11.1 Haas Cobot – Installation

Haas Cobot – Snabbstartsguide

Introduction

Alex går igenom programmeringen av en komplett detaljuppställning på Coboten Haas HC10.

Observera: Denna video är endast avsedd som referens och ersätter inte den skriftliga proceduren.

Den proceduren används för att ställa in ett jobb med Haas-Coboten.

Följ avsnittet Första påslagning i installationsguiden för Haas Cobot för anslutning av roboten till Haas-maskinen.

Anm.: Om maskinen startas om innan ett jobb sparas kan mallinformationen förloras.

General Safety Notes

Driftsäkerhet:

Kontrollera om det finns skadade gripfingrar varje gång ett nytt jobb körs.
I händelse av strömavbrott stannar griparna kvar i klämpositionen.
I händelse av luftförlust kommer griparna att tillfälligt förbli i gripläge. Det är nödvändigt att åtgärda situationen så länge som luften i systemet kommer att rinna av och kan leda till att delen faller.

Regelbunden inspektion av maskinens säkerhetsfunktioner:

Inspektera robotens säkerhetsanordningar – stängselspärr, områdesscanner eller ljusridå – för korrekt funktion. För att kontrollera robotens säkerhetsanordningar, se Haas Cobot installationsguider.

Drift i inställnings-/körläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs.

När Haas styrsystem är i körläge, stoppar läge 1 och triggar en robotsäkerhetsenhet all rörelse, och ingen rörelse kan startas förrän robotens säkerhetsenhet inte längre triggas.
När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robot i inställningsläge kan joggas om F2-knappen RJH har tryckts in.

Stänga av teach-hängpanel

Varning! Använd inte strömbrytaren [1] på teach-hängpanel för att stänga av den. Detta kan orsaka förlust av systemfiler i Cobot-styrboxen.

För att stänga av hängpanel, tryck på de 3 linjerna i det övre högra hörnet [2] för att visa alternativmenyn på höger sida.

Välj alternativet Avstängning [3] för att initiera sekvensen för avstängning av strömmen för Cobot-styrboxen.

Viktigt: Om du stänger av hängpanel felaktigt kan det leda till skador på viktiga filer på cobotens styrbox. Detta kan resultera i att coboten inte kan användas tills systemfilerna återinstalleras i styrboxen.

Setup

1

Innan du ställer in ett robotjobb måste du skapa en användarram. Användarramen kommer att vara utanför detaljbordet. Här väljer vi våra X-, Y- ochZ-axlar.

Roboten kan joggas med två olika koordinatsystem. Koordinatsystemen att välja mellan är det kartesiska och ledkoordinatsystemet.

Det kartesiska koordinatsystemet har axlarna:

X, Y, och Y är linjära axlar.
W roterar kring X axeln.
P roterar kring Y -axeln.
R roterar runt Z-axeln.

Ledkoordinatsystemet har axlarna:

J1, J2, J3, J4, J5, ochJ6

2

Cobotaxlarnas rörelsegränser

J1(+/- 360°)

J2 (+/- 135°)

J3 (+/- 153°)

J4 (+/- 360°)

J5 (+/- 180°)

J6 (+/- 360°)

3

Användarramen definieras med trepunktsmetoden. Gå till Aktuella kommandon > Enheter >Robot >Ramar och tryck på pilen för att växla till fönstret User Frames.

Tryck [INSERT] för trepunktsmetoden. Ange sedan ett namn på användarramen och tryck på [F2] för att registrera.

4

Den första punkten som du registrerar är orienteringspunkten [1]. Den ställs in med fingrarna på gripare 1 riktade nedåt mot bordet. Jogga roboten till denna position. Kontrollera att alla fyra griparna är plana på bordet med en bit papper för att vidröra som med ett verktyg mot en detalj. När orienteringspunkten [1] har ställts in, tryck på [F2] för att registrera.

Nästa punkt är X-riktningspunkten [2]. Registrera Z-positionen på RJH när den är i kartesisk position. Jogga roboten uppåt i Z-riktningen så att gripfingrarna lämnar bordet när du joggar i X-riktning. Jogga roboten i X-riktning och tillbaka till den registrerade Z-positionen. Fingrarna ska vidröra bordet, använd pappersbiten för att sätta tillbaka griparna på bordet. Registrera X-riktningspunkten [2] genom att trycka på [F2].

