9.1 Haas Cobot - Tartományi szkenner telepítése

Területszkenner - Telepítés

AD0687

Introduction

A biztonsági terület lapolvasója a felhasználó robottól való védelmre használható, reteszelő kerítés vagy fényfüggöny használata nélkül.

A biztonsági terület beolvasója kb. 275°-os szögben kiküldi a lézereket, amelyek a közeli területet szkennelik. Ha egy objektumot észlel a konfigurált védőmezőben, a rendszer visszaküldi a jelet a gépnek, hogy leálljon.

Gépre vonatkozó előírások:

  • 32-9010 HRP-1 18 ' ELEC BIZTONSÁGI INTF BOX
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' VÁLASZTOTT BIZTONSÁGI INTF BOX

 FONTOS: A terület-szkennerrel kompatibilis interfészdoboz nélkül a terület-szkenner nem csatlakozik a géphez Ezek a továbbfejlesztett interfészdobozok hozzáadtak minden COBOT csomaghoz és HRP-1/2/3 csomaghoz, amelyek  2023.07.10 után készültek. Ha a gép interfészdoboza ezen dátumok előtt készült, további információkért lásd a Robot biztonsági eszköz interfészdobozának telepítése - AD0703 eljárást. 

Szoftver követelmények:

  • 100.23.000.1120  vagy újabb verzió 

A terület-szkenner készlet (08-1897) a következő összetevőket tartalmazza:

  • 09-0625 területi szkenner kábel
  • 09-0626 területi szkenner padlóra szerelt
  • 09-0627 Lézeres területi szkenner

Risk Assessment

FONTOS: Bármilyen telepítés előtt el kell végezni a megfelelő kockázatértékelést, és be kell tartani a megfelelő biztonsági követelményeket. 

Installation

1

Dugja be a területszkennert az áramforrásba-- Vagy a gép interfészdobozát integrált területszkenner esetén, vagy a fali aljzatot, ha önálló területszkennerről van szó. 

2

Keresse meg a legjobb helyet a területszkenner számára, ahol észleli a maximális tartományt ~275°. Győződjön meg arról, hogy nincsenek vakfoltok. 

MEGJEGYZÉS: Annak érdekében, hogy a terület-szkenner helye jó legyen, kapcsolja be a terület-szkennert, és tekintse meg a mért adatok információit az Áttekintés lapon. A szoftver letöltésével kapcsolatos információkért lásd: Tartományszkenner – beállítás – AD0688 eljárást. 

Jelölje meg a területszkenner helyét.

Húzza ki a területszkennert az áramforrásból.

3

Keresse meg a legjobb magasságot a területszkenner számára, ahol képes észlelni a maximális tartományt, miközben megakadályozza, hogy valaki lent közlekedjen vagy megálljon. A magasság helye attól függ, hogy hol szeretné, hogy a 2D szkennelési sík történjen. 

 MEGJEGYZÉS: Általában a kívánt magasság a talaj felett körülbelül 300 mm-rel helyezkedik el, így a felvételi sík a borjú szintjében van. Kerülje a túl alacsony/magas magasságot, ami miatt a szkennelési sík a bokánál/gyomorszintnél van.

Csavarozza a tartólemezt [1] a felületre a kívánt helyre és magasságba. Ellenőrizze, hogy a tartólemez [1] megfelelően van-e beállítva.

Csavarozza az igazítókeretet [2] a tartólemezre [1] csavarokkal [3].

Csavarozza a szerelőkeretet [4] az igazítókeretre [2] csavarokkal [5]. 

Tolja a biztonsági terület leolvasót a tartókeretbe [4]. Csavarozza be [6].

4

Igazítsa a biztonsági lézerszkennert egy lapos csavarhúzóval a finom beállításhoz. 

Az [1] hely megmutatja, hogyan kell beállítani az igazítást a keresztirányú tengelyen.

A [2] hely megmutatja, hogyan kell beállítani az igazítást a mélységtengelyen. 

Az igazítás beállítása után húzza meg a csavarokat. A nyomatékértékekkel kapcsolatban további információkért lásd a Haas rögzítőelem nyomatékspecifikációit. 

5

Miután a terület-szkennert a kívánt helyre szerelte és igazította, konfigurálja a védőmezőt a terület-szkenner - szoftver beállítás - AD0688 eljárás szerint további információért. 

 FONTOS : A terület-szkennert újra kell konfigurálni a terület-szkenner áthelyezése után, vagy bármit a védőmezőn belül. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Ha a hordozható vezérlő kívül esik a terület leolvasó mezőn, az RJH-XL normál módon felszerelhető a vezérlőre.

