11.1 Haas Cobot - beállítás

Haas Cobot - Gyors üzembe helyezési útmutató

Introduction

Ez a videó végigvezeti Önt a munkadarab beállításának teljes programozásán a Haas HC10 Coboton.

MEGJEGYZÉS: Ez a videó csak tájékoztató jellegű, és nem helyettesíti az írásos eljárást.

Ez az eljárás segítséget nyújt Önnek a Haas Cobot munkájának beállításában.

Kövesse aHaas Cobot Telepítési Útmutató Első bekapcsolás című szakaszát a robot csatlakoztatásához a Haas géphez.

Megjegyzés: Ha a munka elmentése előtt a gépet bekapcsolja, a sablon információi elveszhetnek.

General Safety Notes

Üzemeltetési biztonság:

Minden alkalommal, amikor új feladatot végez, ellenőrizze, hogy nem sérültek-e a megfogóelemek.
Áramkimaradás esetén a megfogók befogási helyzetben maradnak.
Levegőveszteség esetén a megfogók ideiglenesen a befogási pozícióban maradnak. A helyzetet meg kell szüntetni, mivel a rendszerben lévő levegő idővel kiürül, és ez a munkadarab leesését okozhatja.

A gép biztonsági funkcióinak időszakos ellenőrzése:

Ellenőrizze a robot biztonsági eszközeit – kerítésretesz, területszkenner vagy fényfüggöny – a megfelelő működés érdekében. A robot biztonsági eszközeinek ellenőrzéséhez lásd a Haas Cobot telepítési útmutatóját.

Beállítás/futtatás üzemmód működése

Minden Haas CNC gép kulcsos kapcsolóval rendelkezik a hordozható vezérlő oldalán a Beállítási üzemmód zárolására és feloldására. A robot a következő viselkedéseket fogja mutatni attól függően, hogy milyen üzemmódot választott ki.

Ha a Haas vezérlés Futtatás módban, az 1. üzemmódban van, akkor egy robot biztonsági eszköz kioldása minden mozgást leállít, és nem indítható el mozgás addig, amíg a robot biztonsági eszköze már nincs kioldva.
Ha a Haas vezérlés Beállítás módban van, 2. mód, akkor sebességkorlátozott mozgás, például a robot tengelyének léptetése elvégezhető a robot mozgási útjának, a felszedési helyzetnek, a robot szerszámközéppont beállításának (eltolás), a gépben a munkadaraboknak az orsóból vagy a tartóból történő betöltésének és felszedésnek programozása érdekében. A programozott útvonal is lassan fog futni a robot programozott útvonalának biztosítása érdekében. A robotporszívó beállítási módban csak az F2 gomb lenyomásakor léptethető.

Oktató vezérlő kikapcsolása

Figyelmeztetés: Ne használja a bekapcsoló gombot [1] az oktató vezérlőn annak kikapcsolásához. Ez a rendszerfájlok elvesztését okozhatja a cobot vezérlődobozában.

A betanító vezérlő kikapcsolásához nyomja meg a jobb felső sarokban [2] lévő 3 sort, hogy megjelenjen az opciók menü a jobb oldalon.

Válassza a Leállítás opciót [3] a cobot vezérlődoboz kikapcsolási sorrendjének elindításához.

Fontos:Az oktató vezérlő helytelen kikapcsolása a cobot vezérlődoboz kritikus fájljainak károsodását okozhatja. Ez azt eredményezheti, hogy a cobot használhatatlan lesz, amíg a rendszerfájlokat vissza nem telepítik a vezérlődobozba.

Setup

1

A robot feladat beállítása előtt létre kell hoznia egy felhasználói keretet. A felhasználói keret nem található a munkadarab táblájában. Ez beállítja az X, Y és Z tengelyeket.

Kétféle koordináta típus létezik a robot futtatásához. Ezek derékszögű (Descartes-féle koordinátarendszer) és együttes.

A Descartes-féle koordinátarendszer a következőkből áll:

X, Y és Z lineáris tengelyek.
W az X tengely körül forog.
P az Y tengely körül forog.
R a Z tengely körül forog.

A Közös koordinátarendszer a következőkből áll:

J1, J2, J3, J4, J5 és J6

2

Cobotcsukló járat határok

J1(+/-360°)

J2 (+/- 135°)

J3 (+/- 153°)

J4 (+/- 360°)

J5 (+/- 180°)

J6 (+/- 360°)

3

A hárompontos módszer használatával állíthatjuk be felhasználói keretünket. Keresse meg a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > Keretek és nyomja meg a nyilat a box a Felhasználói keretek ablakhoz történő átkapcsolásához.

Nyomja meg [INSERT] gombot a hárompontos módszerhez. Ezután adjon meg egy nevet a felhasználói keretnek, és nyomja meg a [F2] gombot a rögzítéshez.

4

Az első pont, amelyet rögzít, a orientációs pont [1]. Ezt úgy kell beállítani, hogy az 1 fogó ujjai lefelé és az asztalra nézzenek. Léptesse a a robotot erre a helyre. Ellenőrizze, hogy mind a 4 megfogó síkban van-e az asztalon egy darab papírral, mint például egy szerszám megérintése egy munkadarabon. Amint a orientációs pontunk [1] be van állítva, nyomja meg az [F2] gombot a rögzítéshez.

A következő pont az X iránypont [2]. Jegyezze fel a Z pozíciót az RJH-n, ha derékszögű helyzetben van. Léptesse a robotot Z irányba, hogy a megfogó ujjai ne akadjanak az asztalba az X irányba haladva. Léptesse a robotot X irányba és vissza a rögzített Z helyzetbe. Az ujjaknak érintniük kell az asztalt. A papírdarab segítségével állítsa vissza a megfogókat az asztalra. Rögzítse az X iránypontot [2] az [F2] megnyomásával.

