具の中心に合わせるように調整します。

3

パーツ降ろしモーション – ロボットをチャック積載から準備完了位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー1のクランプが解除された状態で、スピンドルの中心線に沿って保持具から離れる方向にロボットをジョグし、ドアの外側の準備完了位置に移動します。

仕上がったパーツのドロップオフ方法 – 仕上がったパーツをドロップオフする方法を選択します。シングルテーブルの場合は1、対称デュアルテーブルの場合は2、シングルポイントの場合は3を入力します。

テーブルドロップオフ位置 – ロボットを準備完了位置からテーブルの最初のパーツ位置に移動します。テーブルの0.0625インチ上にパーツを配置します。 [F3] を押すと、グリッパー2のクランプが解除されます。基準位置を記録するには [F2] を押します。

エアードウェル – パーツが取り出されて後にエアーブラストをオンにするまでの秒数を入力します。

注意: 機能は、このオプションがインストールされている機械でのみ使用できます。 自動エアジェット噴射  - 取り付け。

 注: この機能は、このオプションがインストールされているミル機械でのみ使用できます。プログラマブルエア - 取り付け

チャック回転速度 – エアーブラスト中にスピンドルが回転するスピンドル速度を入力します。

Run Job - Simple Template

1

「ジョブの実行」タブでは、ジョブをロード/実行して保存できます。また、現在のロボットモードステータスと現在実行中のジョブも表示されます。ジョブが保存されていない場合、ジョブのファイル名が赤に変わります。

[F3]を押してジョブを保存し、目的のジョブ名を入力して、ファイルの場所を選択します。編集後にジョブを同じファイルの場所に保存するには、[INSERT]を二度押します。

[F4]を押して、ジョブをロードします。

[F2]を押して新しい仕事を作成します。

[INSERT]を押してAPLモードをオン/オフにします。

[UNDO]を押してロボットを安全な位置に移動します。この場所は、[パーツのロード]タブに記録されている[表の上に移動]の場所です。この位置が記録されていない場合、この機能は使用できません。 

警告:ロボットが現在の位置から表の上の位置に移動するのに安全な位置にない場合は、この機能を使用しないでください。

2

現在のパーツ – このフィールドは、指定時点からシーケンスを開始するように更新できます。

次のパーツ – カウンターに次のパーツが表示されます。

完成パーツ – カウンターに完成パーツの数が表示されます。このフィールドは、 [ORIGIN]を押すことでリセットできます。

パーツ合計数 – このフィールドは変更できます。パーツ合計数と完成パーツの数が同じになるまでシーケンスが実行されます。これにより、テーブルの部分的な実行が可能になります。無制限に0に設定します。

高速オーバーライド – 現在の高速オーバーライドのステータスが表示されます。

現在の状態 – 現在のAPLの状態が表示されます。

パートフリップ: パートフリップが有効になっている場合は、OP 1とOP 2のプログラムを選択する必要があります。

プログラム: - このジョブで実行される専用プログラム。(現在のジョブでパートフリップが有効になっていない場合はオプションです。)

3

機械加工プログラムの最初の部分は、スラグをジョーショルダーに正しく固定し、正しく固定されていない場合には停止させる操作でなければなりません。Haasが提供するスプリングプランジャーまたは任意のカスタムツールを使用できます。プランジャーは、他の工具と同様に、独自の工具オフセットとタレット上のステーションを備えている必要があります。

  • 高速動作でパーツに接近し、パーツから約0.25インチ(6mm)で停止します。
  • プランジャーを送り、スプリングが½インチ(12mm)圧縮されるまでパーツに押し付けます。
  • M11とM10を使用してチャックを開閉し、パーツを固定します。
  • 高速動作でパーツから後退し、加工プロセスを続行します

4

ジョブをセットアップしたら、[INSERT]を押してAPLモードをオンにします。

注意: 機械がAPLモードの場合、機械がM299コードを実行すると、制御は次のパーツを積載します。 APLモードで稼働していない場合、M299はプログラムの終わりにM30またはM99に取って代わります。

