このビデオでは、Haas HC10コボットでパーツセットアップ全体のプログラミングについて説明します。

注意： このビデオは参照用であり、書面による手順に代わるものではありません。 

この手順は、Haasコボットでジョブをセットアップするのに便利です。

Haasコボットの設置ガイドの「初めての電源投入」セクションに従って、ロボットをHaas機械に接続します。

 注意： ジョブを保存する前に機械の電源を入れ直した場合、テンプレート情報が失われる可能性があります。

ティーチペンダントのシャットオフ

警告：ティーチペンダントの電源ボタン[1]を使用してシャットダウンしないでください。これにより、コボット制御ボックス内のシステムファイルが紛失する可能性があります。

ティーチペンダントの電源をオフにするには、右上隅の3本線[2]を押して、右側にオプションメニューを表示します。

シャットダウンオプション[3]を選択して、コボット制御ボックスの電源オフシーケンスを開始します。

重要：ティーチペンダントを誤ってシャットダウンすると、コボット制御ボックスの重要ファイルが損傷する可能性があります。これにより、システムファイルが制御ボックスに再インストールされるまで、コボットを使用できなくなる可能性があります。

ロボットジョブをセットアップする前に、ユーザーフレームを作成する必要があります。ユーザーフレームはパーツテーブルから外れます。これにより、X、Y、Z軸が設定されます。

ロボットをジョグするための2つの座標タイプがあります。これらはデカルトとジョイントです。

デカルト座標システムは、以下で構成されています。

• X、Y、Z は線形軸です。
• WはX軸を中心に回転します。
• PはY軸を中心に回転します。
• RはZ軸を中心に回転します。

ジョイント座標システムは、以下で構成されています。

• J1、J2、J3、J4、J5、J6 

ユーザーフレームの設定には、三点法を使用します。Current Commands (現在のコマンド) > Devices (デバイス) >Robot (ロボット) > Frames (フレーム)の順に移動し、矢印を押してボックスを[User Frames (ユーザーフレーム)]ウィンドウに切り替えます。 

三点法の場合は[INSERT]を押します。次に、ユーザーフレームの名前を入力[F2]を押して記録します。

記録する最初の点は方向点です[1]。これは、グリッパー1のフィンガーが下を向き、テーブルの上にある状態で設定されます。ロボットをこの場所までジョグします。紙を使ってパーツ上の工具をタッチオフするようにして、4つのグリッパーがすべてテーブル上で平坦であることをチェックします。方向点[1]が設定されたら、[F2]を押して記録します。

次のポイントはX方向点です[2]。デカルト位置にある状態で、RJHのZ位置を記録します。ロボットをZ方向にジョグして、X方向にジョグするとグリッパーフィンガーがテーブルから離れるようにします。ロボットをX方向にジョグして、記録されたZ位置に戻ります。フィンガーがテーブルに触れているはずです。紙を使ってグリッパーをテーブルに戻します。[F2]を押して、X方向点[2]を記録します。

ロボットをY方向[3]にジョグします。 ロボットをZ方向にジョグして、Y方向にジョグするとグリッパーフィンガーがテーブルから離れるようにします。ロボットをY方向にジョグして、記録されたZ位置に戻ります。紙片を使用して、グリッパーの指先をタッチオフします。[F2]を押して、Y方向点[3]を記録します。

直接入力方法は、ユーザーフレームの設定にも使用できます。Current Commands (現在のコマンド) > Devices (デバイス) > Robot (ロボット) > Frames (フレーム)の順に移動し、 矢印を押してボックスを[User Frames (ユーザーフレーム)]ウィンドウに切り替えます。 

直接入力方法の場合は[ENTER]を押します。ロボットスタンドからユーザーフレームを設定するには：ユーザーフレームの名前を入力し、次の値を追加します。

例：

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = 0.0
• P = 0.0
• R = 180.0

これにより、ロボットがZ軸の周りを180度回転します。ロボットは、Z方向がテーブルに対して垂直になり、ロボットのケーブルコネクタがX軸の正方向を向くようにジョグします。 [ENTER]を押して記録します。

