11.1 Cobot Haas – Setarea

Cobot Haas – Ghid de pornire rapidă

Introduction

Acest videoclip vă arată cum să programați setarea completă a piesei pe Cobotul Haas HC10.

NOTĂ: Acest videoclip are doar rol de referință și nu înlocuiește procedura scrisă. 

Această procedură vă va ajuta să configurați o lucrare cu Cobotul Haas.

Parcurgeți secțiunea Prima pornire din ghidul de instalare a cobotului Haas pentru a conecta robotul la mașina Haas.

 Notă: dacă mașina este pornită înainte de a salva o lucrare, informațiile modelului se pot pierde.

General Safety Notes

Siguranţa în funcţionare:
  • Verificați dacă există dispozitive de prindere deteriorate de fiecare dată când este rulată o operațiune nouă.
  • În cazul unei pierderi de tensiune, dispozitivele de prindere vor rămâne în poziția de prindere.
  • În cazul pierderii de aer, dispozitivele de prindere vor rămâne temporar în poziția de prindere. Este necesară remedierea situaţiei deoarece prelungirea situației va evacua aerul din sistem și poate cauza căderea piesei.

Inspectarea periodică a caracteristicilor de siguranţă a maşinii:

  • Inspectați dispozitivele de siguranță ale robotului – interblocare parapet, scaner zonal sau barieră luminoasă – pentru funcționarea corespunzătoare.  Pentru a verifica dispozitivele de siguranță ale robotului, consultați Ghidurile de instalare ale cobotului Haas.

Operarea modului Setare / Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, declanșarea unui dispozitiv de siguranță al robotului oprește toată mișcarea și nicio mișcare nu poate fi pornită până când nu mai este declanșat dispozitivul de siguranță al robotului. 
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RHJ.

Oprirea consolei de predare

Avertisment: Nu utilizați butonul de alimentare [1] de pe consola de predare pentru a-l opri. Acest lucru poate cauza pierderea fișierelor de sistem din caseta de comandă a cobotului.

Pentru a opri consola de predare, apăsați cele 3 linii din colțul din dreapta sus [2] pentru a afișa meniul de opțiuni din partea dreaptă.

Selectați opțiunea Oprire [3] pentru a iniția secvența OPRIRE pentru caseta de comandă cobot.

Important: Oprirea incorectă a consolă de predare poate duce la deteriorarea fișierelor critice de pe caseta de comandă a cobotului. Acest lucru poate duce la inutilizarea cobotului până când fișierele sistemului sunt reinstalate pe unitatea de comandă.

 

Setup

1

Înainte de a configura o lucrare robot, va trebui să creați un cadru utilizator. Cadrul utilizator nu se va afla pe masa pentru piese. Acest lucru va seta axele X, Y și Z.

Există două tipuri de coordonate pentru a realiza avansul rapid al robotului. Acestea sunt carteziană și articulare. 

Sistemul de coordonate carteziene este format din:

  • X, Y și Z sunt axe liniare.
  • W se rotește în jurul axei X.
  • P se rotește în jurul axei Y.
  • R se rotește în jurul axei Z.

Sistemul de coordonate articulare este format din:

  • J1, J2, J3, J4, J5 și J6 

2

Limitele de cursă a articulațiilor cobotului
 
J1 (+/- 360°)
 
J2 (+/- 135°)
 
J3 (+/- 153°)
 
J4 (+/- 360°)
 
J5 (+/- 180°)
 
J6 (+/- 360°)

3

Metoda cu trei puncte este utilizată pentru a seta cadrul utilizator. Navigați către Comenzi curente > Dispozitive > Robot > Cadre și apoi la fereastra Cadre utilizator. 

Apăsați [INSERT] pentru Metoda cu trei puncte. Apoi introduceți un nume pentru cadrul utilizator și apăsați [F2] pentru a înregistra.

4

Primul punct pe care îl veți înregistra este punctul de orientare [1]. Acesta va fi setat cu primii clești ai dispozitivului de prindere îndreptați în jos și pe masă. Deplasați robotul în această locație. Verificați pentru a vă asigura că toate cele patru dispozitive de prindere sunt plate pe masă cu o bucată de hârtie, cum ar fi prin atingerea unei scule de pe o piesă. După ce punctul de orientare [1] este setat, apăsați [F2] pentru a înregistra.

Următorul punct este punctul de direcție X [2]. Înregistrați poziția Z pe RJH când vă aflați în poziția carteziană. Deplasați robotul în sus pe direcția Z, astfel încât cleștii dispozitivului de prindere să curețe masa la avansul rapid pe direcția X. Deplasați robotul pe direcția X și înapoi în poziția Z înregistrată. Cleștii trebuie să atingă masa. Utilizați bucata de hârtie pentru a fixa din nou dispozitivele de prindere pe masă. Înregistrați punctul de direcție X [2] apăsând [F2].

Deplasați robotul pe direcția Y [3].  Deplasați robotul în sus pe direcția Z, astfel încât cleștii dispozitivului de prindere să curețe masa la avansul rapid pe direcția Y. Deplasați robotul pe direcția Y și înapoi în poziția Z înregistrată. Utilizați bucata de hârtie pentru a atinge cleștii dispozitiv de prindere. Înregistrați punctul de direcție Y [3] apăsând [F2].

5

Metoda de introducere directă poate fi utilizată, de asemenea, pentru a seta Cadrul utilizatorului. Navigați către Comenzi curente > Dispozitive > Robot > Cadre și apăsați săgeata pentru a comuta caseta la fereastra Cadre utilizator. 