プログラミングの詳細については、 オペレーターマニュアルをご覧ください。

「CYCLE START(サイクルスタート)」を押して プログラムを開始します。

APL Scheduler

[APLスケジューラ`]タブを使用すると、ユーザーはロボットジョブをスケジュールできます。

注: スケジュールされたジョブを実行するには、設定131をオフにします。

ジョブ番号:ジョブ番号を指定します。[ENTER]を押してジョブのプログラムコメントを作成します。

順序:ジョブの順序を指定します。これを編集して、スケジュールされたジョブの順序を変更できます。[ENTER]を押してジョブオーダーを設定します。

ステータス:ジョブが未スケジュール、スケジュール済み、または完了のいずれであるかを指定します。[ENTER]を押してジョブステータスオプションを表示します。

パーツ数:現在スケジュールされているジョブが実行したパーツの数を指定します。[ENTER]を押してパーツ数を設定します。

ジョブ名:これにより、ユーザーはロボットジョブXMLを選択できます。[ENTER]を押して ロボットジョブを選択します。

プログラムパス:ジョブに選択されているプログラムパスを表示します。プログラムは、[ジョブの実行]タブで選択されます。

プログラムコメント: ユーザーが入力したプログラムコメントを表示します。

[ENTER]現在のコラムによって異なります。コラム情報については、前のセクションを参照してください。

[ALTER] ジョブのロード。強調表示されたジョブを[ジョブの実行]タブにロードします。

[INSERT]スケジューラモードのオン/オフ。これにより、スケジューラモードがオンまたはオフになります。ジョブスケジュールを実行するには、これをオンに設定する必要があります。APLモードと同じルールに従います。

[F2] スケジュール。強調表示されたジョブをスケジュールします。

[F3]行を追加。APLスケジューラに新しいジョブ番号を追加します。

[DELETE]行を削除します。強調表示されている行を削除します。スケジュールされたジョブは削除できません。

 注意:ロボットは、APLスケジューラーの次のジョブに移動する前に、現在のジョブの準備完了場所に移動します。すべてのジョブの準備完了場所が安全な場所であり、障害物がないことを確認してください。

11.3 Haasコボット - カスタムシーケンス

Recently Updated

Haasロボット - クイックスタートガイド


General Safety Notes

運転時の安全:
  • 新しいジョブを実行するたびに、グリッパーに損傷がないか確認してください。
  • 停電が発生した場合、グリッパーはクランプ位置に留まります。
  • 空気が遮断された場合、グリッパーは一時的に クランプ位置に留まります。 時間の経過とともにシステム内の空気が漏れ、パーツが落下する可能性があるため、状況を是正する必要があります。

機械の安全機能の定期点検:

  • ドアのインターロック機構が適切に取り付けられ、機能していることを点検します。 インターロックの動作を確認するには、Haasコボットの設置ガイドを参照してください。

セットアップ/実行モードの操作

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haas制御が実行モード(モード1)にある場合、ロボット安全装置をトリガするとすべての動作が停止し、ロボット安全装置がトリガされなくなるまで動作を開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード(モード2)の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、(オフセット)、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

Template - Custom Sequence

シーケンスタイプ – シンプルなテンプレートの場合は0、カスタムシーケンスの場合は1を入力します。

積み重ねたパーツの数 – ポケットごとの積み重ねたパーツの数を入力します。最大3パーツ。

注意: 2つまたは3つのパーツのスタックパーツ機能を使用する場合原材料の集荷方法と完成品のドロップオフ方法は、どちらも1つのテーブルです。最初のパーツの場所は空である必要があります。

行の数 - テーブルで使用する行数を入力します。

列の数 - テーブルで使用する列数を入力します。

行間の距離 – 行間の増分距離を入力します。

列間の距離 – 列間の増分距離を入力します。

ロボット速度 – パーツテーブルでロボットの動作速度を入力します。

初期ピックアップ位置 – グリッパー1をパーツテーブルの最初のパーツ位置にジョグします。基準位置を記録するには、パーツをクランプして [F2] を押します。

ヒント&コツ:パーツをピックアップし、パーツをテンプレートの最初のパーツ位置に再度整列させて、その位置を記録します。これにより、パーツとテーブルに対してグリッパーの位置をより適切に合わせることができます。

テーブルの上に移動  – ロボットをZ方向にジョグし、テーブル上のすべてのパーツをクリアし、 [F2] を押して基準位置を記録します。この場所はリカバリ位置でもあります。

テーブルドロップオフ位置 – ロボットを準備完了位置からテーブルの最初のパーツ位置に移動します。テーブルの0.0625インチ上にパーツを配置します。グリッパー2のクランプが解除されます。基準位置を記録するには [F2] を押します。

