11.1 Haas Kobot– Nastavitev

Kobot Haas – hitri vodič

Introduction

Ta videoposnetek predstavlja programiranje celotne nastavitve obdelovanca na kobotu Haas HC10.

OPOMBA: Ta videoposnetek je samo za referenco in ne nadomešča pisnega postopka.

S tem postopkom boste lažje nastavili opravilo z vašim kobotom Haas.

Za priključitev robota na vaš stroj Haas sledite razdelku Prvi vklop v Priročniku za namestitev kobota Haas.

Opomba: Če napajanje stroja ponastavite, preden shranite opravilo, se lahko podatki o predlogi izgubijo.

General Safety Notes

Varnost pri delovanju:

Vsakič, ko se izvaja novo delo, preverite, če so poškodovana.
V primeru izpada električne energije bodo prijemala ostala v položaju za vpenjanje.
Če pride do izgube zraka, bodo prijemala začasno ostala v položaju za vpenjanje. Stanje je treba odpraviti, saj se bo sčasoma zrak v sistemu odzračil in lahko povzroči škodo.

Redni pregledi varnostnih funkcij stroja:

Preglejte robotove varnostne naprave – zaporo, skener območja ali svetlobno zaveso – in se prepričajte, da delujejo pravilno. Če želite preveriti robotove varnostne naprave, glejte Priročnik za namestitev kobota Haas.

Delovanje v načinu Nastavitev/Izvajanje

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina.

Ko je krmilnik Haas v načinu „Run“ (Zagon), načinu 1, sprožitev robotove varnostne naprave ustavi vse gibanje, pri čemer gibanja ni mogoče zagnati, dokler se robotova varnostna naprava robota ne neha sprožati.
Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

Izklop obešala

Opozorilo: Za izklopi obešala ne uporabljajte gumba za vklop [1]. To lahko povzroči izgubo sistemskih datotek v krmilniku kobota.

Za izklop obešala pritisnite 3 vrstice v zgornjem desnem kotu [2], da se na desni strani prikaže meni možnosti.

Izberite možnost „Shut down“ (Izklop) [3], da sprožite zaporedje za izklop krmilnika kobota.

Pomembno: Nepravilen izklop obešala lahko povzroči poškodbe kritičnih datotek v krmilniku kobota. S tem lahko kobot postane neuporaben, dokler v krmilnik ponovno ne namestite sistemskih datotek.

Setup

1

Preden nastavite opravilo robota, ustvarite uporabniški okvir. Uporabniški okvir ne bo postavljen na mizi z deli. S tem boste nastavili osi X, Y in Z.

Robota lahko v JOG načinu premikate v dveh vrstah koordinat, kartezični in združeni.

Kartezični koordinatni sistem vključuje naslednje elemente:

X, Y in Z so linearne osi.
W se vrti okoli osi X.
P se vrti okoli osi Y.
R se vrti okoli osi Z.

Združeni koordinatni sistem vključuje naslednje elemente:

J1, J2, J3, J4, J5 in J6

2

Omejitve hodov spojev kobota

J1 (+/- 360 °)

J2 (+/- 135 °)

J3 (+/- 153 °)

J4 (+/- 360 °)

J5 (+/- 180 °)

J6 (+/- 360 °)

3

Za določitev uporabniškega okvirja uporabimo metodo treh točk. Pojdite na Current Commands (Aktualni ukazi) > Devices (Naprave) > Robot > Frames (Okvirji) in pritisnite puščico za preklop na okno „User Frames“ (Uporabniški okvirji“).

Pritisnite [INSERT] za metodo treh točk. Nato vnesite ime za uporabniški okvir in pritisnite [F2], da ga zapišete.

4

Prva točka, ki jo boste zapisali, bo orientacijska točka [1]. Ta bo nastavljena na mizi, pri čemer bodo prsti prijemala 1 usmerjeni navzdol. Robota v JOG načinu premaknite na to mesto. Prepričajte se, da so vsa štiri prijemala plosko nameščeni na mizo s kosom papirja, kot bi sprožali orodje na delu. Ko je orientacijska točka [1] nastavljena, pritisnite [F2], da jo zabeležite.

Naslednja točka je smerna točka X [2]. V kartezičnem položaju zapišite položaj Z na RJH. Robota potegnite navzgor v smeri Z tako, da med premikanjem v smeri X v JOG načinu prsti prijemalca počistijo mizo. Robota v JOG načinu premaknite v smeri X in se vrnite na zapisani položaj Z. Prsti naj se dotikajo mize. Prijemala lahko na mizo ponovno postavite s kosom papirja. Smerno točko X [2] zabeležite s pritiskom na [F2].

Robota v JOG načinu premaknite v smeri Y [3]. Robota potegnite navzgor v smeri Z tako, da med premikanjem v smeri Z v JOG načinu prsti prijemalca počistijo mizo. Robota v JOG načinu premaknite v smeri Y in se vrnite na zabeleženi položaj Z. S kosom papirja sprožite prste prijemala. Smerno točko Y [3] zapišite s pritiskom na [F2].