Léptesse a robotot Y irányba [3]. Léptesse a robotot felfelé Z irányba, hogy a megfogó ujjai ne akadjanak az asztalba az Y irányba haladva. Léptesse a robotot Y irányba és vissza a rögzített Z helyzetbe. Egy darab papírral érintse meg a megfogó ujjait. Rögzítse az Y iránypontot [3] az [F2] megnyomásával.

5

A Direct Entry Method (Közvetlen belépési módszer) a Felhasználói keret beállítására is használható. Keresse meg a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > Keretek és nyomja meg a nyilat a box a Felhasználói keretek ablakhoz történő átkapcsolásához.

Nyomja meg a [ENTER] gombot a közvetlen belépési módhoz. A Felhasználói keret robotállványról való leválasztása. Adjon meg egy nevet a Felhasználói keretnek, és adja hozzá a következő értékeket:

Példa:

X = 0,0
Y = 0,0
Z = 0,0
W = 0.0
P = 0,0
R = 180,0

Ez 180 fokban forgatja el a robotot a Z körül. A robot úgy lép, hogy a Z irány merőleges az asztalra, és a robotkábel csatlakozója a pozitív X irányba mutat. Nyomja meg az [ENTER] gombot a rögzítéshez.

6

Nyomja meg[Insert] a felhasználói keret létrehozásához. Keresse meg a Léptetés fület, és válassza ki a felhasználói keretet, amelyet aktiválás céljából hoztak létre.

Setup

1

Lépjen a Beállítás fülre. Változtassa meg a következőt:

Max Robot Speed (Max. robotsebesség) – Ez a beállítás adja meg a maximális robotsebességet, amikor a gép Futtatás módban van. Adja meg a sebességet a megfelelő mértékegységben (hüvelyk/másodpercben vagy mm/mp-ben) a munka futtatásához. E beállítás a program szükségessége esetén fel- vagy lefelé is módosítható.

Megjegyzés: Futtatás módban a maximális robotsebesség118 hüvelyk/mp (3000 mm/mp). A maximális robotsebesség beállítási módban 7,9 hüvelyk/mp (200 mm/mp).

FONTOS: Ez a programozott maximális robotsebesség nem haladhatja meg a biztonsági szint megengedett sebességét. A Cobot oktató vezérlő megengedett sebességének megtekintéséhez navigáljon a Konfiguráció > Általános Korlátozásokpontra.

FIGYELMEZTETÉS: A programozott maximális robotsebesség csak azt akadályozza meg, hogy az újonnan programozott pontok meghaladják a maximális robotsebességet. Ez azt jelenti, hogy a maximális robotsebesség megváltoztatása nem befolyásolja a már létrehozott programokat.

Megfogó nettó tömege - Írja be a megfogó Nettó tömegét . A beállítás helyes értékének meghatározásához tekintse meg a webhelyünkön található elrendezési rajzokat (Egyes megfogó elrendezési rajz VAGY kettős megfogó elrendezési rajz)

FIGYELMEZTETÉS:Ha ezt az értéket helytelenül állítják be, akkor a robotkar nem mozog megfelelően.

Fogók száma - Adja meg a megfogók számát.

2

Nyers megfogó

Befogó kimenet - Válassza ki az 1. megfogó befogási kimenetet.
Kioldó kimenet - Válassza ki az 1. megfogó kioldási kimenetet.
Befogás késleltetés - Írja be a késleltési másodpercek számát, miután az 1 megfogónak megparancsolták, hogy befogjon vagy kioldjon.
Befogás típusa - Írjon be: 1. külső átmérő vagy 2. belső átmérő befogáshoz.

Kidolgozó megfogó

Befogó kimenet - Válassza ki az 2. megfogó befogási kimenetet.
Kioldó kimenet - Válassza ki a 2. megfogó kioldási kimenetet.
Befogás késleltetés - Írja be a késleltési másodpercek számát, miután a 2. megfogónak megparancsolták, hogy befogjon vagy kioldjon.
Befogás típusa - Írjon be: 1. külső átmérő vagy 2. belső átmérő befogáshoz.

Disable the Robot

A robot kikapcsolása a gép önálló módban történő működtetéséhez. Nyomja meg a [SETTING]. gombotMódosítsa a következő beállításokat:

372 - munkadarab-adagoló típusát 0:-ra NINCS
376 - Fényfüggöny engedélyezéseKi

11.2 Haas Cobot – Egyszerű sorrend

Haas Cobot - Gyors üzembe helyezési útmutató

General Safety Notes

Üzemeltetési biztonság:

Minden alkalommal, amikor új feladatot végez, ellenőrizze, hogy nem sérültek-e a megfogóelemek.
Áramkimaradás esetén a megfogók befogási helyzetben maradnak.
Levegőveszteség esetén a megfogók ideiglenesen a befogási pozícióban maradnak. A helyzetet meg kell szüntetni, mivel a rendszerben lévő levegő idővel kiürül, és ez a munkadarab leesését okozhatja.

A gép biztonsági funkcióinak időszakos ellenőrzése:

Vizsgálja meg, hogy az ajtóreteszelő mechanika megfelelően illeszkedik és működik-e. A reteszelés működésének ellenőrzéséhez olvassa el a Haas cobot telepítési útmutatóját.

