此视频将指导您在 Haas HC10 协作机器人上对完整的零件设置进行编程。

注意：此视频仅供参考，不取代书面程序。

此程序将通过您的 Haas 协作机器人设置工作。

按照 Haas 协作机器人安装指南中的首次启动部分将机器人连接到 Haas 机床。

 注意： 如果在保存作业之前将机床重新开机，则模板信息可能会丢失。

关闭示教控制器

警告 不要使用示教控制器上的电源按钮 [1] 来关闭示教控制器。否则可能会导致协作机器人控制柜内的系统文件丢失。

若要关闭示教控制器电源，请按右上角的 3 行按钮 [2] 以打开右侧的选项菜单。

选择“关闭”选项 [3] 以启动协作机器人控制柜断电程序。

重要： 不正确地关闭示教控制器可能会导致协作机器人控制柜中的关键文件损坏。如果发生这种情况，可能会导致协作机器人无法使用，直至系统文件重新安装到控制柜中。

在设置机器人作业前，您需要创建一个用户框架。用户框架将不在零件表内。这将设置 X、Y 和 Z 轴。

包含两种类型的可点动机器人。分别是笛卡尔和联合类型。 

笛卡尔坐标系包括：

• X、Y 和 Z 是线性轴。
• W 绕 X 轴旋转。
• P 绕 Y 轴旋转。
• R 绕 Z 轴旋转。

联合坐标系包括：

• J1、J2、J3、J4、J5 和 J6 

将“三点方法”用于设置我们的用户框架。导航到当前命令 > 设备 > 机器人 > 框架，然后按箭头以将框切换到“用户框架”窗口。 

按[INSERT] 以使用“三点方法”。然后输入用户框架的名称，然后按 [F2] 以记录。

您记录的第一个点是定向点 [1]。设置方法为，使用夹持器 1 的夹爪在工作台向上和向下指。将机器人慢慢推至该位置。检查以确保所有 4 个夹持器全部位于工作台平面，与工件上的刀具仅一张纸的距离。设置定向点 [1] 后，按 [F2] 记录。

下一个点是 X 方向点 [2]。处于笛卡尔位置时，在 RJH 上记录 Z 位置。按 Z 方向上点动机器人，以在沿 X 方向点动时，使夹持器夹爪保持整洁。沿 X 方向点动机器人，然后返回至已记录位置。夹爪应触及工作台。使用一张纸将夹持器移动回工作台上。按 [F2] 记录 X 方向点 [2]。

沿 Y 方向 [3] 点动机器人。按 Z 方向上点动机器人，以在沿 Y 方向点动时，使夹持器夹爪保持整洁。沿 Y 方向点动机器人，然后返回至已记录位置。用一张纸触发夹持器夹爪。按 [F2] 记录 Y 方向点 [3]。