5

Za nastavitev uporabniškega okvira lahko uporabite tudi način neposrednega vnosa. Pojdite na Current Commands (Aktualni ukazi) > Devices > (Naprave) Robot > Frames (Okvirji) in pritisnite puščico za preklop na okno „User Frames“ (Uporabniški okvirji“).

Pritisnite [ENTER] za način neposrednega vnosa. Če želite uporabniški okvir izključiti s stojala za robote. Vnesite ime za uporabniški okvir in dodajte naslednje vrednosti:

Primer:

X = 0.0
Y = 0,0
Z = 0,0
W = 0,0
P = 0,0
R = 180,0

To bo robota okoli osi Z zavrtelo za 180 stopinj. Robot se bo s smerjo Z v JOG načinu premikal pravokotno na mizo, pri čemer bo konektor kabla robota usmerjen v pozitivno smer X. Pritisnite [ENTER] za zapis.

6

Pritisnite [Insert], da ustvarite uporabniški okvir. Pojdite na zavihek za premikanje v JOG načinu in izberite ustvarjeni uporabniški okvir, da ga aktivirate.

Setup

1

Pojdite na zavihek Setup (Nastavitev). Spremenite naslednje:

Maksimalna hitrost robota – Ta nastavitev določa maksimalno hitrost robota, kadar je stroj v načinu »Izvajanje«. Vnesite hitrost izraženo v ustreznih merskih enotah (v in/sek ali mm/sek), da izvedete nalogo. To nastavitev lahko naravnavate navzgor ali navzdol, če to program zahteva.

Opomba: Maksimalna hitrost robota v načinu „Run“ (Zagon) je 118 in/s (3000 mm/s). Največja hitrost robota v načinu »Nastavitev« je 7,9 in/sek (200 mm/sek).

POMEMBNO: Ta programirana največja hitrost robota ne sme presegati dovoljene hitrosti glede na raven varnostni. Če si želite ogledati dovoljeno hitrost obešala kobota, pojdite na Config (Konfiguracija) > General Restrictions (Splošne omejitve).

OPOZORILO: Programirana največja hitrost robota preprečuje preseganje največje hitrosti robota samp pri novo programiranih točkah. To pomeni, da spreminjanje največje hitrosti robota ne bo vplivalo na že ustvarjene programe.

Neto masa prijemala – Vnesite neto maso prijemala. Za pridobitev pravilne vrednosti te nastavitve si oglejte risbe postavitve na našem spletnem mestu (risba postavitve enojnega prijemala ALI risba postavitve dvojnega prijemala).

OPOZORILO: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premika pravilno.

Število prijemal – Vnesite število prijemal.

2

Prijemalo surovcev

Izhod za vpenjanje - Izberite izhod za vpenjanje prijemala 1.
Izhod za odpenjanje – Izberite izhod za odpenjanje prijemala 1.
Zakasnitev vpenjanja – Vnesite število sekund zakasnitve po oddaji ukaza za vpenjanje ali odpenjanje prijemala 1.
Vrsta sponke - Vnesite 1 za OD (zunanji premer) vpenjanje ali 2 za ID vpenjanje.

Končno prijemalo

Izhod za vpenjanje – Izberite izhod za vpenjanje prijemala 2.
Izhod za odpenjanje – Izberite izhod za odpenjanje prijemala 2.
Zakasnitev vpenjanja - Vnesite število sekund zakasnitve po oddaji ukaza za vpenjanje ali odpenjanje prijemala 2.
Vrsta sponke - Vnesite 1 za OD (zunanji premer) vpenjanje ali 2 za ID vpenjanje.

Disable the Robot

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite [SETTING]. Spremenite naslednje nastavitve:

372 Tip strežne naprave nastavite na 0: Jih ni
376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa nastavite na Izklop

11.2 Haas Kobot – Preprosto zaporedje

Kobot Haas – hitri vodič

General Safety Notes

Varnost pri delovanju:

Vsakič, ko se izvaja novo delo, preverite, če so poškodovana.
V primeru izpada električne energije bodo prijemala ostala v položaju za vpenjanje.
Če pride do izgube zraka, bodo prijemala začasno ostala v položaju za vpenjanje. Stanje je treba odpraviti, saj se bo sčasoma zrak v sistemu odzračil in lahko povzroči škodo.

Redni pregledi varnostnih funkcij stroja:

Preverite mehanizem zaklepanja vrat glede pravilne namestitve in delovanja. Če želite preveriti delovanje zapore, glejte navodila za namestitev kobota Haas.

Delovanje v načinu Nastavitev/Izvajanje

Ko je krmilnik Haas v načinu „Run“ (Zagon), načinu 1, sprožitev robotove varnostne naprave ustavi vse gibanje, pri čemer gibanja ni mogoče zagnati, dokler se robotova varnostna naprava robota ne neha sprožati.
Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

Simple Template

1

Vrsta zaporedja – Vnesite 0 za preprosto predlogo ali 1 za zaporedje po meri. Za več informacij glejte razdelek Zaporedje po meri.

Metoda odvzema zalog surovcev –Vnesite 0 za mrežo mize ali 1 za eno točko.