Beállítás/futtatás üzemmód működése

Ha a Haas vezérlés Futtatás módban, az 1. üzemmódban van, akkor egy robot biztonsági eszköz kioldása minden mozgást leállít, és nem indítható el mozgás addig, amíg a robot biztonsági eszköze már nincs kioldva.
Ha a Haas vezérlés Beállítás módban van, 2. mód, akkor sebességkorlátozott mozgás, például a robot tengelyének léptetése elvégezhető a robot mozgási útjának, a felszedési helyzetnek, a robot szerszámközéppont beállításának (eltolás), a gépben a munkadaraboknak az orsóból vagy a tartóból történő betöltésének és felszedésnek programozása érdekében. A programozott útvonal is lassan fog futni a robot programozott útvonalának biztosítása érdekében. A robotporszívó beállítási módban csak az F2 gomb lenyomásakor léptethető.

Simple Template

1

Sorozat típusa – Írjon be 0-t az Egyszerű sablonhoz, vagy 1-et az Egyéni sorozathoz. További információkért lásd az Egyéni sorrend szakaszt.

Nyersdarab felvételének módja – A táblázatrácshoz írjon be 0-t, az egypontoshoz pedig 1-et.

Befejezett munkadarab-leadási módszer – Írjon be 0-t az egyasztalos, 1-t a kétasztalos, vagy 2-t az egypontos esetén.

Egymásra rakott munkadarabok száma - Írja be az egymásra rakott munkadarabok számát zsebenként. Maximum 3 munkadarab.

Megjegyzés:Ha a két vagy három részből álló halmozott alkatrész funkciót használja, és a Nyers készletfelvételi módszer és a Kész munkadarab ledobási módszer is egy táblázatot jelent. Az első munkadarab helyének üresnek kell lennie.

2

Sorok száma - Írja be a táblázatban használni kívánt sorok számát.

Oszlopok száma - Írja be a táblázatban használni kívánt oszlopok számát.

Sorok közötti távolság - Adja meg a sorok közötti növekményes távolságot.

Oszlopok közötti távolság - Írja be az oszlopok közötti növekményes távolságot.

Nyerskészlet magassága - Adja meg a nyerskészlet magasságát.

Kidolgozott munkadarab magassága - Adja meg a kidolgozott munkadarab magasságát.

Munkadarab átfordítás - Engedélyezze a munkadarab átfordítását két műveletnél.

Nyersanyag készlet tömege - Adja meg a nyersanyag készlet tömegét.

Kész munkadarab tömege - Írja be a kész munkadarab tömegét. 1. művelet, ha a munkadarab átfordítása engedélyezve van.

Kész munkadarab tömege - Írja be a kész munkadarab tömegét. 2. művelet, ha a részfordítás engedélyezve van.

Megjegyzés:A megfogó nettó tömegének, valamint a befejező és a nyers alkatrészeknek kisebbnek kell lenniük, mint a robot teljes maximális hasznos terhelése.

Példa: Nyersanyag tömege [4,0 lbs] + kész munkadarab tömege [3,8 lbs] + nettó megfogó tömege [7,0 lbs] < Max. teherbírás [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Megjegyzés: A következő beállítási műveletekhez a következő parancsok érhetők el:

Nyomja meg a[REVOLVER FWD]/[ATC FWD] VAGY a [TURRET REV]/[ATC REV] gombot a szerszámváltó indexeléséhez. Ezt akkor kell használni, ha beállítják a tengelyek biztonságos helyzete terhelési pozíciót

Nyomja meg az[F2]gombot a referencia pozíció beállításához. Ez rögzíti a robot jelenlegi helyzetét.

Nyomja meg[F3] a megfogó rögzítéséhez/kioldásához . A Munkadarab betöltés fülön az 1. megfogó be van szorítva vagy ki van oldva. A Munkadarab kirakodás fülön a 2. megfogó működése elindult.

Nyomja meg [F4] a főorsó-tokmány rögzítéséhez/kioldásához.

Robot sebesség - Írja be a robotmozgások sebességét a munkadarabok táblájába. Beállításkor lassan indítsa el, és miután meggyőződött arról, hogy a munka megfelelően működik, frissítse a sebességet a kívánt ciklusidőre.

Lassú 1 in/s
Közepes 3 in/s
Gyors 6 in/s

2

Kezdeti átvétel helye - Léptesse az 1. megfogót a munkadarab első helyzetére a munkadarab asztalon. Rögzítse a munkadarabot az [F3] megnyomásával, majd nyomja meg [F2] a referencia helyzet rögzítéséhez.

Tippek és trükkök:Vegye fel a munkadarabot, és igazítsa újra az első munkadarab helyére a sablonon, és rögzítse ezt a helyet. Ez jobban igazítja a megfogót a munkadarabhoz és az asztalhoz.

Lépjen az asztal fölé - Vigye a robotot az munkadarab asztal fölé és nyomja meg [F2] a referencia helyzet rögzítéséhez. Ez a hely a helyreállítási helyzet.

3

Kész hely - Hozzon létre egy mozgófájlt, amely a robotot áthelyezi az asztal fölötti helyről a kész helyre. Az ajtón kívül kell lennie, az 1. megfogóval elforgatva, hogy a munkadarabot a tokmányba helyezze.

Nyomja meg a [F2]gombot a mozgófájl létrehozásához és nyomja meg [F1] gombot a beállítási lehetőségekhez.

Nyomja meg [1] , hogy a koordinátákat közösre állítsa.
Nyomja meg [2] a sebesség beállításához.
Nyomja meg [3] , hogy az eszközkeretet 1. világkeretre állítsa.
Nyomja meg [4] , hogy a felhasználói keretet a Hárompont módszerrel létrehozott felhasználói keretre állítsa.

Vigye a robotot az asztal fölötti helyről az ajtó külső oldalára, miközben az 1. megfogót forgatja. Rögzítse a pozíciókat az út mentén, hogy sima mozgást hozzon létre.

Tippek és Trükkök: Állítsa be ennek a mozgásfájlnak az első pontját, hogy távol legyen az asztal feletti helytől az X és Y irányban.