Apăsați [ENTER] pentru metoda de introducere directă. Pentru a seta Cadrul utilizatorului de pe suportul robot. Introduceţi un nume pentru Cadrul utilizatorului şi adăugaţi următoarele valori:

Exemplu:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0,0
  • P = 0.0
  • R = 180.0

Acest lucru va roti robotul aproximativ Z 180 de grade. Robotul se va deplasa cu direcția Z perpendiculară pe masă, cu conectorul cablului robotului orientat în direcția X pozitivă. Apăsați [ENTER] pentru a înregistra.

6

Apăsați [Insert] pentru a crea cadrul utilizator. Navigați la fila Avans rapid și selectați cadrul utilizator care a fost creat pentru a-l activa.

Setup

1

Accesați fila Setare . Modificați următoarele: 

  • Viteza maximă a robotului – Această setare specifică viteza maximă a robotului atunci când mașina este în modul Rulare. Introduceți viteza în unitățile corecte (în/sec sau mm/sec) pentru a rula lucrarea. Această setare poate fi ajustată în sus sau în jos dacă programul solicită acest lucru.

    Notă: Viteza maximă a robotului în modul Rulare este de 118 in/sec (3000 mm/sec). Viteza maximă a robotului în modul Setare este de 7,9 in/sec (200 mm/sec).

 IMPORTANT: Această viteză maximă programată a robotului nu poate depăși viteza permisă de nivelul de securitate. Pentru a vizualiza viteza permisă pe consola de predare a Cobotului, navigați la Config > Restricții generale. 

 AVERTIZARE: Viteza maximă programată a robotului împiedică doar punctele nou programate să depășească viteza maximă a robotului. Aceasta înseamnă că modificarea vitezei maxime a robotului nu va afecta programele deja create. 

AVERTISMENT: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.

  • Număr de dispozitive de prindere – Introduceți numărul de dispozitive de prindere.

 

2

Dispozitiv de prindere brut

  • Fixare dispozitiv de prindere - Selectați ieșirea pentru a fixa dispozitivul de prindere 1.
  • Desprindere dispozitiv de prindere – Selectați ieșirea pentru a desprinde dispozitivul de prindere 1.
  • Întârziere fixare – Introduceți numărul de secunde de întârziere după ce dispozitivul de prindere 1 a primit comanda de fixare sau de desprindere.
  • Tip fixare – Introduceți 1 pentru fixarea diametrului exterior sau 2 pentru fixarea diametrului interior. 

Dispozitiv de prindere finisat

  • Fixare dispozitiv de prindere – Selectați ieșirea pentru a fixa dispozitivul de prindere 2.
  • Desprindere ieșire – Selectați ieșirea pentru a desprinde dispozitivul de prindere 2.
  • Întârziere fixare – Introduceți numărul de secunde de întârziere după ce dispozitivul de prindere 2 a primit comanda de fixare sau de desprindere.
  • Tip fixare – Introduceți 1 pentru fixarea diametrului exterior sau 2 pentru fixarea diametrului interior. 

Disable the Robot

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificaţi următoarele Setări:

  • 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
  • 376 Activare barieră luminoasă la Oprit

 

11.2 Cobot Haas - Secvență simplă

Cobot Haas – Ghid de pornire rapidă

General Safety Notes

Siguranţa în funcţionare:
  • Verificați dacă există dispozitive de prindere deteriorate de fiecare dată când este rulată o operațiune nouă.
  • În cazul unei pierderi de tensiune, dispozitivele de prindere vor rămâne în poziţia de prindere.
  • În cazul pierderii de aer, dispozitivele de prindere vor rămâne temporarîn poziția de prindere.  Este necesară remedierea situaţiei deoarece prelungirea situației va evacua aerul din sistem și poate cauza căderea piesei.

Inspectarea periodică a caracteristicilor de siguranţă a maşinii:

  • Inspectați mecanismul de interblocare al ușilor parapetului pentru a verifica integrarea și funcționarea corectă. Pentru a verifica funcționarea sistemului de interblocare, consultați ghidurile de instalare ale cobotului Haas.

Operarea modului Setare / Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, declanșarea unui dispozitiv de siguranță al robotului oprește toate mișcările și nicio mișcare nu poate fi pornită până când nu mai este declanșat dispozitivul de siguranță al robotului. 
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RJH.

Simple Template

1

Tip secvență – Introduceți 0 pentru Șablon simplu sau 1 pentru Secvență personalizată. Consultați secțiunea Secvență personalizată pentru mai multe informații.

Metoda de preluare a stocului brut – Introduceți 0 pentru Grilă tabel sau 1 pentru Punct unic.

Metoda eliminării piesei finite – Introduceți 0 pentru o singură masă, 1 pentru masă dublă sau 2 pentru un singur punct.

Număr de piese stivuite – Introduceți numărul de piese stivuite per locaș. Maximum 3 piese.

NOTĂ: Dacă se utilizează caracteristica de suprapunere a pieselor pentru două sau trei piese și metoda de preluare a stocului brut și metoda de predare a piesei finite sunt ambele tabele individuale. Prima locație a piesei trebuie să fie goală.

2

Număr de rânduri – Introduceți numărul de rânduri pe care doriți să le utilizați în tabel.

Număr de coloane – Introduceți numărul de coloane pe care doriți să le utilizați în tabel.

Distanța dintre rânduri – Introduceți distanța incrementală între rânduri.

Distanța dintre coloane – Introduceți distanța incrementală între coloane.

Înălțimea stocului brut – Introduceți înălțimea stocului brut.

Înălțime piesă finisată – Introduceți înălțimea piesei finisate.

Întoarcere piesă – Activați întoarcerea piese pentru lucrări cu două operațiuni.

Masă stoc brut – Introduceți masa stocului brut.

Masă piesă finisată – Introduceți masa piesei finisate. Operațiunea 1 dacă este activată Întoarcerea piesei.

Masă piesă finisată – Introduceți masa piesei finisate. Operațiunea 2 dacă este activată rotirea piesei.