也可通过直接输入法设置用户框架。导航到当前命令 > 设备 > 机器人 > 框架，然后按箭头以将框切换到“用户框架”窗口。

按 [ENTER] 以查看“直接输入法”。若要将用户框架从机器人支架移开。输入用户框架名称并添加以下值：

示例：

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = 0.0
• P = 0.0
• R = 180.0

这将使机器人沿 Z 轴旋转 180 度。机器人将沿 Z 轴、按垂直于工作台的方向点动，机器人电缆连接器指向正 X 方向。按  [ENTER]进行记录。

按 [Insert]以创建用户框架。导航至 Jogging（点动）选项卡，然后选择已创建用户框架，以使其激活。

转到设置选项卡。更改以下内容：

• 最高机器人速度–此设置指定机床处于运行模式时的最高机器人速度。以正确的单位（英寸/秒或毫米/秒）输入速度以运行作业。如果程序需要，可以向上或向下调整此设置。
  
  注意：运行模式下的机器人速度上限为 118 英寸/秒（3000 毫米/秒）。设置模式下的最高机器人速度为 7.9 英寸/秒（200 毫米/秒）。

 重要提示：这个程序定义的机器人速度上限不得超过安全级别允许的速度。若要在协作机器人示教控制器上查看允许的速度，请导航到配置 > 一般限制。

 警告：程序定义的机器人速度上限只能防止程序新定义的点超过这个机器人速度上限。这意味着更改机器人速度上限不会影响已创建的程序。

• 夹持器净重 – 输入夹持器净重。请参阅我们网站上的布局图（单夹持器布局图或双夹持器布局图）以获取此设置的正确值
  

警告：如果此值设置不当，可能会导致机器人臂无法适当移动。

• 夹持器数量 -输入夹持器的数量。
  

若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按 [SETTING]。更改以下设置：

• 372 装载工件类型更改为0: 无
• 376 启用光幕 更改为 关闭

序列类型 – 输入 0 表示简单模板，输入 1 表示自定义序列。有关更多信息，请参阅“自定义序列”部分。

原料拾取方法 -输入 0 表示表格网格，输入 1 表示单点。

成品零件下放方法 –输入 0 表示单表，输入 1 表示双表，输入 2 表示单点。

堆叠工件数量 - 输入每个刀套的堆叠工件数量。最多 3 个零件。

说明：如果使用两个或三个零件的堆叠零件功能，原料拾取方法和成品零件下放方法都是独立工作台。第一零件位置必须为空。

注意：后续操作可使用以下命令：

• 按 [TURRET FWD]/[ATC FWD] 或 [TURRET REV]/[ATC REV] 以分度换刀装置。在装载位置设置安全轴位置时，可使用该命令

• 按[F2] 以设置参考位置。这将记录当前机器人位置。

• 按[F3] 以夹紧/松开夹持器。在 Load Part（装料）选项卡，夹持器 1 夹紧或松开。在 Unload Part（卸料）选项卡中，夹持器 2 已启动。

• 按[F4] 以夹紧/松开主轴卡盘。

机器人速度 –在零件表中输入机器人的运动速度。设置过程中，首先慢速执行，然后验证是否正常作业，更新速度至所需循环时间。

• 慢 1 in / s
• 中 3 in / s
• 快 6 in/s

初始拾取位置 –点动夹持器 1 至零件工作台的首个零件位置。若要夹紧零件，首先按 [F3] ，然后按 [F2] 记录参考位置。

提示与技巧：拾取零件，并将零件重新对齐至模板上的首个零件位置，然后记录该位置。这可以更好地将夹持器与零件和工作台对齐。

移到上方工作台 – 在 Z 方向点动机器人以清除工作台上的所有零件，然后按 [F2] 以记录参考位置。此位置也为恢复位置。

准备位置 –创建运动文件，将机器人从“上方工作台位置”移动至“准备位置”。该位置应位于门外，可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。

按 [F2] 创建运动文件，然后按 [F1] 设置选项。

• 按 [1] 将坐标设置为“联合”。
• 按 [2] 设置速度。
• 按 [3] 将“刀具框架”设置为“ 1 世界框架”。
• 按 [4] 将用户框架设置为三点方法创建的类型。

旋转夹持器 1 时，将机器人从上方工作台位置点动到门外。记录路线位置，以保证运行顺畅。

提示与技巧： 将此运动文件的第一个点设置为远离 X 和 Y 方向的上方工作台位置。

装料安全轴位置 –轻推内轴，以确保在装载零件时换刀装置、刀具和 B 轴无异物。按[F2] 以记录参考位置。

C 轴定向位置 – 该字段用于设置上料时的卡盘方向。按屏幕说明设置值。

重要提示：没有 C 轴或主轴原点开关的车床无法保证可重复的主轴定向，因此，如果存在需要特定主轴定向的应用，则必须在设置作业时和运行任何作业之前检查并验证方向。 

卡盘装载位置 –创建运动文件，以将机器人从“准备位置”移至“卡盘装载位置”。

提示与技巧：运动文件中记录的第一个位置应该是“准备位置”运动文件中的最后一个位置。该位置应位于门外，可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。