4

Nyomja meg: [ENTER] gombot a rögzítési beállításokhoz. Ez létrehoz egy műveletet a mozgásfájlban.

Nyomja meg[0] a pozició rögzítéséhez.
Nyomja meg[1] a mozgás sebességének beállításához.
Nyomja meg[2] a megfogó állapotának beállításához.
Nyomja meg [3] a munkadarab befogó állapotának beállításához.

Megjegyzés :A robotsablon nyitja/zárja a megfogókat és a munkadarab-befogót. Megfogó vagy munkadarab befogó állapot beillesztése csak olyan speciális feladatokhoz szükséges, amelyeknél munkadarab-fordítást alkalmaznak.

Nyomja meg [F2] a Futtatási opciókhoz.

Nyomja meg [0] a kiválasztott pozíció futtatásához.
Nyomja meg [1] szl összes pozíció futtatásához a mozgásfájban.
Nyomja meg [2] az összes pozíció fordított irányba történő futtatásához.

Nyomja meg [F3] a Futtatási opciókhoz.

Új fájl létrehozásához nyomja meg [1] a gombot.
Nyomja meg[2] a fájl mentéséhez.
Nyomja meg a[3] gombot a fájl betöltéséhez.

Ha törölnie kell a mozgó fájlt, nyomja meg[F3] az asztal megtisztításához. Nyomja megs[Y] a gombot az értékek visszaállításához és a [N] gombot a megszakításhoz.

A mozgások megerősítését követően nyomja meg[UNDO] gombot a kilépéshez és a mozgásfájl mentéséhez.

Tippek és Trükkök: Amikor a kart az ajtó felé mozgatja, ellenőrizze, hogy nem tekercseli túl az egyik csuklót sem, ellenőrizve azok helyzetét a RJH-n. A RJH bal alsó sarkában lévő Lineáris gomb megnyomásával megnézheti a váltást Közös mód és a derékszögű mód között.

Tippek és trükkök: A Kész hely mozgásfájl legalább egy pontját Joint (Közös) módban kell rögzíteni, és a Kész hely mozgásfájl utolsó pozícióját derékszögű módban kell rögzíteni.

5

Tengelyek biztonságoz helye betöltéshez - Léptesse a belső tengelyeket annak érdekében, hogy a szerszámváltó, a szerszámok és a B-tengely biztonságos helyen legyen a munkadarab betöltésekor. Nyomja meg: [F2] a referencia pozíció beállításához.

C tengely tájolási pozíció - Ez a mező a tokmány tájolásának beállításához használt egy munkadarab betöltésekor. Az értékek beállításához kövesse a képernyőn megjelenő utasításokat.

FONTOS: C-tengely vagy orsó kiindulási pozíció kapcsoló nélküli esztergák nem garantálhatják az ismételhető orsótájolást, mert emiatt ha van olyan alkalmazás, amely egy adott orsótájolást igényel, akkor a tájolást ellenőrizni kell a munka beállításakor és bármely munka futtatása előtt.

Tokmány betöltés helye - Készítsen egy mozgófájlt, amely a robotot a kész helyről a tokmány betöltési helyére továbbítja.

Tippek és trükkök:A mozgásfájlban rögzített első helynek kell lennie a Kész hely mozgásfájl utolsó helyének kell lennie. Az ajtón kívül, az 1. megfogóval elforgatva, hogy a munkadarabot a tokmányba helyezze.

6

Vigye a robotot a kész helyről az orsó középvonalára. Ha a munkadarab befogó nincs rögzítve, mozgassa az 1. megfogót az orsó középvonalán a tokmány felé. A munkadarabnak a pofák középpontjában és pofák hátuljánál kell lennie. Rögzítse a tokmányt és ellenőrizze a munkadarab mozgását. Állítsa úgy, hogy a munkadarab a munkadarab befogó középpontjában legyen.

Tippek és trükkök:A munkadarab központosítása és a munkadarab befogó rögzítése után rögzítse az utolsó helyzetet. Ezután oldja ki a munkadarabot, és léptesse ki Y irányba a munkadarab befogóból, és rögzítse és írja be ezt a helyet az utolsó rögzített helyzet elé.

Tippek és trükkök:Csökkentse a robot sebességét a jobb pontosság érdekében, amikor munkadarabot tölt be vagy vesz ki a munkadarab befogóból.

Nyers munkadarab befogása - Válassza ki a befogási mechanizmust a nyers munkadarab befogásához.

Unload Part - Simple Template

1

Kész munkadarab befogása - Válassza ki a befogási mechanizmust a kész munkadarab befogásához.

Tokmány felvétel helye - Készítsen egy mozgófájlt, amely a robotot a kész helyről a tokmány felvételi helyére továbbítja. A 2. megfogó kioldásával mozgassa és forgassa el a 2. megfogót az orsó középvonalához, és keresse meg és rögzítse a munkadarabot. A 2 megfogó befogásakor ellenőrizze a robot mozgását és állítsa be úgy, hogy a megfogó a munkadarabra középre legyen állítva.

2

Megfogócsere helye - Készítsen egy mozgófájlt, amely a robotot a tokmány felvételi helyről a megfogócsere helyre mozgatja. Léptesse a robotot az orsó középvonala mentén a tokmánytól el, és forgassa el a megfogót úgy, hogy az 1. megfogó igazodjon az orsó középvonalához.

Csere utáni betöltés - Készítsen egy mozgófájlt, amely a robotot a megfogócsere helyéről a tokmány betöltési helyre mozgatja. Ha a munkadarab befogó nincs rögzítve, mozgassa az 1. megfogót az orsó középvonalán a tokmány felé. A munkadarabnak a pofák középpontjában és pofák hátuljánál kell lennie. Rögzítse a tokmányt és ellenőrizze a munkadarab mozgását. Állítsa úgy, hogy a munkadarab a munkadarab befogó középpontjában legyen.