Način oddaje končno obdelanega dela – Vnesite 0 za enojno mizo, 1 za dvojno mizo ali 2 za enojno točko.

Število zloženih delov – Vnesite število zloženih delov na žep. Maksimalno 3 deli.

Opomba: Če uporabljate funkcijo za zlaganje delov, za zlaganje dveh ali treh delov, ter Metodo pobiranja obdelovancev in Metodo odlaganja končanega dela, sta obe za enojno mizo. Prva lokacija dela mora biti prazna.

2

Število vrstic – Vnesite število vrstic v tabeli, ki jih želite uporabiti.

Število stolpcev – Vnesite število stolpcev v tabeli, ki jih želite uporabiti.

Razdalja med vrsticami – Vnesite inkrementalno razdaljo med vrsticami.

Razdalja med stolpci – Vnesite inkrementalno razdaljo med stoplci.

Višina surovca – Vnesite višino surovca.

Višina končanega dela – Vnesite končanega dela.

Obračanje dela – Omogočite obračanje dela za dve delovni opravili.

Masa surovca – Vnesite maso surovca.

Masa končno obdelanega dela – Vnesite maso končno obdelanega dela. Delovanje 1, če je omogočeno obračanje dela.

Masa končno obdelanega dela – Vnesite maso končno obdelanega dela. Obratovanje 2, če je omogočeno obračanje obdelovanca.

Opomba: Masa mrežnega prijemalo ter končni in surovi deli morajo biti vredni manj kot skupna največja obremenitev robota.

Primer: Masa surovca [4,0 lbs] + masa končno obdelanega dela [3,8 lbs] + masa mrežnega prijemala [7,0 lbs] < največja obremenitev [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Opomba: Za naslednje operacije nastavitve so na voljo naslednji ukazi:

Pritisnite [TURRET FWD]/[ATC FWD] ALI [TURRET REV]/[ATC REV] za indeksiranje menjalca orodja. Ta možnost bo uporabljena pri nastavitvi položaja Varno mesto za nalaganje na oseh.

Pritisnite [F2] za nastavitev referenčnega položaja. S tem boste zapisali trenutni položaj robota.

Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje prijemala. Na zavihku Naloži del je prijemnik 1 vpet ali odpet. Na zavihku Odloži del je prijemalo 2 aktivirano.

Pritisnite [F4] za vpenjanje/odpenjanje vpenjalne glave glavnega vretena.

Hitrost robota – Vnesite hitrost gibanja robota na mizi z deli. Med nastavitvijo začnite z majhno hitrostjo. Ko se prepričate, da se opravilo pravilno izvaja, hitrost spremenite na želeni čas cikla.

Počasi 1 in/s
Srednje hitro 3 in/s
Hitro 6 in/s

2

Začetno mesto prevzema – Prijemalo 1 v JOG načinu premaknite na prvo mesto na mizi z deli. Del vpnite s pritiskom na [F3], nato s pritiskom na [F2] zapišite referenčni položaj.

Nasveti in triki: Izberite del in ga ponovno poravnajte s prvim mestom na predlogi ter položaj zapišite. Tako boste prijemalo bolje poravnali z delom in mizo.

Premakni se nad mizo – Robota v JOG načinu premaknite v smeri Z, da očistite vse dele mize, in pritisnite [F2] za zapis referenčnega položaja. To mesto je tudi obnovitveni položaj.

3

Mesto pripravljenosti – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta nad mizo na mesto pripravljenosti. Biti mora zunaj vrat, pri čemer mora biti prijemalo 1 zasukano tako, da del postavi v vpenjalno glavo.

Pritisnite [F2], da ustvarite datoteko z gibanjem, in [F1] za možnosti nastavitve.

Pritisnite [1] , da nastavite koordinate za Pridruženi koordinatni sistem.
Pritisnite [2] za nastavitev hitrosti.
Pritisnite [3] za nastavitev okvirja orodij na Svetovni okvir 1.
Pritisnite [4] za nastavitev uporabniškega okvirja na uporabniški okvir, ustvarjen iz metode s tremi točkami.

Med vrtenjem prijemala 1 robota v JOG načinu premaknite z mesta nad mizo na mesto zunaj vrat. Zapišite položaje vzdolž poti, da ustvarite gladko gibanje.

Nasveti in triki: Prvo točko v tej datoteki z gibanjem nastavite tako, da bo oddaljena od mesta nad mizo tako v smeri X kot v smeri Y.

4

Pritisnite [ENTER] za možnosti zapisa. S tem boste ustvarili dejanje v datoteki z gibanjem.

Pritisnite [0] za zapis položaja.
Pritisnite [1] za nastavitev hitrosti gibanja.
Pritisnite [2] za nastavitev stanja prijemala.
Pritisnite [3] za določitev stanja vpenjanja obdelovanca.

Opomba: Predloga robota bo odprla/zaprla prijemala in vpenjanje obdelovanca. Vstavljanje stanja prijemala ali vpenjanja obdelovanca je samo za napredna opravila, pri katerih se uporablja delni preklop.

Pritisnite [F2] za možnosti zagona.