精加工工件夹具 –选择工件夹具机制，以夹紧精加工零件。

卡盘拾取位置 –创建运动文件，以将机器人从“准备位置”移至“卡盘拾取位置”。松开夹具 2 时，点动并旋转夹持器 2 至主轴中心线，然后定位并夹紧零件。夹紧夹具 2 时，请检查机器人的运动并进行调整，以使夹具相对于零件居中。

夹持器交换位置 –创建运动文件，将机器人从“卡盘拾取位置”移动到“夹持器交换位置”。沿主轴中心线向远离卡盘的方向轻推机器人，然后旋转夹持器，使夹持器 1 与主轴中心线对齐。

交换后装载 –创建运动文件，将机器人从“夹持器交换位置”移动到“卡盘装载位置”。松开工件夹具后，沿主轴中心线向夹盘点动夹持器 1。零件应位于硬爪中心，并紧靠硬爪背面。夹紧卡盘并检查零件的运动情况。调整以将零件居中放置到工件夹具内。

Run Job（运行作业）选项卡允许您加载/运行和保存作业。选项还可显示当前机器人模式状态和当前运行作业。如未保存任务，则任务文件名将显示红色，如果保存，则任务文件名称显示黑色。

输入预设任务名，按 [F3] 以保存任务并选择文件位置。若要在编辑后将任务保存到相同的文件位置，请按 [INSERT] 两次。

按[F4]以加载作业。

按[F2] 以创建新任务。

按[INSERT] 以打开/关闭 APL 自动装料器模式。

按[UNDO] 以将机器人移至安全位置。此位置是记录在“加载零件”选项卡上的“移至工作台上方”位置。如果未记录此位置，则此功能不可用。 

警告：如果机器人没有处于从当前位置移动到“工作台上方”位置的安全位置，请勿使用此功能。

加工程序第一部分，必须将 SLUG 正确固定在卡爪肩部，否则停止操作。可使用哈斯弹簧柱塞或其他定制工具。与刀具一样的是，柱塞必须配置自己的刀具偏置值和刀塔。

• 快速运动下接近零件，在距零件约 0.25” (6 mm) 时停止。
• 放入柱塞并将其推向零件，直到弹簧压缩 ½” (12 mm)。
• 使用 M11 和 M10 打开和关闭卡盘，以固定零件。
• 快速运动下撤回零件并进行加工过程