3

Munkadarab lerakodás mozgatás - Hozzon létre egy mozgófájlt, amely a robotot a tokmánybetöltésről a kész helyre mozgatja. Az 1. megfogó kioldásával léptesse a robotot az orsó középvonala mentén a munkadarab befogótól el és az ajtón kívül a kész helyre.

Kész munkadarab lerakodási mód - Válassza ki a kész munkadarab lerakodási módját. Írjon be 1-et egy asztalhoz, 2-t szimmetrikus kettős asztalhoz és 3-at egy ponthoz.

Asztal lerakásának helye - Vigye a robotot a kész helyről az asztalon az első munkadarab helyére. Helyezze a munkadarabot 0,0625” távolságra az asztal fölé, nyomja meg [F3] a 2. megfogó kioldásához. Nyomja meg [F2] a referencia pozíció beállításához.

Levegő késleltetés - Írja be a légbefúvásának bekapcsolásához szükséges másodpercek számát a munkadarab eltávolítása után.

Megjegyzés: A funkció csak az ilyen opcióval rendelkező gépeken érhető el. Auto Air Jet Blast - Telepítés.

Megjegyzés: A funkció csak az ilyen opcióval rendelkező marógépeken érhető el. Programozható levegő - Telepítés.

Tokmány fordulatszám - Adja meg az orsófordulatszámot, amelyen az orsó forogni fog a légbefúvás során.

Run Job - Simple Template

1

A Munka futtatása lap lehetővé teszi a munka betöltését / futtatását és mentését. Megmutatja a jelenlegi robot üzemmód állapotát és az aktuális futó feladatot is. A fájl neve pirosra vált, ha a munkát nem menti, és feketére, ha igen.

Nyomja meg az[F3] gombot a feladat mentéséhez, írja be a kívánt feladat nevét, és válassza ki a fájl helyét. Ha a feladatot szerkesztés után ugyanarra a fájlhelyre szeretné menteni, nyomja meg kétszer a[INSERT] gombot.

Nyomja meg az[F4]gombot egy munka betöltéséhez.

Új feladat létrehozásához nyomja meg [F2]a gombot.

Nyomja meg [INSERT] az APL mód be-/kikapcsolásához.

Nyomja meg [UNDO] a robot biztonságos pozícióba állításához. Ez a hely az Asztal feletti helyre történő áthelyezés, amely a Betöltési munkadarab lapon van rögzítve. Ha ez a pozíció nincs rögzítve, akkor ez a funkció nem áll rendelkezésre.

Figyelmeztetés: Ne használja ezt a funkciót, ha a robotporszívó nem biztonságos helyzetben van ahhoz, hogy az aktuális pozícióból az asztal feletti helyre mozduljon.

2

Aktuális munkadarab - Ez a mező frissíthető úgy, hogy a szekvencia az adott ponton kezdődik.

Következő munkadarab - A számláló mutatja a következő munkadarabot.

Kész munkadarab - A számláló megmutatja a kész munkadarabok mennyiségét. Ezt a mezőt a [ORIGIN]. gomb megnyomásával állíthatja vissza.

Összes munkadarab - Ez a mező módosítható. A sorozat addig fut, amíg az összes munkadarab = kész munkadarab. Ez lehetővé tenné egy részleges asztal futtatását. Beállítása 0 a korlátlan.

Gyors felülbírálás - Ez mutatja a jelenlegi gyors felülbírálási állapotot.

Jelen állapot - Ez mutatja az aktuális APL állapotot.

Munkadarab átfordítása: Ha a munkadarab átfordítása engedélyezve van, a programokat ki kell választani az OP 1 és OP 2 opciókhoz.

Program: - Ezzel a feladattal dedikált programot kell végrehajtani. (Opcionális, ha a munkadarab átfordítása nincs engedélyezve az aktuális feladathoz.)

3

A megmunkálási program első részének olyan műveletnek kell lennie, amellyel a SLUG megfelelően rögzíthető a pofák vállán vagy ütközőn. A Haas által szállított rugós dugattyú vagy bármilyen egyedi eszköz felhasználható. A dugattyúnak, mint minden szerszámnak, saját szerszámeltolással és állással kell rendelkeznie a revolveren.

A munkadarabhoz gyorsan közeledjen, és álljon meg kb. (0,25”) 6 mm-re a munkadarabtól.
Tolja be és nyomja a dugattyút a munkadarab ellenében, amíg a rugó össze nem nyomódik 12 mm-re (½”).
Nyissa ki és zárja be a tokmányt az M11 és M10 segítségével, hogy a munkadarab üljön.
Húzza vissza a munkadarabot a gyors mozgás közben, és folytassa a megmunkálási folyamatot

4

A Munka beállítása után nyomja meg a[INSERT] gombot az APL mód bekapcsolásához.

Megjegyzés: Amikor a gép APL módban van, a vezérlő betölti a következő munkadarabot, amikor a gép M299 kódot hajt végre.Ha nem APL módban fut, az M299 a program végén az M30 vagy az M99 helyére lép.

A programozással kapcsolatos további információk a Kezelési útmutatóbantalálhatók.

Nyomja megCYCLE START a program elindításához.

APL Scheduler

Az APL ütemező lapon a felhasználó ütemezheti a robotfeladatokat.

Megjegyzés: Az ütemezett feladatok futtatásához állítsa a 131 beállítást KI állásba.

Feladat száma:Megadja a feladat számát. Nyomja meg a [ENTER] gombot a feladathoz tartozó programmegjegyzés létrehozásához.