Jogga roboten i Y-riktningen [3]. Jogga roboten uppåt i Z-riktningen så att gripfingrarna lämnar bordet när du joggar i Y-riktningen. Jogga roboten i Y-riktningen och tillbaka till den registrerade Z-positionen. Använd pappersbiten för att vidröra griparfingrarna. Registrera Y-riktningspunkten [3] genom att trycka på [F2].

5

Direktinmatningsmetoden kan också användas för att ställa in användarramen. Gå till Aktuella kommandon > Enheter >Robot >Ramar och tryck på pilen för att växla till fönstret User Frames.

Tryck [ENTER] för direktinmatningsmetoden. För att ställa in användarramen från robotstativet. Ange ett namn på användarramen och lägg till följande värden:

Exempel:

X = 0,0
Y = 0,0
Z = 0,0
V = 0,0
P = 0,0
R = 180,0

Detta kommer att rotera roboten runt Z 180 grader. Roboten kommer att jogga med Z-riktningen vinkelrätt mot bordet med robotkabelns kontakt pekande i den positiva X-riktningen. Tryck [ENTER] för att registrera.

6

Tryck [Insert] för att skapa användarramen. Navigera till fliken Pulsmatning och välj och aktivera den skapade användarramen.

Setup

1

Gå till fliken Setup och ändra följande:

Max robothastighet – Med denna inställning väljs robotens högsta hastighet när maskinen är i Run-läge. Ange hastigheten i rätt enheter (tum/sek eller mm/sek) för att köra jobbet. Denna inställning kan ökas eller minskas om det krävs för programmet.

Obs: Högsta robothastighet i Run-läge är 3 000 mm/sek (118 tum/sek). Högsta robothastighet i inställningsläge är 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

VIKTIGT: Denna programmerade max robothastighet får inte överskrida säkerhetsnivåns tillåtna hastighet. För att visa den tillåtna hastigheten på Cobot-hängpanel, gå till Konfig > Allmänt Restriktioner.

VARNING: Den programmerade max robothastigheten förhindrar endast att nyligen programmerade punkter överskrider den maximala robothastigheten. Detta innebär att ändring av max robothastighet inte påverkar program som redan har skapats.

Griparens nettomassa – Ange griparensnettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (Layoutritning för engripare ELLER Layoutritning för dubbelgripare) för att hitta rätt värde för den här inställningen

VARNING: Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

Antal gripare - Ange antalet gripare.

2

Råmaterialgripare

Griputgång - Välj utgång för gripning med gripare 1.
Unclamp Output - Välj utgång för lossning av gripare 1.
Clamp Delay - Ange fördröjningstiden i sekunder efter grip- eller lossningskommando till gripare 1.
Gripningstyp - Ange 1 för utvändig eller 2 för invändig gripning.

Finarbetningsgripare

Clamp Output - Välj utgång för gripning av gripare 2.
Unclamp Output - Välj utgång för lossning av gripare 2.
Clamp Delay - Ange fördröjningstiden i sekunder efter att gripare 2 har kommenderats gripning eller lossning.
Gripningstyp - Ange 1 för utvändig eller 2 för invändig gripning.

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (INSTÄLLNING).Ändra följande inställningar:

372 – Typ av detaljladdare till 0: Ingen
376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

11.2 Haas Cobot – Enkel sekvens

Haas Cobot – Snabbstartsguide

General Safety Notes

Driftsäkerhet:

Kontrollera om det finns skadade gripfingrar varje gång ett nytt jobb körs.
I händelse av strömavbrott stannar griparna kvar i klämpositionen.
I händelse av luftförlust kommer griparna att tillfälligt förbli i gripläge. Det är nödvändigt att åtgärda situationen så länge som luften i systemet kommer att rinna av och kan leda till att delen faller.

Regelbunden inspektion av maskinens säkerhetsfunktioner:

Inspektera stängseldörrens spärrmekanism för korrekt passning och funktion. Se Haas Cobotinstallationsguider för att kontrollera spärrfunktionen.

Drift i inställnings-/körläge

När Haas styrsystem är i körläge, stoppar läge 1 och triggar en robotsäkerhetsenhet all rörelse, och ingen rörelse kan startas förrän robotens säkerhetsenhet inte längre triggas.
När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Roboten i inställningsläge kan endast joggas om F2 -knappen RJH har trycks in.

Simple Template

1

Sekvenstyp – Ange 0 för enkel mall eller 1 för anpassad sekvens. Se avsnittet Anpassad sekvens för att läsa mer.

Raw Stock Pickup Method - Ange 0 för bordskoordinater eller 1 för en punkt.

Finished Part Drop Off Method - Ange 0 för enkelt bord, 1 för dubbla bord eller 2 för en punkt.