Notă: Masa netă a dispozitivului de prindere și piesele finisate și brute trebuie să se adauge la o valoare mai mică decât sarcina utilă maximă totală a robotului.

Exemplu: Masă brută [4,0 lbs] + Masă piesă finisată [3,8 lbs]+ Masă dispozitiv de prindere netă [7,0 lbs] < Sarcină utilă maximă [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Notă: Pentru următoarele operații de configurare sunt disponibile următoarele comenzi:

  • Apăsați [TURRET FWD]/[ATC FWD] [Cap revolver FWD] sau [TURRET REV]/[ATC REV] [Cap revolver REV] pentru a indexa mecanismul schimbătorului de scule. Acest lucru va fi utilizat la setarea locației sigure a axelor pentru poziția de încărcare
  • Apăsați [F2] pentru a seta poziția de referință. Acest lucru înregistrează poziția actuală a robotului.
  • Apăsați [F3] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere. În fila Încărcare piesă, dispozitivul de prindere 1 este fixat sau desprins. În fila Descărcare piesa, dispozitivul de prindere 2 este acționat.
  • Apăsați [F4] pentru a fixa/desprinde mandrina arborelui principal.

Viteză robot – Introduceți viteza pentru mișcările robotului în cadrul mesei pentru piese. Începeți la o viteză redusă în timpul configurării și după ce vă asigurați că lucrarea funcționează corect, actualizați viteza la durata dorită a ciclului.

  • Lentă 1 in/s
  • Medie 3 in/s
  • Rapidă 6 in/s 

2

Locație de preluare inițială – Deplasați dispozitivul de prindere 1 la prima locație a piesei de pe masa pentru piese. Fixați piesa apăsând [F3] și apoi apăsați [F2] pentru a înregistra poziția de referință.

Recomandări și sugestii: Ridicați piesa și realiniați-o cu prima locație a piesei din model și înregistrați poziția respectivă. Acest lucru va alinia mai bine dispozitivul de prindere cu piesa și masa.

Mutați deasupra mesei – Deplasați robotul în direcția Z pentru a curăța toate piesele de pe masă și apăsați [F2] pentru a înregistra poziția de referință. Această locație este poziția de recuperare.

3

Locație pregătită – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația de deasupra mesei în locația pregătită. Ar trebui să se afle în afara ușii, cu dispozitivul de prindere 1 rotit pentru a plasa piesa în mandrină.

Apăsați [F2] pentru a crea un fișier de mișcare și [F1] pentru opțiuni de configurare.

  • Apăsați [1] pentru a seta coordonatele la articulare.
  • Apăsați [2] pentru a seta viteza.
  • Apăsați [3] pentru a seta cadrul de scule la cadrul global 1.
  • Apăsați [4] pentru a seta cadrul utilizator la cadrul utilizator creat prin metoda cu trei puncte.

Deplasați robotul din poziția de deasupra mesei în afara ușii în timp ce rotiți dispozitivul de prindere 1. Înregistrați pozițiile de-a lungul traiectoriei pentru a crea o mișcare lină.

Sfaturi și sugestii: setați primul punct pentru ca acest fișier de mișcare să se afle la distanță de locația de deasupra mesei pe direcția X și Y.

4

Apăsați [ENTER] pentru înregistrarea opțiunilor. Acest lucru creează o acțiune în fesierul de mișcare.

  • Apăsați [0] pentru a înregistra o poziție.
  • Apăsați [1] pentru a seta viteza unei mișcări.
  • Apăsați [2] pentru a seta starea dispozitivului de prindere.
  • Apăsați [3] pentru a seta starea sistemului de suport piesă.

 Notă: Șablonul robot va deschide/închide dispozitivele de prindere și sistemul de suport piesă. Introducerea unei stări a dispozitivului de prindere sau a stării sistemului de suport piesă este valabilă numai pentru operațiunile avansate care utilizează întoarcerea piesei.

Apăsați [F2] pentru rularea opțiunilor.

  • Apăsați [0] pentru a rula poziția selectată.
  • Apăsați [1] pentru a rula toate pozițiile în fișierul de mișcare. 
  • Apăsați [2] pentru a rula toate pozițiile în direcția inversă.

Apăsați [F3] pentru rularea opțiunilor.

  • Apăsați [1] pentru a crea un fișier nou.
  • Apăsați [2] pentru a salva fișierul. 
  • Apăsați [3] pentru a încărca fișierul.

Dacă trebuie să ștergeți fișierul de mișcare, apăsați [F3] pentru a curăța masa. Apăsați [Y] pentru a reseta valorile și [N] pentru a anula.

După confirmarea mișcărilor, apăsați [UNDO] pentru a ieși și a salva fișierul de mișcare.

Sugestii și recomandări: pe măsură ce deplasați brațul spre ușă, verificați și asigurați-vă că nu înfășurați niciuna dintre articulații verificând poziția acestora pe RJH. Puteți comuta între modul articular și modul cartezian apăsând Liniar în colțul din stânga jos al RJH.

 Sfaturi și recomandări: Cel puțin unul dintre punctele din fișierul de mișcare Locație pregătită trebuie înregistrat în Modul comun, iar ultima poziție din fișierul de mișcare Locație pregătită trebuie înregistrată în modul Cartezian.

5

Locație sigură axe pentru încărcare – Realizați avansul rapid al axelor interne pentru a vă asigura că traseul schimbătorului de scule, al sculelor și al axei B este liber atunci când se încarcă piese. Apăsați [F2] pentru a înregistra poziția de referință.

Poziție de orientare axa C – Acest câmp este utilizat pentru a seta orientarea mandrinei la încărcarea unei piese. Urmați instrucțiunile de pe ecran pentru a seta valorile.