Pritisnite [0] za zagon izbranega položaja.
Pritisnite [1] za zagon vseh položajev v datoteki z gibanjem.
Pritisnite [2] za zagon vseh položajev v obratni smeri.

Pritisnite [F3] za možnosti zagona.

Pritisnite [1], da ustvarite novo datoteko.
Pritisnite [2], da shranite datoteko.
Pritisnite [3], da naložite datoteko.

Če želite počistiti datoteko z gibanjem, za izbris vrednosti v preglednici pritisnite [F3]. Pritisnite [Y] za ponastavitev vrednosti in [N] za preklic.

Po potrditvi gibanja pritisnite [UNDO] za izhod in shranitev datoteke z gibanjem.

Nasveti in triki: Med premikanjem roke proti vratom preverite položaj sklepov na RJH in se prepričajte, da jih ne navijate pretesno. S pritiskom na Linearno v spodnjem levem kotu RJH lahko preklopite med premikanjem v združenem in kartezičnem načinu.

Nasveti in triki: Vsaj ena izmed točk, zapisanih v datoteki gibanja za mesto pripravljenosti, mora biti zapisan v načinu „Joint“ (Spoji), zadnji položaj v datoteki gibanja za mesto pripravljenosti pa mora biti zapisan v načinu „Cartesian“ (Kartezijsko).

5

Varno mesto za nalaganje na oseh – Notranje osi premaknite v JOG načinu, da zagotovite, da so med nalaganjem delov menjalec orodja, orodje in B-os čisti. Pritisnite [F2] za zapis referenčnega položaja.

Orientacijsko mesto na C-osi – To polje se uporablja za nastavitev smeri vpenjalne glave med nalaganjem dela. Za nastavitev vrednosti sledite navodilom na zaslonu.

POMEMBNO:Stružnice brez C-osi ali vhodnega stikala vretena ne morejo zagotoviti ponovljive orientacije vretena, zato je v primeru, ko delo zahteva določeno orientacijo vretena, potrebno preveriti orientacijo ob urejanju dela in pred izvedbo dela.

Mesto nalaganja v vpenjalno glavo – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta pripravljenosti na mesto nalaganja v vprenjalno glavo.

Nasveti in triki: Prva lega, zapisana v datoteki gibanja, mora biti zadnja lega v datoteki gibanja Lega »Pripravljen«. Pred vrati, ko je prijemalo 1 obrnjeno, da postavi del v vpenjalno glavo.

6

Izvedite premik robota iz Lege »Pripravljen« na sredinsko črto vretena. Z odpetim obdelovancem prijemalo 1 v JOG načinu premaknite vzdolž središčne črte vretena proti vpenjalni glavi. Del naj bo centriran na sredino in hrbtni del čeljusti. Vpnite vpenjalno glavo in preverite, ali se del giblje. Prilagodite tako, da je del centriran na sredino mesta za vpenjanje obdelovanca.

Nasveti in zvijače: Po centriranju dela in vpetju mesta za vpenjanje obdelovanca zapišite zadnji položaj. Nato odpnite mesto za vpenjanje obdelovanca in del v JOG načinu premaknite iz njega v smeri Y. Ta položaj zapišite in vnesite pred zadnjim zapisanim položajem.

Nasveti in triki: Zmanjšajte hitrost robota za boljšo natančnost pri nalaganju ali razkladanju dela v vpenjanje obdelovanca.

Mesto za vpenjanje obdelovanca – Izberite mehanizem, s katerim boste vpeli obdelovanec.

Unload Part - Simple Template

1

Mesto za vpenjanje končno obdelanih delov – Izberite mehanizem, s katerim boste vpeli končno obdelani del.

Mesto prevzema v vpenjalno glavo – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta pripravljenosti na mesto prevzema v vprenjalno glavo. Odpeto prijemalo 2 v JOG načinu premaknite in zavrtite na središčno črto vretena ter poiščite in vpnite del. Med vpenjanjem prijemala 2 preverite gibanje robota in prijemalo prilagodite tako, da bo centrirano na del.

2

Mesto zamenjave prijemala – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta prevzema v vpenjalno glavo na mesto zamenjave prijemala. Robota v JOG načinu premaknite vzdolž središčne črte vretena, stran od vpenjalne glave, in ga zavrtite tako, da bo prijemalo 1 poravnano s središčno črto vretena.

Nalaganje po zamenjavi – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta zamenjave prijemala na mesto nalaganja v vpenjalno glavo. Z odpetim obdelovancem prijemalo 1 v JOG načinu premaknite vzdolž središčne črte vretena proti vpenjalni glavi. Del naj bo centriran na sredino in hrbtni del čeljusti. Vpnite vpenjalno glavo in preverite, ali se del giblje. Prilagodite tako, da je del centriran na sredino mesta za vpenjanje obdelovanca.

3

Gibanje za odložitev dela – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne s mesta nalaganja v vpenjalno glavo na mesto pripravljenosti. Z odpetim prijemalom 1 robota v JOG načinu premaknite vzdolž središčne črte vretena, stran od mesta za vpenjanje obdelovanca in zunaj vrat, do mesta pripravljenosti.