Rendelés:Megadja a feladatok sorrendjét. Ez az ütemezett feladatok sorrendjének módosításához szerkeszthető. Nyomja meg a [ENTER] gombot a feladatrendelés beállításához.

Állapot:Meghatározza, hogy a feladat ütemezetlen, ütemezett vagy befejezett. Nyomja meg az [ENTER] gombot a Munkaállapot opciók megjelenítéséhez.

Munkadarab-számláló:Megadja, hogy az aktuális ütemezett feladat hány darabot futott le. Nyomja meg a [ENTER] gombot a darabszám beállításához.

Feladat neve:Ez lehetővé teszi a felhasználó számára a Robot Job XML kiválasztását. Nyomja meg [ENTER] a gombot a robotfeladat kiválasztásához.

Program elérési útja:Megjeleníti a feladathoz kiválasztott programútvonalat. A programot a Feladat futtatása lapon lehet kiválasztani.

Program megjegyzés:A felhasználó által megadott program megjegyzést jeleníti meg.

[ENTER] Az aktuális oszlopon változik. Az oszlopra vonatkozó információkat lásd az előző részben.

[ALTER] betöltési feladat. A kijelölt feladatot betölti a Feladat futtatása lapra.

[INSERT] Ütemező mód Be/Ki. Ez be- vagy kikapcsolja az ütemező módot. A feladatütemezés futtatásához ezt be kell állítani. Ugyanazokat a szabályokat követi, mint az APL mód.

[F2] Ütemterv. Beütemezi a kijelölt feladatot.

[F3] Sor hozzáadása. Új feladatszámot ad hozzá az APL ütemezőhöz.

[TÖRLÉS] Sor törlése. Törli a kijelölt munkát. Az ütemezett feladatok nem törölhetők.

Megjegyzés:A robot az aktuális feladat Kész helyére lép, mielőtt az APL ütemező következő feladatára lépne. Győződjön meg arról, hogy az összes feladatra kész hely biztonságos hely lesz, és nincsenek akadályok.

11.3 Haas Cobot – Egyéni sorrend

Haas Robot - Gyors üzembe helyezési útmutató

General Safety Notes

Üzemeltetési biztonság:

Minden alkalommal, amikor új feladatot végez, ellenőrizze, hogy nem sérültek-e a megfogóelemek.
Áramkimaradás esetén a megfogók befogási helyzetben maradnak.
Levegőveszteség esetén a megfogók ideiglenesen a befogási pozícióban maradnak. A helyzetet meg kell szüntetni, mivel a rendszerben lévő levegő idővel kiürül, és ez a munkadarab leesését okozhatja.

A gép biztonsági funkcióinak időszakos ellenőrzése:

Vizsgálja meg, hogy az ajtóreteszelő mechanika megfelelően illeszkedik és működik-e. A reteszelés működésének ellenőrzéséhez olvassa el a Haas cobot telepítési útmutatóját.

Beállítás/futtatás üzemmód működése

Ha a Haas vezérlés Futtatás módban, az 1. üzemmódban van, akkor egy robot biztonsági eszköz kioldása minden mozgást leállít, és nem indítható el mozgás addig, amíg a robot biztonsági eszköze már nincs kioldva.
Ha a Haas vezérlés Beállítás módban van, 2. mód, akkor sebességkorlátozott mozgás, például a robot tengelyének léptetése elvégezhető a robot mozgási útjának, a felszedési helyzetnek, a robot szerszámközéppont beállításának (eltolás), a gépben a munkadaraboknak az orsóból vagy a tartóból történő betöltésének és felszedésnek programozása érdekében. A programozott útvonal is lassan fog futni a robot programozott útvonalának biztosítása érdekében. A robotporszívó beállítási módban csak az F2 gomb lenyomásakor léptethető.

Template - Custom Sequence

Sorozat típusa – Írjon be 0-t az Egyszerű sablonhoz, vagy 1-et az Egyéni sorozathoz.

Egymásra rakott munkadarabok száma - Írja be az egymásra rakott munkadarabok számát zsebenként. Maximum 3 munkadarab.

Megjegyzés: Ha két vagy három alkatrész egymásra helyezett alkatrészét használja, és a nyersdarab felvételi módszere és a készdarab leadási módszere egyaránt egy asztal. Az első munkadarab helyének üresnek kell lennie.

Sorok száma – Írja be a táblázatban használni kívánt sorok számát.

Oszlopok száma – Írja be a táblázatban használni kívánt oszlopok számát.

Sorok közötti távolság - Adja meg a sorok közötti növekményes távolságot.

Oszlopok közötti távolság - Írja be az oszlopok közötti növekményes távolságot.

Robot sebessége – Írja be a robotmozgások sebességét a munkadarabok táblájába.

Kezdeti átvétel helye - Léptesse az 1. megfogót a munkadarab első helyzetére a munkadarab asztalon. Rögzítse az alkatrészt, majd nyomja meg [F2] a referencia helyzet rögzítéséhez.

Tippek és trükkök: Vegye fel a munkadarabot, és igazítsa újra az első munkadarab helyére a sablonon, és rögzítse ezt a helyet. Ez jobban igazítja a megfogót a munkadarabhoz és az asztalhoz.

Lépjen az asztal fölé - Vigye a robotot az munkadarab asztal fölé és nyomja meg [F2] a referencia helyzet rögzítéséhez. Ez a hely a helyreállítási helyzet.

Asztal lerakásának helye - Vigye a robotot a kész helyről az asztalon az első munkadarab helyére. Helyezze a munkadarabot 0,0625” távolságra az asztal fölé, majd oldja ki a 2. megfogót. Nyomja meg [F2] a referencia pozíció beállításához.

Nyerskészlet magassága - Adja meg a nyerskészlet magasságát.

Kidolgozott munkadarab magassága - Adja meg a kidolgozott munkadarab magasságát.