IMPORTANT: Strungurile fără un comutator de origine al axei C sau al arborelui principal nu pot garanta orientările repetabile ale arborelui principal, din acest motiv, dacă există o aplicație care necesită o anumită orientare a arborelui principal, atunci orientarea trebuie verificată și verificată atunci când este configurată o lucrare și înainte de a rula orice lucrare. 

Locație încărcare mandrină – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația pregătită în locația de încărcare a mandrinei.

Recomandări și sugestii: Prima locație înregistrată în fișierul de mișcare trebuie să fie ultima locație din fișierul de mișcare Locație pregătită. În afara ușii, cu dispozitivul de prindere 1 rotit pentru a plasa piesa în mandrină.

6

Deplasați robotul din locația pregătită către linia centrală a arborelui principal. Cu sistemul de suport piesă desfăcut, realizați avansul rapid al dispozitivului de prindere de-a lungul liniei centrale a arborelui principal înspre mandrină. Piesa trebuie să fie centrată în fălci și în spatele fălcilor. Fixați mandrina și verificați dacă piesa se mișcă. Ajustați pentru a centra piesa față de sistemul de suport piesă.

Sfaturi & trucuri:După centrarea piesei și fixarea sistemului de suport piesă, înregistrați ultima poziție. Apoi desfaceți sistemul de suport piesă și realizați avansul rapid al piesei pe direcția Y, în afara sistemului de suport piesă, și înregistrați și introduceți poziția înainte de ultima poziție înregistrată.

Recomandări și sugestii: Reduceți viteza robotului pentru o precizie mai bună la încărcarea sau descărcarea unei piese din sistemul de suport piesă.

Sistem de suport piesă brut– Selectați mecanismul sistemului de suport piesă pentru a fixa piesa brută.

Unload Part - Simple Template

1

Sistem de suport piesă finisat – Selectați mecanismul sistemului de suport piesă pentru a fixa piesa finisată.

Locație preluare mandrină – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația pregătită în locația de preluare a mandrinei. Cu dispozitivul de prindere 2 desprins, deplasați și rotiți dispozitivul de prindere 2 către linia centrală a arborelui principal și localizați și fixați piesa. La fixarea dispozitivului de prindere 2, verificați dacă robotul se mișcă și ajustați-l pentru a centra dispozitivul de prindere față de piesă.

2

Locație schimbare dispozitiv de prindere – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația de preluare a mandrinei în locația de schimbare a dispozitivului de prindere. Realizați avansul rapid al robotul de-a lungul liniei centrale a arborelui principal în direcția opusă mandrinei și rotiți dispozitivul de prindere astfel încât dispozitivul de prindere 1 să fie aliniat cu linia centrală a arborelui principal.

Încărcare după schimbare – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația de schimbare a dispozitivului de prindere în locația de încărcare a mandrinei. Cu sistemul de suport piesă desfăcut, realizați avansul rapid al dispozitivului de prindere de-a lungul liniei centrale a arborelui principal înspre mandrină. Piesa trebuie să fie centrată în fălci și în spatele fălcilor. Fixați mandrina și verificați dacă piesa se mișcă. Ajustați pentru a centra piesa față de sistemul de suport piesă.

3

Mișcare descărcare piesă – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația de încărcare a mandrinei în locația pregătită. Cu dispozitivul de prindere 1 desprins, realizați avansul rapid al robotului de-a lungul liniei centrale a arborelui principal și în afara ușii către locația pregătită.

Metoda predare piesă finisată – Selectați metoda de predare a piesei finisate. Introduceți 1 pentru o singură masă, 2 pentru două mese simetrice și 3 pentru un singur punct.

Locație predare masă  – Mutați robotul din locația pregătită în prima locație a piesei de pe masă. Plasați piesa la o distanță de 0,0625'' deasupra mesei și apăsați [F3] pentru a desprinde dispozitivul de prindere 2. Apăsați [F2] pentru a seta poziția de referință.

Oprire temporizată aer – Introduceți numărul de secunde pentru a porni jetul de aer după ce piesa a fost îndepărtată.

Notă: Funcția este disponibilă numai pe mașinile cu această opțiune instalată. Jet automat de aer – Instalare.

 Notă: Funcția este disponibilă numai pe mașinile freze cu această opțiune instalată. Jet de aer programabil  – Instalare.

Viteză de rotație mandrină – Introduceți turația arborelui principal la care arborele principal se va roti în timpul jetului de aer.

Run Job - Simple Template

1

Fila Rulare lucrare vă permite să încărcați/rulați și salvați o lucrare. Afișează și starea actuală a modului robotului și lucrarea actuală aflată în desfășurare. Denumirea fișierului va fi de culoare roșie dacă lucrarea nu este salvată și de culoare neagră dacă este salvată.

Apăsați [F3] pentru a salva lucrarea, introduceți denumirea dorită pentru lucrare și selectați locația fișierului. Pentru a salva lucrarea în aceeași locație a fișierului după editare, apăsați [INSERT] de două ori.

Apăsați [F4] pentru a încărca o sarcină.

Apăsați [F2] a crea o lucrare nouă.

Apăsați [INSERT] pentru a activa/dezactiva modul APL.

Apăsați [UNDO] pentru a muta robotul în poziția de siguranță. Această locație este locația Mutare în tabelul de mai sus înregistrată în fila Încărcare piesă. Dacă poziția în cauză nu este înregistrată, această funcție nu este disponibilă. 

Avertisment: Nu utilizați această funcție dacă robotul nu se află într-o poziție sigură pentru a se deplasa din poziția curentă în cea din tabelul de mai sus.

2

Piesă actuală – Acest câmp poate fi actualizat, astfel încât secvența să înceapă într-un anumit punct.

Piesa următoare – Contorul afișează următoarea piesă.