Antal staplade delar – Ange antalet staplade detaljer per ficka. Största 3 detaljerna.

Obs! Vid användning av staplingsfunktion för 2 eller 3 detaljer ochhämtning och lämning av detaljer sker till samma bord. Den första delens plats måste vara tom.

2

Antal rader - Ange antalet rader på bordet.

Antal kolumner - Ange antalet kolumner på bordet.

Avstånd mellan rader – Ange det inkrementella avståndet mellan raderna.

Avstånd mellan kolumner – Ange det inkrementella avståndet mellan kolumnerna.

Råmaterialhöjd – Ange råmaterialhöjden.

Slutbearbetat detallhöjd – Ange den färdiga detaljens höjd.

Detaljvändning – Aktivera detaljvändning för jobb med tvåsidig bearbetning.

Ämnets vikt – Ange detaljämnets vikt.

Detaljens vikt – Ange den färdiga detaljens vikt. Operation 1 om detaljvändning är aktiverad.

Finished Part Mass– Ange färdiga detaljens vikt. Operation 2 om detaljvändning är aktiverad.

Obs! Griparens, ämnets och den färdiga detaljens vikt får inte tillsammans vara större än totalt tillåten nyttolast på roboten.

Exempel: Ämnets vikt [4,0 lbs] + Färdig detaljs vikt [3,8 lbs]+ Griparens vikt [7,0 lbs] < max nyttolast [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Obs! Följande kommandon finns för efterföljande operationer:

Tryck [TURRET FWD]/[ATC FWD] eller [TURRET REV]/[ATC REV] för att indexera verktygsväxlaren. Detta kommer att användas vid inställning av säkert axelläge för laddningsposition

Tryck [F2] för att ställa in referensposition. Detta registrerar aktuell robotposition.

Tryck [F3] för att gripa/lossa griparen. På fliken Load Part (ladda detalj) är gripare 1 i grip- eller lossningsläge. På fliken Unload Part (plocka ur detalj) är gripare 2 aktiverad.

Tryck [F4] för att spänna fast/lossa huvudspindelns chuck.

Robot Speed (Robothastighet) – Ange hastigheten för robotrörelserna vid detaljbordet. Starta med långsam hastighet under inställningen och efter att ha kontrollerat att jobbet körs korrekt, uppdatera hastigheten till önskad cykeltid.

Långsam 1 in/s
Medium 3 in/s
Snabb 6 tum/s

2

Initial upphämtningsplats – Jogga gripare 1 till den första detaljens position på detaljbordet. Grip detaljen genom att trycka på [F3] och tryck sedan på [F2] för att registrera referenspositionen.

Tips och tricks:Plocka upp detaljen och rikta in detaljen på nytt till den första detaljplatsen på mallen och registrera den positionen. Detta kommer att rikta in gripdonet mot detaljen och bordet.

Flytta till ovanför bord – Jogga roboten i Z-riktning frigående från alla detaljer på bordet och tryck [F2] för att lagra referenspositionen. Denna position är också återställningsposition.

3

Klarposition – Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från ovanstående tabellplats till klarposition. Den ska vara utanför dörren, med gripare 1 roterad för placering av detaljen i chucken.

Tryck [F2] för att skapa en rörelsefil och tryck på [F1] för inställningsalternativ.

Tryck [1] för att ställa in koordinater på leden.
Tryck [2] för att ställa in hastighet.
Tryck [3] för att ställa verktygsram till 1 världsram.
Tryck [4] för att välja den användarram som skapats med trepunktsmetoden som användarram.

Jogga roboten från position över bordet till utanför dörren medan gripare 1 roteras. Registrera positioner längs vägen för att skapa en jämn rörelse.

Tips och tricks: Låt den första punkten för rörelsen vara på avstånd från positionen över bordet i X- och Y-riktning.

4

Tryck [ENTER]för registreringsalternativ. Detta skapar en åtgärd i din rörelsefil.

Tryck[0] för att registrera positionen.
Tryck [1] för att ställa in hastigheten för en rörelse.
Tryck [2] för att ställa in gripdonets tillstånd.
Tryck [3] för att ställa in fastspänningsanordningens tillstånd.

Observera: Robotmallen öppnar/stänger griparna och uppspänningsanordningen. Att sätta in ett tillstånd för gripare eller uppspänningsanordning är endast för avancerade jobb som använder detaljvändning.

Tryck [F2] för körningsalternativ.