[INSERT]を押して、ユーザーフレームを作成します。「ジョギング」タブに移動し、有効化のために作成したユーザーフレームを選択します。

 Setup (セットアップ) タブに移動し、以下の値を変更します。

• ロボットの最大速度 –この設定は、機械がランモードにある場合のロボットの最大速度を指定します。ジョブを実行するための正しい単位（インチ/秒またはmm/秒）で速度を入力します。この設定は、プログラムの必要に応じて上下に調整できます。
  
  注：実行モードでのロボットの最大速度は118インチ/秒（3000mm/秒）です。セットアップモードでのロボットの最大速度は7.9インチ/秒（200mm/秒）です。

 重要： このプログラミングされたロボットの最大速度は、セキュリティレベルの許容速度を超えることはできません。コボットのティーチペンダントの許容速度を表示するには、 Config (設定) ＞ General (一般) Restrictions (制限)に移動します。 

 警告： プログラムされた最大ロボット速度は、新たにプログラムされたポイントがその最大速度を超えないように制限するだけです。これは、最大ロボット速度を変更しても、すでに作成されたプログラムには影響しないことを意味します。 

• グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量を入力します。この設定の正しい値を求めるには、当社ホームページのレイアウト図（シングルグリッパーのレイアウト図 または デュアルグリッパーのレイアウト図）を参照してください。
  

警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。

• グリッパーの数 - グリッパーの数を入力します。
  

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]（設定）を押します。次の設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: 無し
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定

シーケンスタイプ – シンプルなテンプレートの場合は0、カスタムシーケンスの場合は1を入力します。詳細については、「カスタムシーケンス」セクションを参照してください。

原材料のピックアップ方法 – テーブルグリッドの場合は0、シングルポイントの場合は1を入力します。

完成品のドロップオフ方法 – シングルテーブルの場合は 0、デュアルテーブルの場合は1、またはシングルポイントの場合は2を入力します。

積み重ねたパーツの数 – ポケットごとの積み重ねたパーツの数を入力します。最大3パーツ。

 注意：2つまたは3つのパーツのスタックパーツ機能を使用する場合、および 未加工の在庫ピックアップ方法と完成したパーツのドロップオフ方法は両方とも単一のテーブルです。最初のパーツの場所は空である必要があります。

注記：次のセットアップ操作では、次のコマンドを使用できます。

• ツールチェンジャーにインデックスを付けるには、[TURRET FWD]/[ATC FWD]または[TURRET REV]]/[ATC REV]を押します。これは、積載に安全な軸位置を設定する場合に使用します

• 基準位置を設定するには、[F2]を押します。これにより、現在のロボットの位置が記録されます。

• グリッパーをクランプ／クランプ解除するには[F3]を押します。「パーツの積載」タブで、グリッパー1をクランプまたはクランプ解除します。「パーツ降ろし」タブで、グリッパー2を作動させます。

• メインスピンドルのチャックをクランプ／クランプ解除するには、[F4]を押します。

ロボット速度 – パーツテーブルでロボットの動作速度を入力します。セットアップ中は低速で開始し、ジョブが正しく実行されることを確認した後、目的のサイクル時間に合わせて速度を更新します。

• 低速 1インチ/秒
• 中速 3インチ/秒
• 高速 6インチ/秒 

初期ピックアップ位置 – グリッパー1をパーツテーブルの最初のパーツ位置にジョグします。基準位置を記録するには、[F3]を押してパーツをクランプしてから[F2]を押します。

&ヒントコツ：パーツをピックアップし、パーツをテンプレートの最初のパーツ位置に再度整列させて、その位置を記録します。これにより、パーツとテーブルに対してグリッパーの位置をより適切に合わせることができます。

テーブルの上に移動 – ロボットをZ方向にジョグし、テーブル上のすべてのパーツをクリアし、 [F2] を押して基準位置を記録します。この場所はリカバリ位置でもあります。

準備完了位置 – ロボットをテーブルの上の位置から準備完了位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側にある必要があります。