原材料の高さ - 原材料の高さを入力します。

完成品の高さ - 完成品の高さを入力します。

原材料質量 – 原材料の質量を入力します。

完成品の質量 – 完成品の質量を入力します。

例: 原材料質量 [4.0 lbs] + 完成品質量 [3.8 lbs] + ネットグリッパー質量 [7.0 lbs] < 最大積載量 [15.432 lbs]

Custom - Custom Sequence

1

[カスタム]タブを使用すると、ユーザー定義のシーケンスのセットを作成できます。 各行は、エイリアスコード、シーケンスの説明、およびファイル名を含むシーケンスです。

シーケンスは、M300 Pnを使用してプログラムで呼び出されます。Pコード番号は、現在のカスタムシーケンスのエイリアスコードに対応しています。

ファイル:現在ロードされているカスタムシーケンスパスを表示します。赤のファイルパスは、編集されたものの、保存されていないパスを示します。ファイルタイプは.SQCです。

[INSERT]ハイライトされたシーケンスの上に行を挿入します。

[DELETE] ハイライトされたシーケンスを削除します。

[ALTER] カスタムシーケンスの名前を変更します。

[ORIGIN] カスタムシーケンステーブルをクリアします。

[ENTER] 保存したモーションファイルをロードします。

[F2] 「レコーダー」ウィンドウを開きます。以下の「カスタムレコーダー」の手順を参照してください。

[F3] カスタムシーケンス および作成されたシーケンスファイルを保存します。

[F4] 保存したカスタムシーケンスをロードします。

2

 [F2]を押して、 「カスタムレコーダー」ウィンドウを開くと、カスタムモーションファイルを作成できます。

[INSERT] 新しい行を挿入します。

[DELETE] 現在ハイライトされている行を削除します。

[ENTER] 記録オプション。

  • 位置を記録するには、 [1] を押します。
  • 速度を設定するには、 [2] を押します。
  • グリッパーの状態を設定するには、 [3] を押します。
  • 保持具の状態を設定するには、 [4] を押します。
  • エアーブラストを指示するには、 [5] を押します。
  • 自動ドアの状態を指示するには、 [6] を押します。
  • メイン/サブスピンドルの向きを設定するには、 [7] を押します。
  • 機械ドウェルまたはロボットドウェルを設定するには、 [8] を押します。
  • ロボットのピックアップまたはドロップオフの状態を設定するには、 [9] を押します。これは、パーツカウンターをインクリメントするために使用します。
  • パーツインデックスをインクリメントするには、 [10] を押します。

3

[F1] セットアップオプション。

  • 座標をジョイントに設定するには、 [1] を押します。
  • 速度を設定するには、 [2] を押します。
  • ツールフレームを1ワールドフレームに設定するには、 [3] を押します。
  • ユーザーフレームを三点法で作成したユーザーフレームに設定するには、 [4] を押します。

[F2] - 実行オプション。

  • 選択した位置を実行するには、 [0] を押します。
  • モーションファイルのすべての位置を実行するには、 [1] を押します。 
  • すべてのポジションを逆に実行するには、 [2] を押します。

[F3] - 実行オプション。

  •  [1] を押して新しい仕事を作成します。
  •  [2] を押してファイルを保存します。 
  •  [3] を押して、ファイルをロードします。

Run Job - Custom Sequence

1

「ジョブの実行」タブでは、ジョブをロード/実行して保存できます。また、現在のロボットモードステータスと現在実行中のジョブも表示されます。ジョブが保存されていない場合、ジョブのファイル名が赤に変わります。

[F3]を押してジョブを保存し、目的のジョブ名を入力して、ファイルの場所を選択します。編集後にジョブを同じファイルの場所に保存するには、[INSERT]を二度押します。

[F4]を押して、ジョブをロードします。

[F2]を押して新しい仕事を作成します。

[INSERT]を押してAPLモードをオン/オフにします。

[UNDO]を押してロボットを安全な位置に移動します。この場所は、[パーツのロード]タブに記録されている[表の上に移動]の場所です。この位置が記録されていない場合、この機能は使用できません。 

警告:ロボットが現在の位置から表の上の位置に移動するのに安全な位置にない場合は、この機能を使用しないでください。

2

現在のパーツ – このフィールドは、指定時点からシーケンスを開始するように更新できます。

次のパーツ – カウンターに次のパーツが表示されます。

完成パーツ – カウンターに完成パーツの数が表示されます。このフィールドは、 [ORIGIN]を押すことでリセットできます。

パーツ合計数 – このフィールドは変更できます。パーツ合計数と完成パーツの数が同じになるまでシーケンスが実行されます。これにより、テーブルの部分的な実行が可能になります。パーツ無制限の場合は0に設定します。