Tryck [0] för att köra den valda positionen.
Tryck [1] för att köra alla positioner i rörelsefilen.
Tryck [2] för att köra alla positioner i omvänd ordning.

Tryck [F3] för körningsalternativ.

Tryck [1] för att skapa en ny fil.
Tryck [2] för att spara filen.
Tryck [3] för att ladda filen.

Om du behöver rensa rörelsefilen, tryck på [F3] för att rensa bordet. Tryck [Y] för att återställa värdena och [N] för att avbryta.

När rörelserna har bekräftats, tryck [UNDO] för att avsluta och spara rörelsefilen.

Tips och tricks: När du flyttar armen mot dörren, kontrollera att du inte vrider över någon av lederna genom att markera deras position på RJH. Du kan växla mellan att visa flyttning i ledkoordinater eller kartesiska koordinater genom att trycka på Linjär i det nedre vänstra hörnet av RJH.

Tips och tricks:Minst en av punkterna i klarpositionsfilen ska sparas som vinkelkoordinater och den sista positionen i klarpositionsfilen ska sparas som kartesiska koordinater.

5

Säkert axelpläge för laddning – Jogga de interna axlarna så att verktygsväxlaren, verktyg och B-axel inte är i vägen när detaljer laddas. Tryck [F2] för att ställa in referensposition.

C-axelns orienteringsposition - Detta fält används för att ställa in chuckens orientering när en detalj laddas. Följ anvisningarna på skärmen för att välja värden.

VIKTIGT: Svarvar utan C-axel eller spindel kan inte garantera repeterbara spindel, på grund av detta om det finns ett program som kräver en specifik spindel måste orienteringen kontrolleras och verifieras när ett jobb är inställt och innan något jobb körs.

Chuckladdningsposition– Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från klarposition till chuckladdningsposition.

Tips och tricks:Rörelsefilens första position ska vara samma som den sista positionen i klarpositionsfilen. Utanför dörren med gripdon 1 roterat för placering av detaljen i chucken.

6

Jogga roboten från klarposition till spindelns centrumlinje. Låt uppspänningsanordningen vara lossad och jogga gripare 1 längs spindelns centrumlinje mot chucken. Detaljen ska centreras mellan backarna och ligga an mot deras avsats. Spänn fast chucken och kontrollera att detaljen sitter fast. Justera detaljens centrering mot uppspänningsanordningen.

Tips: Spara den senaste positionen när detaljen har centrerats och spänts fast. Lossa sedan uppspänningsanordningen, jogga ut detaljen i Y-riktning från uppspänningsanordningen och registrera och infoga positionen före den sista positionen.

Tips och tricks:Minska robotens hastighet för bättre noggrannhet vid laddning eller lossning av en del från uppspänningsanordningen.

Raw Workholding – Välj uppspänningsanordning för fastspänning av detaljämnet.

Unload Part - Simple Template

1

Fastspänning för finbearbetning – Välj uppspänningsanordning för fastspänning av finbearbetningsdetalj.

Chuckupphämtningsposition– Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från klarposition till chuckupphämtningsposition. Låt gripare 2 vara lossad, jogga och rotera griparen till spindelns centrumlinje och sök upp grip detaljen. När gripare 2 grips, kontrollera om roboten har rört sig och justera så att griparen centreras mot detaljen.

2

Griparväxlingsposition – Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från chuckupphämtningsposition till griparväxlingsposition. Jogga roboten längs spindelns centrumlinje bort från chuucken och rotera griparen så att gripdon 1 är inriktat mot spindelns centrumlinje.

Griparväxlingsposition – Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från chuckupphämtningsposition till griparväxlingsposition. Låt uppspänningsanordningen vara lossad och jogga gripare 1 längs spindelns centrumlinje mot chucken. Detaljen ska centreras mellan backarna och ligga an mot deras avsats. Spänn fast chucken och kontrollera att detaljen sitter fast. Justera detaljens centrering mot uppspänningsanordningen.

3

Urplockningsrörelse – Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från chuckladdningsposition till klarpositionen. Låt gripare 1 vara lossad, jogga roboten längs spindelns centrumlinje bort från uppspänningsanordningen och utanför dörren till klarposition.

Släppmetod för färdig detalj – Välj metod för att släppa den färdiga detaljen. Ange 1 för enkelt bord, 2 för symmetriskt dubbelbord och 3 för en punkt.

Lossningsposition på bordet – Flytta roboten från klarposition till positionen för den första detaljen på bordet. Placera detaljen 0,0625” ovanför bordet, tryck [F3] för att lossa gripare 2. Tryck [F2] för att ställa in referensposition.