Ha a hordozható vezérlő a terület leolvasó mezőjén belül van, a HRP telepítőkészletben található mágnesek telepíthetők az RJH-XL tokra [1], és a gép oldalára szerelhetők [2].

Az RJH-XL beszereléséhez kövesse az alábbi utasításokat.

RJH-C bekötése telepítés

9.2 Haas Cobot – Területszkenner Szoftver beállítás

Területszkenner - Szoftver beállítás

AD0688

Introduction

Ez az eljárás megmutatja, hogyan kell beállítani ezt a védőmezőt, és megfelelően konfigurálni a területszkennert.

FONTOS: NE ÜZEMELTESSE A ROBOTOT, AMÍG NEM KONFIGURÁLTA ÉS TESZTELTE MEGFELELŐEN A BIZTONSÁGI ESZKÖZ MŰKÖDÉSÉT.

További információkért közvetlenül a SICK biztonsági terület szkennerről, lásd a SICK microScan3 biztonsági lézer szkenner kézikönyvet. 

MEGJEGYZÉS: Hibaelhárítási információkért lásd: Tartományszkenner – hibaelhárítási útmutató . 

Gépre vonatkozó előírások:

  • 32-9010 HRP-1 18 ' ELEC BIZTONSÁGI INTF BOX
  • 32-9018 DB/HRP-2/3 18' VÁLASZTOTT BIZTONSÁGI INTF BOX

 FONTOS: A terület-szkennerrel kompatibilis interfészdoboz nélkül a terület-szkenner nem csatlakozik a gép. Ezek a továbbfejlesztett interfészdobozok hozzáadásra kerültek az összes  07/10/2023 után gyártott COBOT csomaghoz és HRP-1/2/3 csomaghoz. Ha a gép interfészdoboza ezen dátumok előtt készült, további információkért lásd a Robot biztonsági eszköz interfészdobozának telepítése - AD0703 eljárást. 

Szoftver követelmények:

  • 100.23.000.1120 vagy újabb verzió

FONTOS: A terület-szkennert újra kell konfigurálni a terület-szkenner vagy bármi más áthelyezése után a védőmezőben. 

Risk Assessment

FONTOS: Bármilyen telepítés előtt el kell végezni a megfelelő kockázatértékelést, és be kell tartani a megfelelő biztonsági követelményeket. 

Download Safety Designer Software

1

Töltse le a biztonsági tervező telepítési fájlját egy számítógépre. Ez a szoftver a területszkenner védelmi mezőjének konfigurálására szolgál. 

FONTOS:A biztonsági tervező szoftverhez Windows 10 operációs rendszer szükséges.  

A telepítési fájl kibontása. 

Nyissa meg a telepítési fájlt, és fejezze be a letöltési folyamatot. 

Setup Tutorial

A következő szervizvideóban megismerkedhet a biztonsági tervező szoftverrel, és bemutathatja, hogyan kell konfigurálni a SICK microScan 3 terület-szkennert.

  MEGJEGYZÉS: Ez a szervizvideó csak tájékoztató jellegű, és nem helyettesíti az írásos eljárást. 

A következő szervizvideó bemutatja, hogyan kell konfigurálni egy védőmezőt a területszkenner számára a biztonsági tervezőn keresztül.  

  MEGJEGYZÉS : Ez  a szervizvideó csak tájékoztató jellegű, és nem helyettesíti az írásos eljárást. 

First Power Up

1

Győződjön meg arról, hogy a területszkenner a kívánt helyre van szerelve, ahol a területszkenner láthatja a ~275°-os maximális tartományt. 

FONTOS:Ha a területszkenner még nincs felszerelve, további információkért lásd a területszkenner - Telepítés - AD0687 eljárást. 

Dugja be a területi lapolvasó csatlakozóját [1] az áramforrásba--vagy a falat, ha önálló területi lapolvasóról van szó, vagy a gép interfész dobozát, ha integrált területi lapolvasóról van szó. 

Dugja be a mikro USB kábelt a területszkennerből [2] a számítógépbe. 

2

Az áramellátás bekapcsolása után a területszkenner LED-képernyője sárgára vált, és azt mondja, hogy „Nincs konfiguráció”.

Ez mindaddig megmarad, amíg a gyári beállítási jelszót vissza nem állítják. Lásd a következő videót a jelszó visszaállításához.

A gyári beállítás jelszava „SICKSAFE”.

MEGJEGYZÉS: Ez a jelszó megkülönbözteti a kis- és nagybetűket. 