Nyersanyag készlet tömege - Adja meg a nyersanyag készlet tömegét.

Kész munkadarab tömege - Írja be a kész munkadarab tömegét.

Példa: Nyersanyag tömege [4,0 lbs] + kész munkadarab tömege [3,8 lbs] + nettó megfogó tömege [7,0 lbs] < Max. teherbírás [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Az Egyedi fül lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy felhasználói sorozatokat hozzon létre. Mindegyik sor egy sor, amely Alias kóddal, a sorozat leírásával és a fájlnévvel van ellátva.

A szekvencia az M300 Pn paranccsal hívható meg a programban. A P-kódszám megfelel az aliaskódnak az aktuális egyéni sorozatban.

File ( Fájl):Az aktuálisan betöltött egyéni sorozat útvonalát jeleníti meg. Ha a fájl elérési útja piros, akkor a rendszer szerkeszti, és nem menti el. A fájltípus .SQC.

[INSERT] Beszúr egy sort a kiemelt sorrend fölé.

[DELETE] Törli a kijelölt sorozatot.

[ALTER] Átnevez egy egyéni sorozatot.

[ORIGIN] Törli az Egyéni sorrend táblázatot.

[ENTER] Mentett mozgásfájl betöltése.

[F2] Megnyitja a Rögzítő ablakot. Lásd a Custom Recorder (Egyéni rögzítő) lépést alább.

[F3] Elmenti az egyéni sorozatot és a létrehozott sorozatfájlokat.

[F4] Mentett egyéni sorozat betöltése.

2

Nyomja meg [F2] gombot a Egyéni rögzítő ablak megnyitásához, amely lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy egyedi mozgási fájlt hozzon létre.

Új sor a [INSERT] segítségével szúrható be.

[DELETE] Törölje az aktuálisan kijelölt sort.

[ENTER] rögzítési opciók.

Nyomja meg: [1] a helyzet rögzítéséhez.
Nyomja meg [2] a sebesség beállításához.
Nyomja meg [3] a megfogó állapotának beállításához.
Nyomja meg [4] a munkadarab befogó állapotának beállításához
Nyomja meg a [5] gombot a légbefúvás parancs kiadásához.
Nyomja meg [6] gombot az Automatikus ajtó állapot parancsához.
Nyomja meg [7] gombot a fő-/alorsó tájolásának beállításához.
Nyomja meg [8] gombot a gép benntartásának vagy a robotporszívó benntartásának beállításához.
Nyomja meg [9] gombot a robot felvételi vagy leadási állapotának beállításához. Ezzel növelhető a munkadarab-számláló értéke.
Nyomja meg [10] gombot a munkadarab-indexek növekményéhez.

3

[F1] Beállítási opciók.

Nyomja meg [1] , hogy a koordinátákat közösre állítsa.
Nyomja meg [2] a sebesség beállításához.
Nyomja meg [3] , hogy az eszközkeretet 1. világkeretre állítsa.
Nyomja meg [4] , hogy a felhasználói keretet a Hárompont módszerrel létrehozott felhasználói keretre állítsa.

Nyomja meg:[F2] a Futtatási opciókhoz.

Nyomja meg [0] a kiválasztott pozíció futtatásához.
Nyomja meg:[1] a mozgásfájl összes pozíciójának futtatásához.
Nyomja meg [2] az összes helyzet fordított irányba történő futtatásához.

Nyomja meg: [F3] a Futtatási opciókhoz.

Új feladat létrehozásához nyomja meg [1] a gombot.
Nyomja meg [2] a fájl mentéséhez.
Nyomja meg a [3] gombot a fájl betöltéséhez.

Run Job - Custom Sequence

1

Nyomja meg az[F4]gombot egy munka betöltéséhez.

Új feladat létrehozásához nyomja meg [F2]a gombot.

Nyomja meg [INSERT] az APL mód be-/kikapcsolásához.

Figyelmeztetés: Ne használja ezt a funkciót, ha a robotporszívó nem biztonságos helyzetben van ahhoz, hogy az aktuális pozícióból az asztal feletti helyre mozduljon.

2

Aktuális munkadarab - Ez a mező frissíthető úgy, hogy a szekvencia az adott ponton kezdődik.

Következő munkadarab - A számláló mutatja a következő munkadarabot.

Kész munkadarab - A számláló megmutatja a kész munkadarabok mennyiségét. Ezt a mezőt a [ORIGIN]. gomb megnyomásával állíthatja vissza.

Összes munkadarab - Ez a mező módosítható. A sorozat addig fut, amíg az összes munkadarab = kész munkadarab. Ez lehetővé tenné egy részleges asztal futtatását. Korlátlan számú munkadarabhoz állítsa 0-ra.

Gyors felülbírálás - Ez mutatja a jelenlegi gyors felülbírálási állapotot.

Jelen állapot - Ez mutatja az aktuális APL állapotot.

Program: - Ezzel a feladattal dedikált programot kell végrehajtani. (Opcionális, ha a munkadarab átfordítása nincs engedélyezve az aktuális feladathoz.)

Futtatás előtti sorrend:- Opcionális lépés végrehajtva e feladat előtt, ha APL ütemezőben fut. Használható APL/Robot előkészítésére és pozicionálására a végrehajtáshoz.

Futtatás utáni szekvencia:- Opcionális lépés végrehajtva a feladat végén, ha az APL ütemezőben fut. Használható az APL/Robot biztonságos pozícióba helyezéséhez a feladatok között.