Air Dwell – Ange varaktigheten i sekunder för luftstrålen när detaljen har tagits bort.

Anm.: Funktionen är endast tillgänglig på maskiner med det här alternativet installerat. Auto Air Jet Blast – Installation .

Obs! Funktionen är endast tillgänglig på fräsar med det här alternativet installerat. Programmerbar luft – Installation.

Chuck Rotation Speed – Ange med vilket varvtal spindeln ska rotera under luftstrålen.

Run Job - Simple Template

1

På fliken Run Job (Kör jobb) kan du läsa in, köra och spara ett jobb. Där visas även aktuell status för robot och aktuellt jobb som körs. Jobbfilnamnet blir rött om jobbet inte har sparats.

Skriv in önskat jobbnamn och tryck på[F3] ör att spara jobbet och välja plats för filen. För att spara jobbet till samma filplats efter redigering, tryck på [INSERT] två gånger.

Tryck [F4] för att läsa in ett jobb.

Tryck på [F2] för att skapa ett nytt jobb.

Tryck [INSERT] för att slå på/av APL-läget.

Tryck på [UNDO] för att flytta roboten till säker position. Den här platsen är platsen för Flytta till över tabell som registrerats på fliken Ladda detalj. Om denna position inte spelas in är denna funktion inte tillgänglig.

Varning! Använd inte den här funktionen om roboten inte är i en säker position för att flytta från sin nuvarande position till placeringen av ovanstående bord.

2

Current Part – Detta fält kan uppdateras så att sekvensen startar på den angivna punkten.

Next Part – Räknaren visar nästa detalj.

Färdig detalj – Räknaren visar antalet färdigbearbetade detaljer. Detta fält kan återställas genom tryckning på [ORIGIN].

Totalt antal detaljer – Detta fält kan ändras. Sekvensen körs tills totalt antal detaljer = slutförda detaljer. Detta skulle möjliggöra körning av en del av en tabell. 0 för obegränsad.

Rapid Override – Visar aktuell status för långsam matning.

Current State – Här visas aktuell status för APL.

Part Flip: Om detaljvändning är aktiverad måste programmen väljas för OP 1 och OP 2.

Program: – Specifikt program som ska köras med detta jobb. (Valfritt om Zonvändning inte är aktiverad för det aktuella jobbet.)

3

Den första delen av bearbetningsprogrammet måste vara en operation för att sätta ner kutsen mot spännbackarna eller stoppa. Haas fjäderkolv eller ett specialtillverkat verktyg kan användas. Kolven måste precis som alla verktyg ha sin egen verktygsoffset och plats i revolvern.

Gå mot detaljen med snabbmatning och stoppa cirka 6 mm (0,25”) från detaljen.
Mata in och tryck kolven mot detaljen tills fjädern har tryckts ihop 12 mm (½”).
Öppna och stäng chucken med M11 och M10 så att detaljen kan placeras.
Lämna detaljen med snabbmatning och fortsätt med bearbetningsprocessen

4

När du har satt upp jobbet, tryck [INSERT] för att aktivera APL-läget.

Anm.: När maskinen är i APL-läge kommer styrsystemet att ladda nästa detalj när maskinen kör en M299-kod.När du inte kör i APL-läge, ersätter M299 ett M30 eller M99 i slutet av ett program.

Mer information om programmering finns i operatörshandboken.

Tryck CYCLE START för att starta programmet.

APL Scheduler

Fliken APL-schemaläggare låter användaren schemalägga robotjobb.

Anm.: Sätt inställning 131 på OFF för att köra schemalagda jobb.

Jobbnummer: Anger jobbnumret. Tryck på [ENTER] för att skapa en programkommentar för jobbet.

Ordning: Anger jobbens ordningsföljd. Detta kan redigeras för att ändra ordningen på de schemalagda jobben. Tryck på [ENTER] för att ställa in jobbordningen.

Status:Anger om jobbet är ej schemalagt, schemalagt eller slutfört. Tryck [ENTER] för att visa alternativen för jobbstatus.

Detaljräknare:Anger hur många delar som det aktuella schemalagda jobbet har kört. Tryck [ENTER] för att ställa in antalet detaljer.

Jobbnamn:Detta gör att användaren kan välja robotjobb-XML. Tryck [ENTER] för att välja robotjobbet.

Programsökväg:Visar den programsökväg som valts för jobbet. Programmet väljs på fliken Kör jobb.

Prog.kommentar: Visar programkommentaren som angetts av användaren.