Setup

1

A biztonsági tervező segítségével kattintson az Új projektre . 

Kattintson a Csatlakozás gombra. 

MEGJEGYZÉS: Miután egyszer kapcsolatot létesített a területszkenner és a számítógép között, kattintson a következő alkalommal az Eszközök keresése elemre.

Miután a biztonsági tervező kapcsolatot létesített a terület-szkennerrel, a csatlakoztatott terület-szkenner ikonjának fel kell ugrania a jobb oldalon az Eszközkeresés [1] alatt. Kattintson duplán az ikonra a csatlakozáshoz. 

Most a csatlakoztatott terület olvasó ikonjának fel kell ugrania a bal oldalon az Eszköz áttekintése [2] alatt. Kattintson duplán az ikonra az eszközablak megnyitásához. 

2

Kattintson a Konfiguráció gombra a bal oldali Navigáció menüben. 

A Konfiguráció alatt kattintson az Azonosítás elemre. Szükség esetén illesszen be egy nevet [1] a területszkenner számára. 

Kattintson az Alkalmazásra a Stationary vagy a Mobile [2] közül való választáshoz. Megmunkálási célból győződjön meg arról, hogy az alkalmazás típusa Álló. 

Válassza ki a kívánt nyelvet. 

3

Kattintson a Megfigyelési síkra  egy 2D vízszintes vagy függőleges monitorozó sík beállításához [1]. Ebben az esetben a vízszintes megfigyelési sík a legáltalánosabb megfigyelés a megmunkálási alkalmazásokhoz.

 MEGJEGYZÉS: Függőleges monitorozó sík használata esetén referencia kontúrfigyelésre [2] van szükség. További információkért lásd a SICK szervizkézikönyv 84. oldalát.

Az objektumfelbontás [3] beállítja azt a minimális méretet, amelyet a területszkenner észlel. Vízszintes monitorozó sík esetén az objektum felbontását körülbelül 50–70 mm-re kell beállítani. Függőleges felügyeleti sík esetén az objektum felbontását körülbelül 150 mm-re kell beállítani. 

A többszörös mintagyűjtés [4] beállítja azt a mennyiséget, ahányszor egy tárgyat a területszkennernek be kell szkennelnie a reakció előtt. A nagyobb többszörös mintagyűjtés csökkenti annak esélyét, hogy bármilyen nem kívánt anyag észlelhető, például rovarok, por stb. Állóhelyzeti alkalmazásokhoz tiszta körülmények között 2x javasolt többszörös, míg piszkos körülmények között 8x ajánlott többszörös mintavételezés van. Játsszon ezen a tartományon belül, hogy megtalálja azt a mennyiséget, amely a legjobb. 

A szkennelési ciklusidő [5] befolyásolja a területszkenner reakcióidejét. A normál 40 ms-os szkennelési ciklusidő a teljes védettségi mezőtartományhoz, a gyors 30 ms-os szkennelési ciklusidő pedig a kis védettségi mezőtartományhoz használható, még rövidebb válaszidővel. Általában a normál szkennelési idő van kiválasztva. 

A további interferenciavédelem [6] figyelembe veszi, ha más területszkennerek is jelen vannak. Az 1. üzemmódot akkor kell kiválasztani, ha csak egy területszkennert használ a gép. 

4

Kattintson a Mezők elemre a védőmező [1] beállításához, amely aktiválja a biztonsági terület olvasót és leállítja a robot mozgását. A rajzeszközökkel [2] megrajzolhatja a kívánt mezőkészletet. A megfelelő méret és alak elérése érdekében több mező is konfigurálható ugyanabban a mezőkészletben [3].

MEGJEGYZÉS: A nagyobb pontosság érdekében rendeljen hozzá koordinátákat [4], vagy használja a sokszög eszközt [5].

Egy másik mezőtípus a figyelmeztető mező [6]. Ez a mező csak a területszkenner sárga LED-jét aktiválja, és nem állítja le a robot mozgását. 

 FONTOS: Ügyeljen arra, hogy mindig legyen védőmező [1] beállítva, mivel ez állítja le a robot mozgását. A figyelmeztető mezők [6] hasznosak lehetnek, de nem mindig szükségesek, mivel soha nem oldja ki a fényfüggönyt, ami miatt a robot mindig működik, még nem biztonságos állapotban is. 

Egy maszkolt terület [7] rajzolható a mezőbe. Olyan területet jelöl, amely nem aktiválja a biztonsági terület leolvasóját. 

Mindegyik mező külön-külön konfigurálható a többszörös mintagyűjtés [8] és az objektumfelbontás [9] megváltoztatásával. 