Piesă finalizată – Contorul afișează cantitatea de piese finalizate. Acest câmp poate fi resetat apăsând [ORIGIN].

Număr total de piese - Acest câmp poate fi modificat. Secvența va rula până când numărul total al pieselor este egal cu piesele finalizate. Acest lucru ar permite funcționarea unei mese parțiale. Setați la 0 pentru nelimitare.

Suprareglare rapidă – Aceasta indică starea actuală a suprareglării rapide.

Stare actuală – Aceasta indică starea APL actuală.

Întoarcere piesă: Dacă este activată opțiunea Întoarcere piesă, programele trebuie selectate pentru OP 1 și OP 2.

Program: - Program dedicat executării cu această lucrare. (Opțional dacă Întoarcerea piesei nu este activată pentru lucrarea curentă.)

3

Prima parte a programului de prelucrare trebuie să fie o operațiune de așezare corectă a blocului pe umărul fălcilor sau de oprire. Poate fi utilizat pistonul cu arc furnizat Haas sau orice sculă făcută la comandă. Pistonul, ca orice altă sculă, trebuie să aibă propria corecție de sculă și stație pe capul revolver.

  • Apropiați piesa cu o mișcare rapidă și opriți-vă la o distanță de aproximativ 0,25'' (6 mm) față de piesă.
  • Avansați și împingeți pistonul spre piesă până când arcul este comprimat cu ½'' (12 mm).
  • Deschideți și închideți mandrina folosind M11 și M10 pentru a așeza piesa.
  • Îndepărtați-vă de piesă cu o mișcare rapidă și continuați cu procesul de prelucrare

4

După configurarea lucrării, apăsați [INSERT] pentru a activa modul APL.

Notă: când mașina este în modul APL, unitatea de comandă va încărca următoarea piesa când mașina execută un cod M299. Atunci când nu rulează în modul APL, M299 înlocuiește un M30 sau M99 la sfârșitul unui program.

Informații suplimentare despre programare pot fi găsite în manualul operatorului.

Apăsați CYCLE START (PORNIRE CICLU) pentru a porni programul.

APL Scheduler

Fila Planificator APL permite utilizatorului să programeze Operațiuni robot.

Notă: Rotiți setarea 131 la OFF (DEZACTIVARE) pentru a executa lucrările programate.

Număr lucrare: Specifică numărul lucrării. Apăsați [ENTER] pentru a crea un Comentariu de program pentru lucrare.

Comandă: Specifică ordinea lucrărilor. Aceasta poate fi editată pentru a modifica ordinea operațiunilor programate. Apăsați [ENTER] pentru a seta ordinea lucrărilor.

Stare: Specifică dacă operațiunea este neprogramată, programată sau finalizată. Apăsați [ENTER] pentru a afișa opțiunile privind starea operațiunii.

Contor de piese: Specifică câte piese a rulat lucrarea curentă programată. Apăsați [ENTER] pentru a seta numărul de piese.

Denumirea lucrării: Aceasta permite utilizatorului să selecteze opțiunea Operațiune robot XML. Apăsați [ENTER] pentru a selecta opțiunea Operațiune robot.

Traseul programului: Afișează calea programului selectată pentru lucrare. Programul este selectat în fila Rulare lucrare.

Comentariu program: Afișează comentariul programului introdus de utilizator.

[ENTER] Variază în coloana curentă. Consultați secțiunea anterioară pentru informații despre coloană.

[ALTER] Încărcare lucrare. Încarcă lucrarea evidențiată în fila Rulare lucrare.

[INSERT] Activarea/Dezactivarea modului planificator. Aceasta activează sau dezactivează modul planificator. Aceasta trebuie setată ca fiind Activată pentru a rula un Program de lucru. Respectă aceleași reguli ca și modul APL.

[F2] Planificator. Planifică lucrarea evidențiată.

[F3] Adăugare rând. Adaugă un nou număr de lucrare în planificatorul APL.

[DELETE] Ștergere rând. Șterge operațiunea marcată. Operațiunile programate nu pot fi șterse.

NOTĂ: Robotul se va deplasa în locația pregătită a lucrării curente înainte de a trece la următoarea lucrare din planificatorul APL. Asigurați-vă că locația pregătită pentru toate lucrările va fi o locație sigură și că nu există obstacole.

11.3 Cobot Haas - Secvență personalizată

Robot Haas – Ghid de pornire rapidă

General Safety Notes

Siguranţa în funcţionare:
  • Verificați dacă există dispozitive de prindere deteriorate de fiecare dată când este rulată o operațiune nouă.
  • În cazul unei pierderi de tensiune, dispozitivele de prindere vor rămâne în poziţia de prindere.
  • În cazul pierderii de aer, dispozitivele de prindere vor rămâne temporarîn poziția de prindere.  Este necesară remedierea situaţiei deoarece prelungirea situației va evacua aerul din sistem și poate cauza căderea piesei.

Inspectarea periodică a caracteristicilor de siguranţă a maşinii:

  • Inspectați mecanismul de interblocare al ușilor parapetului pentru a verifica integrarea și funcționarea corectă.  Pentru a verifica funcționarea sistemului de interblocare, consultați ghidurile de instalare ale cobotului Haas.

Operarea modului Setare / Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, declanșarea unui dispozitiv de siguranță al robotului oprește toate mișcările și nicio mișcare nu poate fi pornită până când nu mai este declanșat dispozitivul de siguranță al robotului. 
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RJH.

Template - Custom Sequence

Tip secvență – Introduceți 0 pentru Șablon simplu sau 1 pentru Secvență personalizată.

Număr de piese stivuite – Introduceți numărul de piese stivuite per locaș. Maximum 3 piese.