Način oddaje končno obdelanega dela – Izberite način oddaje končno obdelanega dela. Vnesite 1 za enojno mizo, 2 za simetrično dvojno mizo in 3 za enojno točko.

Mesto za oddajo na mizi – Premaknite robota z mesta pripravljenosti na prvo mesto za dele na mizi. Del 0,0625” namestite nad mizo in pritisnite [F3], da odpnete prijemalo 2. Pritisnite [F2] za zapis referenčnega položaja.

Zadrževanje zraka – V sekundah vnesite čas, v katerem se bo po odstranitvi dela vklopil sistem izpihovanja.

Opomba: Funkcija je na voljo samo na strojih s to možnostjo. Samodejno brizganje zračnega curka – Namestitev.

Opomba: Funkcija je na voljo samo na rezkarjih s to možnostjo. Programabilni zrak - Namestitev.

Hitrost vrtenja vpenjalne glave – Vnesite hitrost vretena, s katero se bo vreteno vrtelo med delovanjem sistema izpihovanja.

Run Job - Simple Template

1

Zavihek Zaženi opravilo omogoča nalaganje/zagon in shranjevanje opravil. Prikaže tudi trenutno stanje načina robota in opravilo, ki se trenutno izvaja. Če naloga ni bila shranjena, bo ime datoteke zapisano z rdečimi črkami in s črnimi, če je shranjena.

Pritisnite [F3] , da shranite nalogo, vtipkajte želeno ime naloge, in izberite lokacijo datoteke. Po urejanju naloge datoteko lahko shranite na isto lokacijo tako, da dvakrat pritisnete [INSERT] .

Pritisnite [F4], da naložite opravilo.

Pritisnite [F2], da ustvarite novo nalogo.

Pritisnite [INSERT], da preklopite način delovanja avtomatskega nakladalnika delov (APL) v položaj VKLOP/IZKLOP.

Pritisnite [UNDO], da premaknete robota na varen položaj. Na zavihku »Natovarjanje dela« je ta lokacija zapisana kot lokacija »Premik nad mizo«. Če ta položaj ni zapisan, ta funkcija ni na voljo.

Pozor:Te funkcije ne smete uporabiti, če robot trenutno ni na varnem položaju, iz katerega lahko izvedete Premik nad mizo.

2

Trenutni del – To polje lahko posodobite tako, da se zaporedje začne na izbrani točki.

Naslednji del – Števec prikazuje naslednji del.

Končani del – Števec prikazuje število končanih delov. To polje lahko ponastavite s pritiskom na [ORIGIN].

Skupno število delov - To polje lahko spremenite. To zaporedje se bo izvajalo, dokler ne bo skupno število delov enako številu končanih delov. To bi omogočilo izvajanje delne tabele. Nastavite na 0 za neomejeno.

Preglasitev hitrega hoda – To prikazuje trenutno stanje preglasitve hitrega hoda.

Trenutno stanje – To prikazuje trenutno stanje naprave APL.

Obračanje dela: Če je možnost »Obračanje dela« omogočena, morate za naloge, ki vključujejo dva postopka obdelovanja, izbrati programe za postopek 1 (OP 1) in za postopek 2 (OP 2).

Program: - Namenski program, ki se izvaja pri opravljanju te naloge. (Če za trenutno nalogo obračanje dela ni omogočeno, je na voljo izbirna možnost.)

3

Prvi del programa strojne obdelave mora biti postopek, ki omogoča pravilno namestitev VALJA na ramo čeljusti ali ustavitev. Za to lahko uporabite priloženi vzmetni bat Haas ali katero koli orodje po meri. Tako kot vsako orodje mora imeti bat lasten offset orodja in postajo na kupoli.

S hitrim gibanjem se približajte delu in se ustavite približno 0,25” (6 mm) od njega.
Bat pomaknite in pritisnite ob del, dokler se vzmet ne stisne za ½” (12 mm).
Odprite in zaprite vpenjalno glavo s pomočjo M11 in M10, da se del usede.
S hitrim gibanjem se umaknite od dela in nadaljujte s postopkom strojne obdelave.

4

Po nastavitvi opravila pritisnite [INSERT] za vklop načina APL.

Opomba: Ko je stroj v načinu APL, bo kontrola naložila naslednji del, ko stroj izvede kodo M299.Ko se način APL ne izvaja, M299 na koncu programa prevzame mesto M30 ali M99.

Več informacij o programiranju je na voljo v Priročniku za upravljalca.

Pritisnite CYCLE START za zagon programa.

APL Scheduler

Zavihek »Načrtovalec APL« uporabniku omogoča, da načrtuje robotske naloge.

Opomba:Za izvajanje načrtovanih nalog preklopite nastavitev 131 v položaj IZKLOP .

Številka naloge: Določa številko naloge. Pritisnite [ENTER], da ustvarite »Opombo k programu« za Nalogo.

Vrstni red: Določa vrstni red nalog. To lahko urejate, da spremenite vrstni red načrtovanih nalog. Pritisnite [ENTER], da nastavite vrstni red naloge.

Stanje: Določa, ali je naloga Nepredvidena, Načrtovana ali Dokončana. Pritisnite [ENTER], da se prikažejo možnosti Stanja nalog.