高速オーバーライド – 現在の高速オーバーライドのステータスが表示されます。

現在の状態 – 現在のAPLの状態が表示されます。

プログラム: - このジョブで実行される専用プログラム。(現在のジョブでパートフリップが有効になっていない場合はオプションです。)

予備実行シーケンス:- APLスケジューラーで実行される場合にこのジョブの前に実行されるオプションのステップ。これは、実行に向けてAPL/ロボットを準備および配置するために使用することができます。

後実行シーケンス:- APLスケジューラーで実行される場合にこのジョブの終わりに実行されるオプションのステップ。これは、次のジョブまでの間にAPL/ロボットを安全な位置に移動するために使用できます。

3

機械加工プログラムの最初の部分は、スラグをジョーショルダーに正しく固定し、正しく固定されていない場合には停止させる操作でなければなりません。Haasが提供するスプリングプランジャーまたは任意のカスタムツールを使用できます。プランジャーは、他の工具と同様に、独自の工具オフセットとタレット上のステーションを備えている必要があります。

  • 高速動作でパーツに接近し、パーツから約0.25インチ(6mm)で停止します。
  • プランジャーを送り、スプリングが½インチ(12mm)圧縮されるまでパーツに押し付けます。
  • M11とM10を使用してチャックを開閉し、パーツを固定します。
  • 高速動作でパーツから後退し、加工プロセスを続行します

4

ジョブをセットアップしたら、[INSERT]を押してAPLモードをオンにします。

注意: 機械がAPLモードの場合、機械がM299コードを実行すると、制御は次のパーツを積載します。 APLモードで稼働していない場合、M299はプログラムの終わりにM30またはM99に取って代わります。

プログラミングの詳細については、 オペレーターマニュアルをご覧ください。

「CYCLE START(サイクルスタート)」を押して プログラムを開始します。

Example Custom Sequence

%
O61121(カスタムプログラム)
(#62715 = 現在のパーツ)
(#62719 = 最大パーツ数)
(P1 = 最初のパーツのピックアップ)
(P2 = 準備完了に移動)
(P3 = パーツをチャックに積載)
(P4 = 仕上がりパーツの積み下ろし)
(P5 = パーツのドロップオフ)
;
M97 P10(ロボット積載プログラムを呼び出す)
M98 P111(パーツプログラム)
M97 P20(ロボット積み下ろしプログラムを呼び出す)
;
M99; 
;
N10(ロボット積載プログラム)
M300 P1(最初のパーツのピックアップ)
M300 P2(準備完了に移動)
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (内部軸を安全な位置に移動します)
;
M80(ドア開放)
;
G04 P5. (ドア開放)
;
M300 P3(パーツをチャックに積載)
M300 P3 R0(準備状態に戻る)
;
M81(ドア閉鎖)
;
G04 P3. (ドアを閉じる)
;
M99;
;
N20(ロボット積み下ろしプログラム)
T4 G00 Y-1. Z-2. (内部軸を安全な位置に移動します)
;
M80(ドア開放)
;
G04 P2. (ドア開放)
;
M300 P4(仕上がりパーツの積み下ろし)
;
M300 P4 R0(準備状態に戻る)
;
N200
;
M81(ドア閉鎖)
;
G04 P2. (ドアを閉じる)
;
N210
M300 P2 R0(ドロップオフテーブルに移動)
M300 P5 (パーツのドロップオフ)
;
G04 P5.
;
N215
G103 P1(マクロ割り当ての先読みを制限)
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50
(フェッチして次のパーツを準備)
G103;
M99;
;
N50
M299
;
%

1

これは、単一のグリッパーを備えたロボットのカスタムシーケンスの例です。

M300 Pn R0 - シーケンスを逆に実行します。

M300 Pn Q0  - プログラムのバックグラウンドでシーケンスを実行します。

注意: M300 Pn R0は、モーションファイルが逆方向に実行された場合、ロボットに関連しないすべてのコマンドを無視します。無視されるいくつかのコマンドの例:機械ドゥエル、自動ドアコマンド、保持具コマンド、およびスピンドル方向決め。

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       ロボットをジョギングするときは、デカルト座標にいることを確認してください。これにより、ロボットは同時に複数の関節を動かすため、ロボットのジョギングが容易になります。
            a.       切り替えるには:ロボット > ジョギング > 座標タイプ > デカルト