Notă: Dacă utilizaţi caracteristica de suprapunere a pieselor pentru două sau trei piese şi metoda de preluare a stocului brut şi metoda de predare a piesei finite sunt ambele tabele individuale. Prima locație a piesei trebuie să fie goală.

Număr de rânduri – Introduceți numărul de rânduri pe care doriți să le utilizați în tabel.

Număr de coloane – Introduceți numărul de coloane pe care doriți să le utilizați în tabel.

Distanța dintre rânduri – Introduceți distanța incrementală între rânduri.

Distanța dintre coloane – Introduceți distanța incrementală între coloane.

Viteză robot – Introduceți viteza pentru mișcări în cadrul mesei pentru piese.

Locație de preluare inițială  – Deplasați dispozitivul de prindere 1 la prima locație a piesei de pe masa pentru piese. Fixați piesa și apoi apăsați [F2] pentru a înregistra poziția de referință.

Ponturi & sfaturi: Ridicați piesa și realiniați-o cu prima locație a piesei din model și înregistrați poziția respectivă. Acest lucru va alinia mai bine dispozitivul de prindere cu piesa și masa.

Mutați deasupra mesei – Deplasați robotul în direcția Z pentru a curăța toate piesele de pe masă și apăsați [F2] pentru a înregistra poziția de referință. Această locație este poziția de recuperare.

Locație predare masă  – Mutați robotul din locația pregătită în prima locație a piesei de pe masă. Plasați piesa la o distanță de 0,0625'' deasupra mesei, desprindeți dispozitivul de prindere 2. Apăsați [F2] pentru a seta poziția de referință.

Înălțimea stocului brut – Introduceți înălțimea stocului brut.

Înălțime piesă finisată – Introduceți înălțimea piesei finisate.

Masă stoc brut – Introduceți masa stocului brut.

Masă piesă finisată – Introduceți masa piesei finisate.

Exemplu: Masă brută [4,0 lbs] + Masă piesă finisată [3,8 lbs] + Masă netă dispozitiv de prindere [7,0 lbs] < Sarcină utilă maximă [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Fila Personalizare permite utilizatorului să creeze un set de secvențe definite de utilizator. Fiecare rând este o secvență cu un Cod Pseudonim, o Descriere a secvenței și un Nume de fișier.

Secvenţa este apelată în program cu M300 Pn. Numărul codului P corespunde Codului Pseudonim din Secvența Personalizată curentă.

Fișier: Afișează calea Secvență personalizată care este încărcată în prezent. Dacă calea Fișier este roșie, aceasta este editată și nu este salvată. Tipul de fișier este .SQC.

[INSERT] Inserează un rând deasupra secvenței evidențiate.

[DELETE] Șterge operațiunea marcată.

[ALTER] Redenumire secvență personalizată.

[ORIGIN] Șterge tabelul Secvențe personalizate.

[ENTER] Încărcați un fișier de mișcare salvat.

[F2] Deschide fereastra Înregistrator. Consultaţi pasul de mai jos al înregistratorului personalizat.

[F3] Salvează secvența personalizată și fișierele de secvență create.

[F4] Încărcați o secvență personalizată salvată.

2

Apăsați [F2] pentru a deschide fereastra Clătitor personalizat, acest lucru permite utilizatorului să creeze un fișier de mișcare personalizat.

[INSERT] Inserați rând nou.

[DELETE] Ștergeți rândul evidențiat curent.

[ENTER] Înregistrare opțiuni.

  • Apăsați [1] pentru a înregistra o poziție.
  • Apăsați [2] tpentru a seta viteza.
  • Apăsați [3] pentru a seta starea dispozitivului de prindere.
  • Apăsați [4] pentru a seta starea sistemului de suport piesă
  • Apăsați [5] pentru a comanda jetul de aer.
  • Apăsați [6] pentru a comanda starea ușii automate.
  • Apăsați [7] pentru a seta orientarea arborelui principal/secundar.
  • Apăsați [8] pentru a seta o oprire temporizată a mașinii sau o oprire temporizată a robotului.
  • Apăsați [9] pentru a seta starea Preluare sau Predare robot. Aceasta este utilizată pentru a incrementa contorul de piese.
  • Apăsați [10] pentru a crește indicele piesei.

3

[F1] Opţiuni de configurare. 

  • Apăsați [1] pentru a seta coordonatele la articulare.
  • Apăsați [2] pentru a seta viteza.
  • Apăsați [3] pentru a seta cadrul de scule la cadrul global 1.
  • Apăsați [4] pentru a seta cadrul utilizator la cadrul utilizator creat prin metoda cu trei puncte.

[F2] pentru rularea opțiunilor.

  • Apăsați [0] pentru a rula poziția selectată.
  • Apăsați[ [1] pentru a rula toate pozițiile în fesierul de mișcare. 
  • Apăsați [2] pentru a rula toate pozițiile în direcția inversă.

[F3] pentru rularea opțiunilor.

  • Apăsați [1] pentru a crea un fișier nou.
  • Apăsați [2] pentru a salva fișierul. 
  • Apăsați [3] pentru a încărca fișierul.

Run Job - Custom Sequence

1

Fila Rulare lucrare vă permite să încărcați/rulați și salvați o lucrare. Afișează și starea actuală a modului robotului și lucrarea actuală aflată în desfășurare. Denumirea fișierului va fi de culoare roșie dacă lucrarea nu este salvată și de culoare neagră dacă este salvată.

Apăsați [F3] pentru a salva lucrarea, introduceți denumirea dorită pentru lucrare și selectați locația fișierului. Pentru a salva lucrarea în aceeași locație a fișierului după editare, apăsați [INSERT] de două ori.

Apăsați [F4] pentru a încărca o sarcină.

Apăsați [F2] a crea o lucrare nouă.

Apăsați [INSERT] pentru a activa/dezactiva modul APL.