Štetje delov: Določa, koliko delov je dokončano med izvajanjem trenutno načrtovanih nalog. Pritisnite [ENTER], da nastavite štetje delov.

Ime naloge: To omogoča uporabniku, da izbere datoteko XML za Robotsko nalogo. Pritisnite [ENTER], da izberete robotsko nalogo.

Programska pot: Prikaže programsko pot do lokacije, ki je izbrana za nalogo. Program je izbran v zavihku Izvajana naloga.

Opomba k programu: Prikaže Opombo k programu, ki jo je vnesel uporabnik.

[ENTER]Odvisno od trenutnega stolpca. Za informacije o stolpcu glejte prejšnji razdelek.

[ALTER] Naloži opravilo. Nalaganje krepko označene naloge v zavihek Izvajana naloga.

[INSERT]Način z načrtovalcem VKLOP/IZKLOP. S tem preklopite način z načrtovalcem v položaj VKLOP ali IZKLOP. Za izvajanje Načrtovanja naloge morate ta način delovanja nastaviti na VKLOP. Sledi enakim pravilom kot način APL.

[F2] Razpored. Načrtovanje krepko označene naloge.

[F3] Dodajte vrstico. Dodajanje nove »Številke naloge« v zavihek »Načrtovalec APL« (za avtomatski nakladalnik delov).

[DELETE] Izbriši vrstico. Izbriše krepko označeno vrstico. Načrtovanih nalog ni mogoče izbrisati.

Opomba: Robot se bo premaknil na pripravljeno lokacijo trenutnega opravila, preden se premakne na naslednje opravilo v načrtovalcu APL. Prepričajte se, da bo lokacija pripravljenosti za vsa opravila varna in da ne bo ovir.

11.3 Haas Kobot – Zaporedje po meri

Robot Haas - hitri vodič

General Safety Notes

Varnost pri delovanju:

Vsakič, ko se izvaja novo delo, preverite, če so poškodovana.
V primeru izpada električne energije bodo prijemala ostala v položaju za vpenjanje.
Če pride do izgube zraka, bodo prijemala začasno ostala v položaju za vpenjanje. Stanje je treba odpraviti, saj se bo sčasoma zrak v sistemu odzračil in lahko povzroči škodo.

Redni pregledi varnostnih funkcij stroja:

Preverite mehanizem zaklepanja vrat glede pravilne namestitve in delovanja. Če želite preveriti delovanje zapore, glejte navodila za namestitev kobota Haas.

Delovanje v načinu Nastavitev/Izvajanje

Ko je krmilnik Haas v načinu „Run“ (Zagon), načinu 1, sprožitev robotove varnostne naprave ustavi vse gibanje, pri čemer gibanja ni mogoče zagnati, dokler se robotova varnostna naprava robota ne neha sprožati.
Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

Template - Custom Sequence

Vrsta zaporedja – Vnesite 0 za preprosto predlogo ali 1 za zaporedje po meri.

Število zloženih delov – Vnesite število zloženih delov na žep. Maksimalno 3 deli.

Število vrstic – Vnesite število vrstic v tabeli, ki jih želite uporabiti.

Število stolpcev – Vnesite število stolpcev v tabeli, ki jih želite uporabiti.

Razdalja med vrsticami – Vnesite inkrementalno razdaljo med vrsticami.

Razdalja med stolpci – Vnesite inkrementalno razdaljo med stoplci.

Hitrost robota – Vnesite hitrost gibanja robota na mizi z deli.

Začetno mesto prevzema – Prijemalo 1 v JOG načinu premaknite na prvo mesto na mizi z deli. Del vpnite in nato pritisnite na [F2] za zapis referenčnega položaja.

Nasveti in triki: Izberite del in ga ponovno poravnajte s prvim mestom na predlogi ter položaj zapišite. Tako boste prijemalo bolje poravnali z delom in mizo.

Premakni se nad mizo – Robota v JOG načinu premaknite v smeri Z, da očistite vse dele mize, in pritisnite [F2] za zapis referenčnega položaja. To mesto je tudi obnovitveni položaj.

Mesto za oddajo na mizi – Premaknite robota z mesta pripravljenosti na prvo mesto za dele na mizi. Del namestite 0,0625” nad mizo, odpnite prijemalo 2. Pritisnite [F2] za zapis referenčnega položaja.

Višina zaloge surovcev – Vnesite višino zaloge surovcev.

Višina končanega dela – Vnesite končanega dela.

Masa zaloge obdelovancev – Vnesite maso zaloge obdelovancev.

Masa končno obdelanega dela – Vnesite maso končno obdelanega dela.

Primer: Masa surovca [4,0 lbs] + Masa končno obdelanega dela [3,8 lbs] + Masa mrežnega prijemala [7,0 lbs] < Največja obremenitev [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Zavihek Po meri uporabniku omogoča, da ustvari niz uporabniško določenih sekvenc. Vsaka vrstica je sekvenca s Kodo Alias, Opis sekvence in ime Datoteke.

V programu se sekvenca pokliče z M300 Pn. Številka kode P ustreza Kodi Alias v trenutni sekvenci po meri.