 [F2]を押してモーションファイルを作成します。[F1] を押すとセットアップオプションが表示されます。

• 座標をジョイントに設定するには、 [1] を押します。
• 速度を設定するには、 [2] を押します。
• ツールフレームを1ワールドフレームに設定するには、 [3] を押します。
• ユーザーフレームを三点法で作成したユーザーフレームに設定するには、 [4] を押します。

グリッパー1を回転させながら、ロボットをテーブルの上の位置からドアの外までジョグします。パスに沿った位置を記録して、スムーズな動作を作成します。

ヒント&コツ： このモーションファイルの最初のポイントを、X&Y方向のテーブルの上の位置から離れた位置に設定します。

積載に安全な軸位置 – パーツ積載時に、内部軸をジョグして、ツールチェンジャー、ツール、およびB軸がクリアであることを確認します。基準位置を記録するには[F2]を押します。

C軸方向位置 - このフィールドは、パーツ積載時のチャックの向きを設定するために使用します。画面の指示に従って値を設定してください。

重要：C軸またはスピンドルホームスイッチのない旋盤は、再現性のあるスピンドル方向決めを保証できません。これは、特定のスピンドル方向決めを必要とするアプリケーションが存在する場合、ジョブのセットアップ時およびジョブを実行する前に、方向を確認および確認する必要があるためです。 

チャック積載位置 – ロボットを準備完了位置からチャック積載位置に移動するモーションファイルを作成します。

&ヒントコツ：モーションファイルに記録される最初の場所は、準備完了位置モーションファイルの最後の場所である必要があります。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側。

仕上がり品保持 – 仕上ったパーツをクランプするための保持メカニズムを選択します。

チャックピックアップ位置 – ロボットを準備完了位置からチャックピックアップ位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー2がクランプされていない状態で、グリッパー2をスピンドルの中心線までジョグして回転し、パーツを見つけて固定します。グリッパー2をクランプするときは、ロボットの動きをチェックし、グリッパーをパーツの中心に合わせるように調整します。

グリッパースワップ位置 – ロボットをチャックピックアップ位置からグリッパースワップ位置に移動するモーションファイルを作成します。ロボットをスピンドルの中心線に沿ってチャックから離し、グリッパーを回転させて、グリッパー1をスピンドルの中心線に合わせます。

スワップ後に積載 – ロボットをグリッパースワップ位置からチャック積載位置に移動するモーションファイルを作成します。保持具がクランプされていない状態で、チャックの方向にスピンドルの中心線に沿ってグリッパー1をジョグします。パーツは、ジョーの中央で、ジョーの背面に当たるように配置されます。チャックをクランプし、パーツの動きをチェックします。パーツを保持具の中心に合わせるように調整します。

「ジョブの実行」タブでは、ジョブをロード／実行して保存できます。また、現在のロボットモードステータスと現在実行中のジョブも表示されます。ジョブが保存されていない場合、ジョブのファイル名が赤に変わります。

[F3]を押してジョブを保存し、目的のジョブ名を入力して、ファイルの場所を選択します。編集後にジョブを同じファイルの場所に保存するには、[INSERT]を二度押します。

[F4]を押して、ジョブをロードします。

[F2]を押して新しい仕事を作成します。

[INSERT]を押してAPLモードをオン/オフにします。

[UNDO]を押してロボットを安全な位置に移動します。この場所は、[パーツのロード]タブに記録されている[表の上に移動]の場所です。この位置が記録されていない場合、この機能は使用できません。 

警告：ロボットが現在の位置から表の上の位置に移動するのに安全な位置にない場合は、この機能を使用しないでください。

機械加工プログラムの最初の部分は、スラグをジョーショルダーに正しく固定し、正しく固定されていない場合には停止させる操作でなければなりません。Haasが提供するスプリングプランジャーまたは任意のカスタムツールを使用できます。プランジャーは、他の工具と同様に、独自の工具オフセットとタレット上のステーションを備えている必要があります。