Apăsați [UNDO] pentru a muta robotul în poziția de siguranță. Această locație este locația Mutare în tabelul de mai sus înregistrată în fila Încărcare piesă. Dacă poziția în cauză nu este înregistrată, această funcție nu este disponibilă. 

Avertisment: Nu utilizați această funcție dacă robotul nu se află într-o poziție sigură pentru a se deplasa din poziția curentă în cea din tabelul de mai sus.

2

Piesă actuală – Acest câmp poate fi actualizat, astfel încât secvența să înceapă într-un anumit punct.

Piesa următoare – Contorul afișează următoarea piesă.

Piese finalizate  – Contorul afișează cantitatea de piese finalizate. Acest câmp poate fi resetat apăsând [ORIGIN].

Număr total de piese - Acest câmp poate fi modificat. Secvența va rula până când numărul total al pieselor este egal cu piesele finalizate. Acest lucru ar permite funcționarea unei mese parțiale. Setați la 0 pentru un număr nelimitat de piese.

Suprareglare rapidă – Aceasta indică starea actuală a suprareglării rapide.

Stare actuală – Aceasta indică starea APL actuală.

Program: - Program dedicat executării cu această lucrare. (Opțional dacă Întoarcerea piesei nu este activată pentru lucrarea curentă.)

Secvență pre-executare :- Etapa opțională executată înainte de această operațiune dacă este executată în planificatorul APL. Poate fi utilizat pentru pregătirea și poziționarea APL/Robot pentru execuție.

Secvență post-rulare :- Pas opțional executat la sfârșitul acestei operațiuni dacă este rulat în planificatorul APL. Poate fi utilizat pentru a muta APL/Robot într-o poziție sigură între operațiuni.

3

Prima parte a programului de prelucrare trebuie să fie o operațiune de așezare corectă a blocului pe umărul fălcilor sau de oprire. Poate fi utilizat pistonul cu arc furnizat Haas sau orice sculă făcută la comandă. Pistonul, ca orice altă sculă, trebuie să aibă propria corecție de sculă și stație pe capul revolver.

  • Apropiați piesa cu o mișcare rapidă și opriți-vă la o distanță de aproximativ 0,25'' (6 mm) față de piesă.
  • Avansați și împingeți pistonul spre piesă până când arcul este comprimat cu ½'' (12 mm).
  • Deschideți și închideți mandrina folosind M11 și M10 pentru a așeza piesa.
  • Îndepărtați-vă de piesă cu o mișcare rapidă și continuați cu procesul de prelucrare

4

După configurarea lucrării, apăsați [INSERT] pentru a activa modul APL.

Notă: când mașina este în modul APL, unitatea de comandă va încărca următoarea piesa când mașina execută un cod M299. Atunci când nu rulează în modul APL, M299 înlocuiește un M30 sau M99 la sfârșitul unui program.

Informații suplimentare despre programare pot fi găsite în manualul operatorului.

Apăsați CYCLE START (PORNIRE CICLU) pentru a porni programul.

Example Custom Sequence

%
O61121 (PROGRAM PARTICULARIZAT);
(#62715 = piesă curentă);
(#62719 = număr maxim piesă);
(P1 = RIDICAREA PRIMEI PIESE);
(P2 = TRECERE LA PREGĂTIT);
(P3 = ÎNCĂRCAREA PIESEI ÎN MANDRINĂ);
(P4 = DESCĂRCAREA PIESEI FINITE);
(P5 = PARTE DE PREDARE);
;
M97 P10 (PROGRAM DE APELARE A ÎNCĂRCĂRII ROBOTULUI);
M98 P111 (PROGRAM PIESĂ);
M97 P20 (PROGRAM DE APELARE PENTRU DESCĂRCAREA ROBOTULUI);
;
M99; 
;
N10 (PROGRAM DE ÎNCĂRCARE ROBOT);
M300 P1 (PRELUAREA PRIMEI PIESE);
M300 P2 (TRECEŢI LA STAREA PREGĂTITĂ);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (DEPLASEAZĂ AXELE INTERNE ÎN LOCAŢII SIGURE);
;
M80 (UȘĂ DESCHISĂ);
;
G04 P5. (UȘĂ DESCHISĂ);
;
M300 P3 (ÎNCĂRCARE PIESĂ ÎN MANDRINĂ);
M300 P3 R0 (DIN NOU ÎN POZIŢIA PREGĂTIT);
;
M81 (UȘĂ ÎNCHISĂ);
;
G04 P3. (ÎNCHIDERE UȘĂ);
;
M99;
;
N20 (PROGRAM DE DESCĂRCARE ROBOT);
T4 G00 Y-1. Z-2. (DEPLASEAZĂ AXELE INTERNE ÎN LOCAŢII SIGURE);
;
M80 (UȘĂ DESCHISĂ);
;
G04 P2. (UȘĂ DESCHISĂ);
;
M300 P4 (DESCĂRCAREA PIESEI FINITE);
;
M300 P4 R0 (DIN NOU ÎN POZIŢIA PREGĂTIT);
;
N200;
;
M81 (UȘĂ ÎNCHISĂ);
;
G04 P2. (ÎNCHIDERE UȘĂ);
;
N210; 
M300 P2 R0 (TRECEŢI LA TABELUL DE PREDARE);
M300 P5 (PIESĂ CĂZUTĂ);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (LIMITARE ANTICIPARE PENTRU ALOCĂRI MACRO); 
DACĂ [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(APUCAŢI ŞI LUAŢI URMĂTOAREA PARTE LA STAREA DE PREGĂTIRE);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

Acesta este un exemplu de secvență personalizată a unui robot cu un singur dispozitiv de prindere.

M300 Pn R0 Redă Secvența în ordine inversă.

M300 Pn Q0 secvența în fundal a programului.