[ENTER] Varierar i den aktuella kolumnen. Se föregående avsnitt för kolumninformation.

[ALTER] Ladda jobb. Laddar det markerade jobbet på fliken Kör jobb.

[INSERT] Schemaläggningsläge på/av. Detta aktiverar eller inaktiverar schemaläggningsläget. Detta måste ställas in på På för att köra ett jobbschema. Följer samma regler som APL-läget.

[F2] Schema. Schemalägger det markerade jobbet.

[F3] Lägg till rad. Lägger till ett nytt jobbnummer till APL-schemaläggaren.

[DELETE] Ta bort rad. Tar bort den markerade raden. Schemalagda jobb kan inte raderas.

Obs! Roboten flyttar sig till klarpositionen för det aktuella jobbet innan den går vidare till nästa jobb i APL-schemaläggaren. Kontrollera att klarpositionen för alla jobb är en säker plats och att det inte finns några hinder.

11.3 Haas Cobot – Anpassad sekvens

Haas Robot – Snabbstartsguide

General Safety Notes

Driftsäkerhet:

Kontrollera om det finns skadade gripfingrar varje gång ett nytt jobb körs.
I händelse av strömavbrott stannar griparna kvar i klämpositionen.
I händelse av luftförlust kommer griparna att tillfälligt förbli i gripläge. Det är nödvändigt att åtgärda situationen så länge som luften i systemet kommer att rinna av och kan leda till att delen faller.

Regelbunden inspektion av maskinens säkerhetsfunktioner:

Inspektera stängseldörrens spärrmekanism för korrekt passning och funktion. Se Haas Cobotinstallationsguider för att kontrollera spärrfunktionen.

Drift i inställnings-/körläge

När Haas styrsystem är i körläge, stoppar läge 1 och triggar en robotsäkerhetsenhet all rörelse, och ingen rörelse kan startas förrän robotens säkerhetsenhet inte längre triggas.
När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Roboten i inställningsläge kan endast joggas om F2 -knappen RJH har trycks in.

Template - Custom Sequence

Sekvenstyp – Ange 0 för enkel mall eller 1 för anpassad sekvens.

Antal staplade delar – Ange antalet staplade detaljer per ficka. Största 3 detaljerna.

Anm.: Om staplingsfunktion används för en eller två detaljer och hämtning av ämne och lämning av färdig detalj sker på samma bord. Den första delens plats måste vara tom.

Number of Rows – Ange antalet rader på bordet.

Numbers of Columns – Ange antalet kolumner på bordet.

Distance Between Rows – Ange det inkrementella avståndet mellan raderna.

Distance Between Columns – Ange det inkrementella avståndet mellan kolumnerna.

Robot Speed – Ange hastigheten för robotrörelserna vid detaljbordet.

Initial upphämtningsplats – Jogghandtag 1 till den första detaljens position på detaljbordet. Grip detaljen och tryck därefter [F2] för att lagra referenspositionen.

Tips & Tricks: Plocka upp detaljen och rikta in detaljen på nytt till den första detaljplatsen på mallen och registrera den positionen. Detta kommer att rikta in gripdonet mot detaljen och bordet.

Move to Above Table – Jogga roboten i Z-riktning frigående från alla detaljer på bordet och tryck [F2] för att lagra referenspositionen. Denna position är också återställningsposition.

Lossningsposition på bordet – Flytta roboten från klarposition till positionen för den första detaljen på bordet. Placera detaljen 0,0625” ovanför bordet, tryck på för att lossa gripare 2. Tryck [F2] för att ställa in referensposition.

Råmaterialhöjd – Ange råmaterialhöjden.

Finished Part Height – Ange den färdiga detaljens höjd.

Raw Stock Mass – Ange detaljämnets vikt.

Finished Part Mass – Ange färdiga detaljens vikt.

Exempel: Ämnesvikt [4.0 lbs] + detaljvikt [3.8 lbs] + griparens nettovikt [7.0 lbs] < högsta tillåten nyttolast [15.432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

På fliken Anpassad kan användaren skapa en uppsättning användardefinierade sekvenser. Varje rad är en sekvens med en aliaskod, beskrivning av sekvensen och filnamn.

Sekvensen anropas i programmet med M300 Pn. P-kodnumret motsvarar aliaskoden i den aktuella anpassade sekvensen.

Fil: Visar den anpassade sekvenssökvägen som är inläst. Om filsökvägen är röd redigeras den och sparas inte. Filtypen är .SQC.

[INSERT] Infogar en rad ovanför den markerade sekvensen.