• 高速動作でパーツに接近し、パーツから約0.25インチ（6mm）で停止します。
• プランジャーを送り、スプリングが½インチ（12mm）圧縮されるまでパーツに押し付けます。
• M11とM10を使用してチャックを開閉し、パーツを固定します。
• 高速動作でパーツから後退し、加工プロセスを続行します

ジョブをセットアップしたら、[INSERT]を押してAPLモードをオンにします。

注意： 機械がAPLモードの場合、機械がM299コードを実行すると、制御は次のパーツを積載します。 APLモードで稼働していない場合、M299はプログラムの終わりにM30またはM99に取って代わります。

プログラミングの詳細については、 オペレーターマニュアルをご覧ください。

「CYCLE START（サイクルスタート）」を押して プログラムを開始します。

[APLスケジューラ`]タブを使用すると、ユーザーはロボットジョブをスケジュールできます。

注： スケジュールされたジョブを実行するには、設定131をオフにします。

ジョブ番号：ジョブ番号を指定します。[ENTER]を押してジョブのプログラムコメントを作成します。

順序：ジョブの順序を指定します。これを編集して、スケジュールされたジョブの順序を変更できます。[ENTER]を押してジョブオーダーを設定します。

ステータス:ジョブが未スケジュール、スケジュール済み、または完了のいずれであるかを指定します。[ENTER]を押してジョブステータスオプションを表示します。

パーツ数：現在スケジュールされているジョブが実行したパーツの数を指定します。[ENTER]を押してパーツ数を設定します。

ジョブ名：これにより、ユーザーはロボットジョブXMLを選択できます。[ENTER]を押して ロボットジョブを選択します。

プログラムパス：ジョブに選択されているプログラムパスを表示します。プログラムは、[ジョブの実行]タブで選択されます。

プログラムコメント： ユーザーが入力したプログラムコメントを表示します。

[ENTER]現在のコラムによって異なります。コラム情報については、前のセクションを参照してください。

[ALTER] ジョブのロード。強調表示されたジョブを[ジョブの実行]タブにロードします。

[INSERT]スケジューラモードのオン/オフ。これにより、スケジューラモードがオンまたはオフになります。ジョブスケジュールを実行するには、これをオンに設定する必要があります。APLモードと同じルールに従います。

[F2] スケジュール。強調表示されたジョブをスケジュールします。

[F3]行を追加。APLスケジューラに新しいジョブ番号を追加します。

[DELETE]行を削除します。強調表示されている行を削除します。スケジュールされたジョブは削除できません。

 注意：ロボットは、APLスケジューラーの次のジョブに移動する前に、現在のジョブの準備完了場所に移動します。すべてのジョブの準備完了場所が安全な場所であり、障害物がないことを確認してください。

シーケンスタイプ – シンプルなテンプレートの場合は0、カスタムシーケンスの場合は1を入力します。

積み重ねたパーツの数 – ポケットごとの積み重ねたパーツの数を入力します。最大3パーツ。

注意： 2つまたは3つのパーツのスタックパーツ機能を使用する場合原材料の集荷方法と完成品のドロップオフ方法は、どちらも1つのテーブルです。最初のパーツの場所は空である必要があります。

行の数 - テーブルで使用する行数を入力します。

列の数 - テーブルで使用する列数を入力します。

行間の距離 – 行間の増分距離を入力します。

列間の距離 – 列間の増分距離を入力します。

[カスタム]タブを使用すると、ユーザー定義のシーケンスのセットを作成できます。 各行は、エイリアスコード、シーケンスの説明、およびファイル名を含むシーケンスです。

シーケンスは、M300 Pnを使用してプログラムで呼び出されます。Pコード番号は、現在のカスタムシーケンスのエイリアスコードに対応しています。

ファイル：現在ロードされているカスタムシーケンスパスを表示します。赤のファイルパスは、編集されたものの、保存されていないパスを示します。ファイルタイプは.SQCです。