Notă: M300 Pn R0 ignoră toate comenzile care nu au legătură cu robotul atunci când fișierul de mișcare este rulat în sens invers. Exemplu de comenzi ignorate: Opririle temporizate ale mașinii, comenzile ușii automate, comenzile sistemului de suport piesă și orientarea arborelui principal.

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       Asigurați-vă că vă aflați în coordonate carteziene atunci când deplasați robotul. Acest lucru va facilita avansul rapid al robotului, deoarece va deplasa mai multe articulații în același timp.
            a.       Pentru a comuta: Robot > Avans rapid > Tip coordonate > Cartezian

2.       Când înregistraţi poziţiile robotului, avansaţi rapid o axă, apoi înregistraţi poziţia. Nu mișcați mai multe axe și înregistrări; în caz contrar, puteți bloca robotul atunci când rulați secvența completă.
            a.       Robotul va adopta cea mai scurtă cale de la punctul A la punctul B, astfel încât, dacă deplasați mai multe axe, riscați ca robotul să funcționeze pe ele însăși, mașina sau să declanșeze o alarmă pentru limita de avans rapid.
            b.       Când înregistraţi poziţiile, asiguraţi-vă că începeţi din ultima poziţie comandată.

3.       Partea din program care va prelucra piesa va fi într-un program separat. Rulați-l ca subprogram DUPĂ ce îndepărtați robotul de mașină și închideți ușa.
            a.       Astfel, M300 este ţinut separat de un program proiectat pentru prelucrarea pieselor.

4.       Separați lucrarea personalizată în mai multe secvențe. Nu încercați să creați o secvență de mișcare care va rula întreaga operațiune.

5.       După finalizarea unei secvențe de mișcare, rulați fișierul complet pentru a vă face o idee despre cum va arăta mișcarea.
            a.       Asigurați-vă că începeți din poziția finală a ultimei secvențe de mișcare care va fi rulată.

6.       Dacă vi se declanșează o alarmă de limită pentru avans rapid, va trebui să înregistrați din nou secvența care cauzează alarma.
            a.       Calea pe care robotul o ia de la punctul A la punctul B depășește una sau mai multe dintre limitele îmbinării. 

 Sfaturi și trucuri: Reduceți viteza robotului pentru o precizie mai bună la încărcarea sau descărcarea unei piese din sistemul de suport piesă.

APL Scheduler

Fila Planificator APL permite utilizatorului să programeze Operațiuni robot.

Notă: Rotiți setarea 131 la OFF (DEZACTIVARE) pentru a executa lucrările programate.

Număr lucrare: Specifică numărul lucrării. Apăsați [ENTER] pentru a crea un Comentariu de program pentru lucrare.

Comandă: Specifică ordinea lucrărilor. Aceasta poate fi editată pentru a modifica ordinea operațiunilor programate. Apăsați [ENTER] pentru a seta ordinea lucrărilor.

Stare: Specifică dacă operațiunea este neprogramată, programată sau finalizată. Apăsați [ENTER] pentru a afișa opțiunile privind starea operațiunii.

Contor de piese: Specifică câte piese a rulat lucrarea curentă programată. Apăsați [ENTER] pentru a seta numărul de piese.

Denumirea lucrării: Aceasta permite utilizatorului să selecteze opțiunea Operațiune robot XML. Apăsați [ENTER] pentru a selecta opțiunea Operațiune robot.

Traseul programului: Afișează calea programului selectată pentru lucrare. Programul este selectat în fila Rulare lucrare.

Comentariu program: Afișează comentariul programului introdus de utilizator.

[ENTER] Variază în coloana curentă. Consultați secțiunea anterioară pentru informații despre coloană.

[ALTER] Încărcare lucrare. Încarcă lucrarea evidențiată în fila Rulare lucrare.

[INSERT] Activarea/Dezactivarea modului planificator. Aceasta activează sau dezactivează modul planificator. Aceasta trebuie setată ca fiind Activată pentru a rula un Program de lucru. Respectă aceleași reguli ca și modul APL.

[F2] Planificator. Planifică lucrarea evidențiată.

[F3] Adăugare rând. Adaugă un nou număr de lucrare în planificatorul APL.

[DELETE] Ștergere rând. Șterge operațiunea marcată. Operațiunile programate nu pot fi șterse.

11.4 Cobot Haas - Recuperare APL

Haas Robot - APL Recovery

Dacă ciclurile încărcătorului automat de piese sunt întrerupte, trebuie să intrați în modul [RECOVER] pentru a corecta sau a finaliza ciclul.

Apăsați pe [RECOVER], pagina de recuperare va afișa starea sistemului de suport piesă/dispozitiv de prindere și următoarea acțiune sugerată.

Afișajul de recuperare pentru încărcătorul automat de piese:

  1. Funcțiile robotului și ale mașinii 
  2. Stare sistem de suport piesă și dispozitiv de prindere 
  3. Acțiunea următoare sugerată 

[F2] Dispozitiv de prindere brut bridă. Strânge dispozitivului de prindere.

[F3] Dispozitiv de prindere finisare bridă. Strânge dispozitivului de prindere finisare.

[F4] Strângerea/desfacerea sistemului de suport piesă. Acest lucru va strânge/desface sistemul de suport piesă.

[ALTER] Deschidere/închidere ușă automată. Aceasta va deschide sau închide ușa automată.

[ORIGIN] Recuperare automată. Se încearcă recuperarea automată a APL în cea din tabelul de mai sus. O poziție sigură trebuie configurată în modelul robotului.

Avertisment:: Nu utilizați această funcție dacă robotul nu se află într-o poziție sigură pentru a se deplasa din poziția curentă în cea din tabelul de mai sus.

[Q] Ieșire din Redresare. Se iese din din afișajul de recuperare APL.

Feedback