3

A munkadarabhoz gyorsan közeledjen, és álljon meg kb. (0,25”) 6 mm-re a munkadarabtól.
Tolja be és nyomja a dugattyút a munkadarab ellenében, amíg a rugó össze nem nyomódik 12 mm-re (½”).
Nyissa ki és zárja be a tokmányt az M11 és M10 segítségével, hogy a munkadarab üljön.
Húzza vissza a munkadarabot a gyors mozgás közben, és folytassa a megmunkálási folyamatot

4

A Munka beállítása után nyomja meg a[INSERT] gombot az APL mód bekapcsolásához.

A programozással kapcsolatos további információk a Kezelési útmutatóbantalálhatók.

Nyomja megCYCLE START a program elindításához.

Example Custom Sequence

%
O61121 (EGYEDI PROGRAM);
(#62715 = Aktuális rész);
(#62719 = Max. alkatrészszám);
(P1 = ELSŐ ALKATRÉSZ FELVÉTELE);
(P2 = KÉSZENLÉTBE LÉPÉS);
(P3 = MUNKADARAB BERAKODÁSA A TOKMÁNYBA);
(P4 = A KÉSZDARAB KIRAKODÁSA);
(P5 = LEÁGAZÓ RÉSZ);
;
M97 P10 (ROBOTTERHELÉSI PROGRAM HÍVÁSA);
M98 P111 (MUNKADARAB-PROGRAM);
M97 P20 (ROBOTKIRAKODÁSI PROGRAM HÍVÁSA);
;
M99
;
N10 (ROBOT BETÖLTÉSI PROGRAM);
M300 P1 (ELSŐ ALKATRÉSZ MEGSZÓLALÁSA);
M300 P2 (KÉSZENLÉTBE LÉPÉS);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (A BELSŐ TENGELYEKET BIZTONSÁGOS HELYRE VISZI);
;
M80 (AJTÓ NYITVA);
;
G04 P5. AJTÓ NYITVA
;
M300 P3 (A MUNKADARABOT HELYEZZE A TOKMÁNYBA);
M300 P3 R0 (VISSZAKÉSZÜLÉSIG);
;
M81 (AJTÓ ZÁRVA);
;
G04 P3. Ajtózárás
;
M99
;
N20 (ROBOTELTÁVOLÍTÓ PROGRAM);
T4 G00 Y-1. Z-2. (A BELSŐ TENGELYEKET BIZTONSÁGOS HELYRE VISZI);
;
M80 (AJTÓ NYITVA);
;
G04 P2. AJTÓ NYITVA
;
M300 P4 (A KÉSZDARAB KIRAKODÁSA);
;
M300 P4 R0 (VISSZAKÉSZÜLÉSIG);
;
N200;
;
M81 (AJTÓ ZÁRVA);
;
G04 P2. Ajtózárás
;
N210;
M300 P2 R0 (MOZOGJON A LEADÓASZTALHOZ);
M300 P5 (LEVEZETŐ RÉSZ);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (MAKRÓHOZZÁRENDELÉSEK ELŐZETES ELEMZÉSÉNEK KORLÁTOZÁSA);
HA [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(ELHOZZA ÉS KÉSZEN ÁLL A KÖVETKEZŐ RÉSZRE);
G103;
M99
;
N50;
M299;
;
%

1

Ez egy példa egy robot egyedi sorrendjére egyetlen megfogóval.

M300 Pn R0 Fordított sorrendben játssza le a sorozatot.

M300 Pn Q0 háttérben lejátssza a sorozatot a programra.

Megjegyzés: Az M300 Pn R0 figyelmen kívül hagy minden nem robottal kapcsolatos parancsot, ha a mozgásfájl fordított sorrendben fut. Példa néhány figyelmen kívül hagyott parancsra: A gép várakozik, automatikus ajtóparancsok, munkadarab befogó parancsok és orsótájolások.

Custom Sequence Tips and Tricks

1. Győződjön meg arról, hogy a robot mozgatásakor a derékszögű koordinátákban van. Ez megkönnyíti a robot mozgatását, mivel egyszerre több illesztést mozgat.
a. Váltás: Robot >léptetés > koordináta típus>, derékszögű

2.       Robotpozíciók rögzítésekor léptesse az egyik tengelyt, majd rögzítse a pozíciót. Ne mozdítson el több tengelyt, és ne rögzítsen több adatot, különben összeomolhatja a robotporszívót, amikor a teljes sorozatot futtatja.
            a.       A robot az A ponttól a B pontig a legrövidebb útvonalat veszi át, így ha több tengelyt mozgat, azzal kockáztatja a robot önmagába, a gépbe való mozgását vagy a léptetési határérték riasztását.
            b.       Pozíciók rögzítésekor győződjön meg arról, hogy az utolsó kiadott pozícióból indul.

3. A programnak az a része, amely a munkadarabot megmunkálja, külön programban kell lennie. Futtassa alprogramként, MIUTÁN elmozdította a robotot a géptől, és becsukta az ajtót.
a. Ennek célja, hogy az M300 hívásai külön kerüljenek a munkadarabok megmunkálására tervezett programtól.

4. Az egyéni feladatot több szekvenciára válassza el. Ne próbáljon meg olyan mozgássorozatot létrehozni, amely a teljes feladatot lefuttatja.

5. A mozgássorrend befejezése után futtassa le a teljes fájlt, hogy megtudja, hogyan fog kinézni a mozgás.
a. Győződjön meg arról, hogy a futtatásra kerülő utolsó mozgássorozat végpozíciójából indul.

6. Ha léptetési határérték-robotriasztást kap, akkor újra fel kell jegyeznie a riasztást kiváltó sorrendet.
a. Az út, amelyet a robot az A ponttól a B pontig vesz, meghaladja az egy vagy több illesztési határt.

Tippek és trükkök: Csökkentse a robot sebességét a jobb pontosság érdekében, amikor munkadarabot tölt be vagy vesz ki a munkadarab befogóból.