[INSERT]ハイライトされたシーケンスの上に行を挿入します。

[DELETE] ハイライトされたシーケンスを削除します。

[ALTER] カスタムシーケンスの名前を変更します。

 [F2]を押して、 「カスタムレコーダー」ウィンドウを開くと、カスタムモーションファイルを作成できます。

[INSERT] 新しい行を挿入します。

[DELETE] 現在ハイライトされている行を削除します。

[ENTER] 記録オプション。

• 位置を記録するには、 [1] を押します。
• 速度を設定するには、 [2] を押します。
• グリッパーの状態を設定するには、 [3] を押します。
• 保持具の状態を設定するには、 [4] を押します。
• エアーブラストを指示するには、 [5] を押します。
• 自動ドアの状態を指示するには、 [6] を押します。
• メイン/サブスピンドルの向きを設定するには、 [7] を押します。
• 機械ドウェルまたはロボットドウェルを設定するには、 [8] を押します。
• ロボットのピックアップまたはドロップオフの状態を設定するには、 [9] を押します。これは、パーツカウンターをインクリメントするために使用します。
• パーツインデックスをインクリメントするには、 [10] を押します。

「ジョブの実行」タブでは、ジョブをロード／実行して保存できます。また、現在のロボットモードステータスと現在実行中のジョブも表示されます。ジョブが保存されていない場合、ジョブのファイル名が赤に変わります。

[F3]を押してジョブを保存し、目的のジョブ名を入力して、ファイルの場所を選択します。編集後にジョブを同じファイルの場所に保存するには、[INSERT]を二度押します。

[F4]を押して、ジョブをロードします。

[F2]を押して新しい仕事を作成します。

[INSERT]を押してAPLモードをオン/オフにします。

[UNDO]を押してロボットを安全な位置に移動します。この場所は、[パーツのロード]タブに記録されている[表の上に移動]の場所です。この位置が記録されていない場合、この機能は使用できません。 

警告：ロボットが現在の位置から表の上の位置に移動するのに安全な位置にない場合は、この機能を使用しないでください。

機械加工プログラムの最初の部分は、スラグをジョーショルダーに正しく固定し、正しく固定されていない場合には停止させる操作でなければなりません。Haasが提供するスプリングプランジャーまたは任意のカスタムツールを使用できます。プランジャーは、他の工具と同様に、独自の工具オフセットとタレット上のステーションを備えている必要があります。

• 高速動作でパーツに接近し、パーツから約0.25インチ（6mm）で停止します。
• プランジャーを送り、スプリングが½インチ（12mm）圧縮されるまでパーツに押し付けます。
• M11とM10を使用してチャックを開閉し、パーツを固定します。
• 高速動作でパーツから後退し、加工プロセスを続行します

ジョブをセットアップしたら、[INSERT]を押してAPLモードをオンにします。

注意： 機械がAPLモードの場合、機械がM299コードを実行すると、制御は次のパーツを積載します。 APLモードで稼働していない場合、M299はプログラムの終わりにM30またはM99に取って代わります。

プログラミングの詳細については、 オペレーターマニュアルをご覧ください。

「CYCLE START（サイクルスタート）」を押して プログラムを開始します。

%
O61121（カスタムプログラム）
（#62715 = 現在のパーツ）
（#62719 = 最大パーツ数）
（P1 = 最初のパーツのピックアップ）
（P2 = 準備完了に移動）
（P3 =　パーツをチャックに積載）
（P4 = 仕上がりパーツの積み下ろし）
（P5 = パーツのドロップオフ）
;
M97 P10（ロボット積載プログラムを呼び出す）
M98 P111（パーツプログラム）
M97 P20（ロボット積み下ろしプログラムを呼び出す）
;
M99; 
;
N10（ロボット積載プログラム）
M300 P1（最初のパーツのピックアップ）
M300 P2（準備完了に移動）
;
T4 G00 Y-1. Z-2. （内部軸を安全な位置に移動します）
;
M80（ドア開放）
;
G04 P5. （ドア開放）
;
M300 P3（パーツをチャックに積載）
M300 P3 R0（準備状態に戻る）
;
M81（ドア閉鎖）
;
G04 P3. （ドアを閉じる）
;
M99;
;
N20（ロボット積み下ろしプログラム）
T4 G00 Y-1. Z-2. （内部軸を安全な位置に移動します）
;
M80（ドア開放）
;
G04 P2. （ドア開放）
;
M300 P4（仕上がりパーツの積み下ろし）
;
M300 P4 R0（準備状態に戻る）
;
N200
;
M81（ドア閉鎖）
;
G04 P2. （ドアを閉じる）
;
N210
M300 P2 R0（ドロップオフテーブルに移動）
M300 P5 （パーツのドロップオフ）
;
G04 P5.
;
N215
G103 P1（マクロ割り当ての先読みを制限）
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50
（フェッチして次のパーツを準備）
G103;
M99;
;
N50
M299
;
%