Datoteka: Prikazuje trenutno naloženo pot sekvence po meri. Če je pot datoteke rdeča, se opravi urejanje vendar se datoteke ne shrani. Tip datoteke je .SQC.

[INSERT] Vstavi vrstico nad krepko označeno sekvenco.

[DELETE] Izbriše krepko označeno vrstico.

[ALTER] Preimenuje sekvenco po meri.

[ORIGIN] Počisti tabelo za sekvenco po meri.

[ENTER] Naložite shranjeno datoteko gibanja.

[F2] Odpre okno Snemalnika. Glejte korak »Snemalnik po meri«, naveden spodaj.

[F3] Shranjuje sekvenco po meri in ustvarjene datoteke sekvenc.

[F4] Naložite shranjeno sekvenco po meri.

2

Pritisnite [F2] za odpiranje oknaSnemalnik po meri, kar uporabniku omogoča ustvarjanje datoteke gibanja po meri.

[INSERT] Vstavite novo vrstico.

[DELETE] Izbrišite trenutno označeno vrstico.

[ENTER] Možnosti zapisa.

Pritisnite [1] za Snemanje položaja.
Pritisnite [2] za nastavitev hitrosti.
Pritisnite [3] za nastavitev stanja prijemala.
Pritisnite [4] za določitev stanja vpenjanja obdelovanca.
Pritisnite [5] ,da podate ukaz za sistem izpihovanja.
Pritisnite [6] ,da podate ukaz stanja Avtomatska vrata.
Pritisnite [7] za nastavitev Usmerj. Glavn./Stransk. vretena.
Pritisnite [8] za nastavitev »Redno ustavljanje operacije stroja« ali »Redno ustavljanja robota«.
Pritisnite [9] za nastavitev stanja robotskega Pobiranja ali Odlaganja kosov. To se uporablja za določitev inkrementalne vrednosti za nastavitev števca delov.
Pritisnite [10] za inkrement pri indeksiranju premika dela.

3

[F1] možnosti Nastavitve.

Pritisnite [1] , da nastavite koordinate za Pridruženi koordinatni sistem.
Pritisnite [2] za nastavitev hitrosti.
Pritisnite [3] za nastavitev okvirja orodij na Svetovni okvir 1.
Pritisnite [4] za nastavitev uporabniškega okvirja na uporabniški okvir, ustvarjen iz metode s tremi točkami.

[F2] za možnosti Izvajanja.

Pritisnite [0] za zagon izbranega položaja.
Pritisnite [1] za zagon vseh položajev v datoteki z gibanjem.
Pritisnite [2] za zagon vseh položajev v obratni smeri.

[F3] za možnosti Izvajanja.

Pritisnite [1] ,da ustvarite novo datoteko.
Pritisnite[2], da shranite datoteko.
Pritisnite [3] ,da naložite datoteko.

Run Job - Custom Sequence

1

Pritisnite [F4], da naložite opravilo.

Pritisnite [F2], da ustvarite novo nalogo.

Pritisnite [INSERT], da preklopite način delovanja avtomatskega nakladalnika delov (APL) v položaj VKLOP/IZKLOP.

Pozor:Te funkcije ne smete uporabiti, če robot trenutno ni na varnem položaju, iz katerega lahko izvedete Premik nad mizo.

2

Trenutni del – To polje lahko posodobite tako, da se zaporedje začne na izbrani točki.

Naslednji del – Števec prikazuje naslednji del.

Dokončani deli – Števec prikazuje število dokončanih delov. To polje lahko ponastavite s pritiskom na [ORIGIN].

Preglasitev hitrega hoda – To prikazuje trenutno stanje preglasitve hitrega hoda.

Trenutno stanje – To prikazuje trenutno stanje naprave APL.

Program: - Namenski program, ki se izvaja pri opravljanju te naloge. (Če za trenutno nalogo obračanje dela ni omogočeno, je na voljo izbirna možnost.)

Sekvenca Pred izvajanjem: - Izbirni korak, ki se izvede pred tem opravilom, če se opravilo izvaja s programskim Načrtovanjem obratovanja avtomatskega nakladalnika delov (APL). Lahko se uporablja tudi za pripravo in pozicioniranje avtomatskega nakladalnika delov (APL )/ Robota za opravljanje naloge.

Sekvenca Po izvajanju: - Izbirni korak, ki se izvede na koncu tega opravila, če se opravilo izvaja s programskim Načrtovanjem obratovanja avtomatskega nakladalnika delov (APL). Lako se uporablja tudi za premikanje avtomatskega nakladalnika delov (APL)/Robota na varen položaj med posameznimi opravili.

3

S hitrim gibanjem se približajte delu in se ustavite približno 0,25” (6 mm) od njega.
Bat pomaknite in pritisnite ob del, dokler se vzmet ne stisne za ½” (12 mm).
Odprite in zaprite vpenjalno glavo s pomočjo M11 in M10, da se del usede.
S hitrim gibanjem se umaknite od dela in nadaljujte s postopkom strojne obdelave.

4

Po nastavitvi opravila pritisnite [INSERT] za vklop načina APL.