设置作业后 ，按[INSERT]以打开 APL 模式。

注意：  APL 模式下，机床执行 M299 代码时控件将加载下一个零件。未运行 APL 模式时，M299 在程序末尾代替 M30 或 M99 。

更多编程信息，请参见 操作手册。

按 CYCLE START（循环开始）以启动程序。

APL 调度程序选项卡允许用户调度机器人任务。

注意： 将“设置131”设置为“关”以运行安排的任务。

任务编号：指定任务编号。按一下[ENTER] 以为任务创建程序注释。

顺序：指定任务的顺序。可以对其进行编辑以更改安排的任务的顺序。按一下[ENTER] 以设置任务顺序。

状态：指定任务是未安排的、已安排的还是已完成。按一下[ENTER] 以显示任务状态选项。

零件计数：指定当前安排的任务已运行了多少零件。按一下[ENTER] 以设置零件数。

任务名称：这允许用户选择机器人任务 XML。按一下[ENTER]以选择机器人任务。

程序路径：显示为任务选择的程序路径。在“运行任务”选项卡中选择了该程序。

程序注释：显示用户输入的程序注释。

[ENTER] 在当前列上变化。有关列信息，请参见上一部分。

[ALTER] 加载作业。将突出显示的任务加载到“运行任务”选项卡中。

[INSERT] 调度程序模式开/关。这将打开或关闭调度程序模式。必须将其设置为“开”以运行任务安排。遵循与 APL 模式相同的规则。

[F2] 调度。安排突出显示的任务。

[F3] 添加行。将新的任务编号添加到 APL 调度程序中。

[DELETE] 删除行。删除所选任务。安排的任务无法删除。

说明：在移动到 APL 调度程序中的下一个作业之前，机器人将移动到当前作业的就绪位置。确保所有作业的就绪位置都是安全位置且没有障碍物。

序列类型 – 输入 0 表示简单模板，输入 1 表示自定义序列。

堆叠工件数量 - 输入每个刀套的堆叠工件数量。最多 3 个零件。

注意：如果使用两个或三个零件的堆叠零件功能，原料拾取方法和成品零件下放方法都是独立工作台。第一零件位置必须为空。

行数 – 输入要在工作台上使用的行数。

列数 – 输入您要在工作台上使用的列数。

行间距离 –输入行间的增量距离。

列间距离 – 输入列间的增量距离。

自定义选项卡允许用户创建一组用户定义的序列。每行都是一个带有别名代码、序列描述和文件名的序列。

该序列在程序中用 M300 Pn 调用。P 代码编号对应于当前自定义序列中的别名代码。

文件： 显示当前已加载的自定义序列路径。如果文件路径为红色，则表示已编辑但未保存。文件类型是 .SQC。

[INSERT] 在突出显示的序列上方插入一行。

[DELETE] 删除突出显示的序列。

[ALTER] 重命名自定义序列。

按下 [F2] 以打开 自定义记录器窗口，这允许用户创建自定义运动文件。

按[INSERT] 插入一个新的行。

[DELETE] 删除当前突出显示的行。

[ENTER] 记录选项。

• 按  [1] 以记录位置。
• 按 [2]  以设置速度。
• 按  [3]  以设置夹持器状态。
• 按  [4]  以设置工件夹具状态
• 按  [5] 以命令吹气。
• 按  [6]  以命令自动门状态。
• 按  [7]  以设置主轴/副主轴方向。
• 按  [8] 以设置机床暂停或机器人暂停。
• 按  [9]  以设置机器人抓取或放下的状态。这用于增加零件计数器。
• 按  [10]  以增加零件指数。

Run Job（运行作业）选项卡允许您加载/运行和保存作业。选项还可显示当前机器人模式状态和当前运行作业。如未保存任务，则任务文件名将显示红色，如果保存，则任务文件名称显示黑色。

输入预设任务名，按 [F3] 以保存任务并选择文件位置。若要在编辑后将任务保存到相同的文件位置，请按 [INSERT] 两次。

按[F4]以加载作业。

按[F2] 以创建新任务。

按[INSERT] 以打开/关闭 APL 自动装料器模式。

按[UNDO] 以将机器人移至安全位置。此位置是记录在“加载零件”选项卡上的“移至工作台上方”位置。如果未记录此位置，则此功能不可用。 

警告：如果机器人没有处于从当前位置移动到“工作台上方”位置的安全位置，请勿使用此功能。

加工程序第一部分，必须将 SLUG 正确固定在卡爪肩部，否则停止操作。可使用哈斯弹簧柱塞或其他定制工具。与刀具一样的是，柱塞必须配置自己的刀具偏置值和刀塔。

• 快速运动下接近零件，在距零件约 0.25” (6 mm) 时停止。
• 放入柱塞并将其推向零件，直到弹簧压缩 ½” (12 mm)。
• 使用 M11 和 M10 打开和关闭卡盘，以固定零件。
• 快速运动下撤回零件并进行加工过程