これは、単一のグリッパーを備えたロボットのカスタムシーケンスの例です。

M300 Pn R0 - シーケンスを逆に実行します。

M300 Pn Q0  - プログラムのバックグラウンドでシーケンスを実行します。

注意： M300 Pn R0は、モーションファイルが逆方向に実行された場合、ロボットに関連しないすべてのコマンドを無視します。無視されるいくつかのコマンドの例：機械ドゥエル、自動ドアコマンド、保持具コマンド、およびスピンドル方向決め。

[APLスケジューラ`]タブを使用すると、ユーザーはロボットジョブをスケジュールできます。

注： スケジュールされたジョブを実行するには、設定131をオフにします。

ジョブ番号：ジョブ番号を指定します。[ENTER]を押してジョブのプログラムコメントを作成します。

順序：ジョブの順序を指定します。これを編集して、スケジュールされたジョブの順序を変更できます。[ENTER]を押してジョブオーダーを設定します。

ステータス:ジョブが未スケジュール、スケジュール済み、または完了のいずれであるかを指定します。[ENTER]を押してジョブステータスオプションを表示します。

パーツ数：現在スケジュールされているジョブが実行したパーツの数を指定します。[ENTER]を押してパーツ数を設定します。

ジョブ名：これにより、ユーザーはロボットジョブXMLを選択できます。[ENTER]を押して ロボットジョブを選択します。

プログラムパス：ジョブに選択されているプログラムパスを表示します。プログラムは、[ジョブの実行]タブで選択されます。

プログラムコメント： ユーザーが入力したプログラムコメントを表示します。

[ENTER]現在のコラムによって異なります。コラム情報については、前のセクションを参照してください。

[ALTER] ジョブのロード。強調表示されたジョブを[ジョブの実行]タブにロードします。

[INSERT]スケジューラモードのオン/オフ。これにより、スケジューラモードがオンまたはオフになります。ジョブスケジュールを実行するには、これをオンに設定する必要があります。APLモードと同じルールに従います。

[F2] スケジュール。強調表示されたジョブをスケジュールします。

[F3]行を追加。APLスケジューラに新しいジョブ番号を追加します。

[DELETE]行を削除します。強調表示されている行を削除します。スケジュールされたジョブは削除できません。

オートパーツローダーサイクルが中断された場合は、[RECOVER]（復旧）モードを入力してサイクルを是正または完了する必要があります。

[RECOVER]を押すと、復旧ページに保持具/グリッパーのステータスと推奨される次のアクションが表示されます。

オートパーツローダー復旧表示：

1. ロボットと機械の機能 
2. 保持具とグリッパーのステータス 
3. 推奨される次のアクション 

[F2]グリッパー素材をクランプ。グリッパー素材をクランプします。

[F3]仕上げグリッパーをクランプ。仕上げグリッパーをクランプします。

[F4]保持具のクランプ/アンクランプ これにより、保持具がクランプ/クランプ解除されます。

[ALTER] 自動ドアの開閉。自動ドアを開閉します。

[ORIGIN]自動復旧。APLの、その上の位置への自動復旧を試みます。ロボットテンプレートで安全な位置を設定する必要があります。

警告：ロボットが現在の位置から表の上の位置に移動するのに安全な位置にない場合は、この機能を使用しないでください。

[Q]リカバリを終了。APL復旧表示を閉じます。