Opomba: Ko je stroj v načinu APL, bo kontrola naložila naslednji del, ko stroj izvede kodo M299.Ko se način APL ne izvaja, M299 na koncu programa prevzame mesto M30 ali M99.

Več informacij o programiranju je na voljo v Priročniku za upravljalca.

Pritisnite CYCLE START za zagon programa.

Example Custom Sequence

%
O61121 (PO MERI PRILAGOJEN PROGRAM);
(# 62715 = trenutni del);
(# 62719 = maks. številka dela);
(P1 = POBIRANJE PRVEGA DELA);
(P2 = PREMIK NA PRIPRAVLJENO);
(P3 = NALOŽI DEL V VPENJALNO GLAVO);
(P4 = RAZTOVORI KONČANI DEL);
(P5 = ODLOŽI DEL);
;
M97 P10 (KLIC PROGRAMA ZA ROBOTSKO NALAGANJE);
M98 P111 (PROGRAM ZA DEL);
M97 P20 (KLIC PROGRAMA ZA ROBOTSKO RAZTOVARJANJE);
;
M99;
;
N10 (PROGRAM ZA ROBOTSKO NALAGANJE);
M300 P1 (POBIRANJE PRVEGA DELA);
M300 P2 (PREMIK NA PRIPRAVLJENO);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (PREMAKNE NOTRANJE OSI NA VARNE LOKACIJE);
;
M80 (ODPRTA VRATA);
;
G04 P5. (VRATA ODPRTA);
;
M300 P3 (NALOŽI DEL V VPENJALNO GLAVO);
M300 P3 R0 (NAZAJ NA PRIPRAVLJENO);
;
M81 (ZAPRTA VRATA);
;
G04 P3. (VRATA ZAPRTA);
;
M99;
;
N20 (PROGRAM ZA ROBOTSKO NALAGANJE);
T4 G00 Y-1. Z-2. (PREMAKNE NOTRANJE OSI NA VARNE LOKACIJE);
;
M80 (ODPRTA VRATA);
;
G04 P2. (VRATA ODPRTA);
;
M300 P4 (RAZTOVORI KONČANI DEL);
;
M300 P4 R0 (NAZAJ NA PRIPRAVLJENO);
;
N200;
;
M81 (ZAPRTA VRATA);
;
G04 P2. (VRATA ZAPRTA);
;
N210;
M300 P2 R0 (PREMIK NA MIZO ZA ODLAGANJE);
M300 P5 (ODLOŽI DEL);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (OMEJITEV POGLEDA VNAPREJ ZA MAKRO DODELITVE);
ČE JE [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(PRINESITE IN VZEMITE NASLEDNJI DEL ZA PRIPRAVO);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

To je primer sekvence po meri, prilagojene za robota z enojnim prijemalom.

M300 Pn R0Predvaja sekvenco v nazaj.

M300 Pn Q0 Predvaja sekvenco v ozadju programa.

Opomba: M300 Pn R0 prezre vse ukaze, ki niso povezani z roboti, ko se datoteka z gibanjem premika v obratni smeri. Primer nekaterih prezrtih ukazov: Ustavitev stroja, ukazi za samodejna vrata, ukazi za vpenjanje obdelovanca in orientacija vretena.

Custom Sequence Tips and Tricks

1. Med premikanjem robota se prepričajte, da ste v kartezičnih koordinatah. Tako boste robota lažje premikali, saj hkrati premika več zglobov.
a. Za preklop: Robot > Premikanje v JOG načinu > Vrsta koordinat > kartezične

2.       Pri snemanju položajev robota premaknite eno os v JOG načinu, nato pa zabeležite položaj. Ne premikajte več osi in snemajte, sicer lahko robota zrušite, ko izvajate celotno zaporedje.
            a.       Robot bo izbral najkrajšo pot od točke A do točke B, zato če premaknete več osi, tvegate, da robot deluje v sebi, v stroju ali da sproži alarm omejitve premikanja.
            b.       Pri snemanju položajev se prepričajte, da začnete z zadnjim ukazanim položajem.

3. Del programa, ki bo obdeloval del, mora biti v ločenem programu. Speljite ga kot podprogram PO tem, ko robota premaknete stran od stroja in zaprete vrata.
a. S tem bodo klici M300 ločeni od programa, ki je oblikovan za strojno obdelavo delov.

4. Opravilo po meri razdelite na več zaporedij. Ne poskušajte ustvariti enega zaporedja gibanja, ki bo izvajal celotno opravilo.

5. Ko dokončate zaporedje gibanja, zaženite celotno datoteko, da dobite predstavo o tem, kako bo potekalo gibanje.
a. Prepričajte se, da začnete od končnega položaja zadnjega zaporedja gibanja, ki bo zagnano.

6. Če se sproži alarm za omejevanje premikanja robota, boste morali znova zapisati zaporedje, ki povzroča alarm.
a. Pot, ki jo prevzema robot od točke A do točke B, presega eno ali več skupnih omejitev.

Nasveti in namigi: Zmanjšajte hitrost robota za večjo natančnost pri nalaganju ali razkladanju dela v vpenjanje obdelovanca.