2.       ロボットの位置を記録するときは、1つの軸をジョグしてから位置を記録します。複数の軸を動かして記録しないでください。そうしないと、シーケンス全体を実行しているときに、ロボットがクラッシュする可能性があります。
            a.       ロボットはポイントAからポイントBまで最短経路をたどるので、複数軸を移動させると、ロボットがそれ自体、機械にぶつかったり、ジョギング制限アラームが発生したりする危険があります。
            b.       位置を記録するときは、最後に指示された位置から開始するようにしてください。

3.       パーツを加工するプログラムのパーツは、別プログラムに含めることが必要です。ロボットを機械から離してドアを閉じた後、サブプログラムとして実行します。
            a.       これは、M300呼び出しを、部品加工用に設計されたプログラムとは別にするためです。

4.       カスタムジョブを複数シーケンスに分割します。ジョブ全体を実行する1つのモーション シーケンスを作成しようとしないでください。

5.       モーション シーケンスが完了したら、ファイル全体を実行し、モーションがどのように見えるかを把握します。
            a.       実行される最後のモーション シーケンスの終了位置から開始するようにしてください。

6.       ジョギング制限ロボット アラームが発生した場合は、アラームの原因となっているシーケンスを再記録する必要があります。
            a.       ロボットがポイントAからポイントBまでたどる経路が、1つ以上の関節制限を超えています。 

ヒント&コツ: 保持具でパーツを積載または取り外すときの精度を高めるために、ロボットの速度を下げます。

APL Scheduler

[APLスケジューラ`]タブを使用すると、ユーザーはロボットジョブをスケジュールできます。

注: スケジュールされたジョブを実行するには、設定131をオフにします。

ジョブ番号:ジョブ番号を指定します。[ENTER]を押してジョブのプログラムコメントを作成します。

順序:ジョブの順序を指定します。これを編集して、スケジュールされたジョブの順序を変更できます。[ENTER]を押してジョブオーダーを設定します。

ステータス:ジョブが未スケジュール、スケジュール済み、または完了のいずれであるかを指定します。[ENTER]を押してジョブステータスオプションを表示します。

パーツ数:現在スケジュールされているジョブが実行したパーツの数を指定します。[ENTER]を押してパーツ数を設定します。

ジョブ名:これにより、ユーザーはロボットジョブXMLを選択できます。[ENTER]を押して ロボットジョブを選択します。

プログラムパス:ジョブに選択されているプログラムパスを表示します。プログラムは、[ジョブの実行]タブで選択されます。

プログラムコメント: ユーザーが入力したプログラムコメントを表示します。

[ENTER]現在のコラムによって異なります。コラム情報については、前のセクションを参照してください。

[ALTER] ジョブのロード。強調表示されたジョブを[ジョブの実行]タブにロードします。

[INSERT]スケジューラモードのオン/オフ。これにより、スケジューラモードがオンまたはオフになります。ジョブスケジュールを実行するには、これをオンに設定する必要があります。APLモードと同じルールに従います。

[F2] スケジュール。強調表示されたジョブをスケジュールします。

[F3]行を追加。APLスケジューラに新しいジョブ番号を追加します。

[DELETE]行を削除します。強調表示されている行を削除します。スケジュールされたジョブは削除できません。

11.4 Haasコボット - APLの復旧

Haas Robot - APL Recovery

オートパーツローダーサイクルが中断された場合は、[RECOVER](復旧)モードを入力してサイクルを是正または完了する必要があります。

[RECOVER]を押すと、復旧ページに保持具/グリッパーのステータスと推奨される次のアクションが表示されます。

オートパーツローダー復旧表示:

  1. ロボットと機械の機能 
  2. 保持具とグリッパーのステータス 
  3. 推奨される次のアクション 

[F2]グリッパー素材をクランプ。グリッパー素材をクランプします。

[F3]仕上げグリッパーをクランプ。仕上げグリッパーをクランプします。

[F4]保持具のクランプ/アンクランプ これにより、保持具がクランプ/クランプ解除されます。

[ALTER] 自動ドアの開閉。自動ドアを開閉します。

[ORIGIN]自動復旧。APLの、その上の位置への自動復旧を試みます。ロボットテンプレートで安全な位置を設定する必要があります。

警告:ロボットが現在の位置から表の上の位置に移動するのに安全な位置にない場合は、この機能を使用しないでください。

[Q]リカバリを終了。APL復旧表示を閉じます。

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