[DELETE] Tar bort den markerade raden.

[ALTER] Byter namn på en anpassad sekvens.

[ORIGIN] Rensar tabellen Anpassad sekvens.

[ENTER] Ladda en sparad rörelsefil.

[F2] Öppnar registreringsfönstret. Se steget Anpassad inspelningsenhet nedan.

[F3] Sparar den anpassade sekvensen och de skapade sekvensfilerna.

[F4] Läser in en sparad anpassad sekvens.

2

Tryck på [F2] för att öppnaanpassat inspelningsfönster, vilket gör att användaren kan skapa en anpassad rörelsefil.

[INSERT] infogar en rad.

[DELETE] Raderar den markerade raden.

[ENTER] Inspelningsalternativ.

Tryck [1] för att registrera positionen.
Tryck [2] för att ställa in hastighet.
Tryck [3] för att ställa in gripdonets tillstånd.
Tryck [4] för att ställa in fastspänningsanordningens tillstånd.
Tryck [5] för att kommendera luftstrålen.
Tryck [6] för att kommendera Auto Door-läget.
Tryck [7] för att ställa in huvud-/underspindelorientering.
Tryck [8] för att ställa in en maskin- eller robotfördröjning.
Tryck [9] för att ställa in status för robotens upphämtning eller avlämning. Detta används för att öka detaljräknaren.
Tryck [10] för att öka delindex.

3

[F1] Inställningsalternativ.

Tryck [1] för att ställa in koordinater på leden.
Tryck [2] för att ställa in hastighet.
Tryck [3] för att ställa verktygsram till 1 världsram.
Tryck [4] för att välja den användarram som skapats med trepunktsmetoden som användarram.

[F2] för körningsalternativ.

Trycks [0] för att köra den valda positionen.
Tryck [1] för att köra alla positioner i rörelsefilen.
Tryck [2] för att köra alla positioner i omvänd ordning.

[F3] för körningsalternativ.

Tryck [1] för att skapa en ny fil.
Tryck [2] för att spara filen.
Tryck [3]för att ladda filen.

Run Job - Custom Sequence

1

På fliken Run Job (Kör jobb) kan du läsa in, köra och spara ett jobb. Där visas även aktuell status för robot och aktuellt jobb som körs. Jobbfilnamnet blir rött om jobbet inte har sparats.

Skriv in önskat jobbnamn och tryck på[F3] ör att spara jobbet och välja plats för filen. För att spara jobbet till samma filplats efter redigering, tryck på [INSERT] två gånger.

Tryck [F4] för att läsa in ett jobb.

Tryck på [F2] för att skapa ett nytt jobb.

Tryck [INSERT] för att slå på/av APL-läget.

Varning! Använd inte den här funktionen om roboten inte är i en säker position för att flytta från sin nuvarande position till placeringen av ovanstående bord.

2

Current Part – Detta fält kan uppdateras så att sekvensen startar på den angivna punkten.

Next Part – Räknaren visar nästa detalj.

Färdiga detaljer – Räknaren visar antalet färdigbearbetade detaljer. Detta fält kan återställas genom tryckning på [ORIGIN].

Totalt antal detaljer – Detta fält kan ändras. Sekvensen körs tills totalt antal detaljer = slutförda detaljer. Detta skulle möjliggöra körning av en del av en tabell. Sätts 0 för obegränsat antal detaljer.

Rapid Override – Visar aktuell status för långsam matning.

Current State – Här visas aktuell status för APL.

Program: – Specifikt program som ska köras med detta jobb. (Valfritt om Zonvändning inte är aktiverad för det aktuella jobbet.)

Förkörningssekvens:- Valfritt steg som utförs före detta jobb om det körs i APL-schemaläggaren. Den kan användas för att förbereda och positionera APL/Robot för utförande.

Efterkörningssekvens:- Valfritt steg utförs i slutet av detta jobb om det körs i APL-schemaläggaren. Den kan användas för att flytta APL/Robot till en säker position mellan jobb.

3

Gå mot detaljen med snabbmatning och stoppa cirka 6 mm (0,25”) från detaljen.
Mata in och tryck kolven mot detaljen tills fjädern har tryckts ihop 12 mm (½”).
Öppna och stäng chucken med M11 och M10 så att detaljen kan placeras.
Lämna detaljen med snabbmatning och fortsätt med bearbetningsprocessen

4

När du har satt upp jobbet, tryck [INSERT] för att aktivera APL-läget.

Mer information om programmering finns i operatörshandboken.

Tryck CYCLE START för att starta programmet.