设置作业后 ，按[INSERT]以打开 APL 模式。

注意：  APL 模式下，机床执行 M299 代码时控件将加载下一个零件。未运行 APL 模式时，M299 在程序末尾代替 M30 或 M99 。

更多编程信息，请参见 操作手册。

按 CYCLE START（循环开始）以启动程序。

%
O61121（自定义程序）；
（#62715 = 当前零件）；
（#62719 = 最大零件号）；
（P1 = 首个零件拾取）；
（P2 = 准备就绪）；
（P3 = 将零件装入卡盘）；
（P4 = 卸载已完成零件）；
(P5 = 放下零件)；
;
M97 P10（调用机器人加载程序）；
M98 P111（零件加工程序）；
M97 P20（调用机器人卸载程序）；
;
M99 
;
N10（机器人加载程序）；
M300 P1（首个零件拾取）；
M300 P2（准备就绪）；
;
T4 G00 Y-1。Z-2。（将内轴移动到安全位置）；
;
M80 (DOOR OPEN)；
;
G04 P5。（门打开）；
;
M300 P3（将零件装入卡盘）；
M300 P3 R0（返回至就绪）；
;
M81 (DOOR CLOSE)；
;
G04 P3。（关门）；
;
M99
;
N20（机器人卸载程序）；
T4 G00 Y-1。Z-2。（将内轴移动到安全位置）；
;
M80 (DOOR OPEN)；
;
G04 P2. （门打开）；
;
M300 P4（卸载已完成零件）；
;
M300 P4 R0（返回至就绪）；
;
N200；
;
M81 (DOOR CLOSE)；
;
G04 P2. （关门）；
;
N210； 
M300 P2 R0（移至卸货台）；
M300 P5（放下零件）；
;
G04 P5.； 
;
N215；
G103 P1（宏分配的预读限制）； 
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
（拾取下一个零件并将其置于就绪状态）；
G103;
M99
;
N50;
M299；
;
%

这是带有单个夹持器的机器人的自定义序列示例。

M300 Pn R0反向播放序列。

M300 Pn Q0 在程序的后台播放序列。

注意： 当运动文件反向运行时，M300 Pn R0 忽略所有与机器人无关的指令。一些指令被忽略的例子：机器停顿、自动门指令、工件夹持指令和主轴定向。

APL 调度程序选项卡允许用户调度机器人任务。

注意： 将“设置131”设置为“关”以运行安排的任务。

任务编号：指定任务编号。按一下[ENTER] 以为任务创建程序注释。

顺序：指定任务的顺序。可以对其进行编辑以更改安排的任务的顺序。按一下[ENTER] 以设置任务顺序。

状态：指定任务是未安排的、已安排的还是已完成。按一下[ENTER] 以显示任务状态选项。

零件计数：指定当前安排的任务已运行了多少零件。按一下[ENTER] 以设置零件数。

任务名称：这允许用户选择机器人任务 XML。按一下[ENTER]以选择机器人任务。

程序路径：显示为任务选择的程序路径。在“运行任务”选项卡中选择了该程序。

程序注释：显示用户输入的程序注释。

[ENTER] 在当前列上变化。有关列信息，请参见上一部分。

[ALTER] 加载作业。将突出显示的任务加载到“运行任务”选项卡中。

[INSERT] 调度程序模式开/关。这将打开或关闭调度程序模式。必须将其设置为“开”以运行任务安排。遵循与 APL 模式相同的规则。

[F2] 调度。安排突出显示的任务。

[F3] 添加行。将新的任务编号添加到 APL 调度程序中。

[DELETE] 删除行。删除所选任务。安排的任务无法删除。

如果APL自动装料器循环中断，则必须输入[RECOVER] 模式以纠正或完成循环。

按[RECOVER]，恢复页面将显示工件夹具/夹持器状态和建议的后续操作。

自动上料机恢复显示画面：

1. 机器人和机床功能 
2. 工件夹具和夹持器状态 
3. 建议的后续操作 

[F2]夹紧硬爪。这将夹紧生爪。

[F3] 夹紧精加工卡爪。这将夹紧精加工卡爪。

[F4]夹紧/松开工件夹具。这将夹紧/松开工件夹具。

[ALTER] 打开/关闭自动门。这将打开或关闭自动门。

[ORIGIN]自动恢复。这将尝试把 APL 自动恢复到工作台上方位置。需要在机器人模板中设置安全位置。

警告： 如果机器人没有处于从当前位置移动到“工作台上方位置”的安全位置，请勿使用此功能。

[Q] 退出恢复。这将退出 APL 恢复显示画面。