Example Custom Sequence

%
O61121 (KUNDPROGRAM);
(#62715 = Aktuell del);
(#62719 = Max artikelnummer);
(P1 = FÖRSTA DELENS UPPHÄMTNING);
(P2 = GÅ TILL KLARLÄGE).
(P3 = LADDA DETALJEN I CHUCKEN);
(P4 = LOSSA DEN FÄRDIGA DELEN).
(P5 = AVLÄMNINGSDEL);
;
M97 P10 (ANROPA ROBOTLADDNINGSPROGRAM);
M98 P111 (DELPROGRAM);
M97 P20 (PROGRAM FÖR URLADDNING AV ANROPSROBOT);
;
M99
;
N10 (ROBOTLADDNINGSPROGRAM);
M300 P1 (UPPHÄMTNING AV FÖRSTA DELEN);
M300 P2 (FLYTTA TILL KLAR);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (FLYTTAR INTERNA AXLAR TILL SÄKRA PLATSER),
;
M80 (ÖPPNA DÖRR);
;
G04 P5. (DÖRR ÖPPEN);
;
M300 P3 (LADDA DETALJEN I CHUCKEN);
M300 P3 R0 (TILLBAKA TILL KLAR);
;
M81 (STÄNG DÖRR);
;
G04 P3. (STÄNG DÖRR);
;
M99
;
N20 (ROBOTURLADDNINGSPROGRAM).
T4 G00 Y-1. Z-2. (FLYTTAR INTERNA AXLAR TILL SÄKRA PLATSER),
;
M80 (ÖPPNA DÖRR);
;
G04 P2. (DÖRR ÖPPEN);
;
M300 P4 (LOSSA DEN FÄRDIGA DELEN);
;
M300 P4 R0 (TILLBAKA TILL KLAR);
;
N200;
;
M81 (STÄNG DÖRR);
;
G04 P2. (STÄNG DÖRR);
;
N210
M300 P2 R0 (FLYTTA TILL AVLÄMNINGSBORD);
M300 P5 (AVLÄMNINGSDEL);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (GRÄNSLÄGE FÖR MAKROUPPDRAG);
OM [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(HÄMTA OCH DELTA NÄSTA GÅNG DU ÄR KLAR);
G103;
M99
;
N50
M299
;
%

1

Detta är ett exempel på en anpassad sekvens av en robot med en gripare.

M300 Pn R0 spelar upp sekvensen baklänges.

M300 Pn Q0 Spelar upp sekvensen i bakgrunden till programmet.

Obs! M300 Pn R0 ignorerar alla icke-robotrelaterade kommandon när rörelsefilen körs i omvänd ordning. Exempel på vissa kommandon som ignoreras: Maskinfördröjningar, kommandon för autodörr, kommandon för uppspänningsanordning och spindelorienteringar.

Custom Sequence Tips and Tricks

1. Välj kartesiska koordinater för joggning av roboten. Detta gör det enklare att jogga roboten eftersom den flyttar flera axlar samtidigt.
a. För att växla: Robot > Jogging > Coordinate Type > Cartesian

2.       Spara robotpositioner genom att jogga en axel och sedan spara positionen. Flytta och spara inte flera axlar, då det kan göra att roboten kolliderar när programmet körs.
            a.       Roboten tar den kortaste vägen från punkt A till punkt B, så om flera axlar flyttas kan roboten köra in i sig själv, maskinen eller få ett larm för rörelseområde.
            b.       Vid lagring av positioner, starta alltid från den senast kommenderade positionen.

3. Den del av programmet som ska maskinbearbeta detaljen ska ligga i ett separat program. Kör bearbetningsprogrammet som en subrutin EFTER flyttning av roboten från maskinen och stängning av dörren.
a. Detta för att hålla M300-anropen åtskilda från program som är avsedda fär detaljbearbetning.

4. Separera det anpassade jobbet i flera sekvenser. Skapa inte en rörelsesekvens som kommer att köra hela jobbet.

5. När rörelsesekvensen är klar, kör hela filen för att få en uppfattning om hur rörelsen kommer att se ut.
a. Starta alltid en rörelsesekvens på slutpositionen för den senaste rörelsesekvensen.

6. Om roboten larmar för arbetsområde måste sekvensen som orsakar larmet programmeras om.
a. Den väg roboten tar från punkt A till punkt B överskrider en eller flera av axlarnas rörelsegränser.

Tips: Minska robotens hastighet för bättre noggrannhet vid laddning eller lossning av en del från uppspänningsanordningen.