5

Kattintson a Bemenetek és kimenetek, Helyi elemre a területszkennerek univerzális bemeneteinek/kimeneteinek konfigurálásához. Háromféle univerzális bemenet/kimenet érhető el.

Az alapvető megmunkálási beállításhoz nincs szükség semmilyen univerzális bemenet/kimenet konfigurálására. Hagyja üresen ezt az oldalt, kivéve, ha speciális konfigurációt szeretne készíteni. 

MEGJEGYZÉS: Győződjön meg arról, hogy a 2. és 4. érintkező mindig az OSSD 1. párra van konfigurálva. 

6

Kattintson az Ügyek figyelése elemre a mezőkészletnek a területszkennerre történő alkalmazásához.

Húzza az 1. monitorozó sík mezőkészletét [1] az 1. monitorozó eset levágási útvonalába 1 [2]. 

Ellenőrizze az OSSD mezőt [3] a védőmező alatt. Ez bekapcsolja a kimeneti biztonsági kapcsolóeszközt, amikor a védőmező ki van oldva. Bekapcsolt kimeneti biztonsági kapcsolóeszköz mellett a robotmozgás leáll. 

7

Kattintson az Átvitel  gombra a konfiguráció áthelyezéséhez a számítógép szoftveréből a biztonsági terület beolvasójába. 

Kattintson az Átvitel az eszközre [1] gombra. 

Egy előugró ablak megkérdezi, hogy az eszköz beléphet-e a teszt módba. Kattintson az Igen-re. 

Adja meg a felhatalmazott ügyfél jelszavát szükség szerint. 

Olvassa el a konfigurációs jelentést, és ellenőrizze. 

8

Szalag [1] a biztonsági terület szkenner védőmező [2] a padlóra.

Tesztelje a konfigurált biztonsági területszkennert. 

Győződjön meg róla, hogy a zöld LED a biztonsági terület olvasó kijelző képernyője [3] felett fénylik, ha a védőmezőn kívül esik, és a piros LED fénylik, ha a védőmezőn belül van. 

MEGJEGYZÉS: Ha a tényleges védőmező nem egyezik a kívánt védőmezővel – szerkessze a védőmezőt, helyezze be a védőmezőt az 1. eset levágási útvonalának figyeléséhez, és helyezze át újra a konfigurációt. Játsszon körbe, amíg el nem éri a kívánt védőmezőt. 

FONTOS:Győződjön meg arról, hogy nincsenek vakfoltok a védőmezőben.

Távolítsa el a mikro USB-t a területszkennerről a számítógépre.

9

Ha a gép szerviz módban van, lépjen a Paraméterek > Gyár fülre.

Állítsa a  2191-es paramétert [694] FÉNYFÜGGÖNY TÍPUSA LC_TYPE_1 értékre.

MEGJEGYZÉS: A 100.20.000.1010 vagy újabb szoftververzióval rendelkező gépeknél a 2192-es paramétert [:] FÉNYFÜGGÖNY VONÓGÉP KÜSZÖBÉRTÉK 0-ra kell állítani. 

Állítsa be a 376 FÉNYFÜGGÖNY ENGEDÉLYEZVE beállítást BE értékre. 

 

9.3 Haas Cobot - Tartományszkenner – hibaelhárítási útmutató

Területszkenner – hibaelhárítási útmutató

Introduction

Ez a hibaelhárítási útmutató bemutatja, hogyan lehet hibaelhárítást végezni a Haas géppel konfigurált SICK biztonsági terület szkennerrel.

 MEGJEGYZÉS: A területszkenner Haas gépre történő telepítéséhez további információért tekintse meg a  Területi szkenner - Telepítés -  AD0687 és a  Területi szkenner - Szoftverbeállítás - AD0688  eljárást. 

FONTOS: A SICK biztonsági terület szkennerrel kapcsolatos további információkért lásd a SICK microScan3 biztonsági lézer szkenner kézikönyvet. 

FONTOS: ADDIG NE ÜZEMELTESSE A ROBOTOT, AMÍG MEGFELELŐEN NEM KONFIGURÁLTA ÉS NEM TESZTELTE A BIZTONSÁGI ESZKÖZ MŰKÖDÉSÉT.

Symptom Table

TÜNET LEHETSÉGES OK JAVÍTÓ INTÉZKEDÉS

A biztonsági eszköz ikonja nem törlődik, ha a területszkenner nincs kioldva.

                   

 Az elektromos csatlakozások nem megfelelőek. Ellenőrizze a csatlakozásokat a területi szkenner és az I/O PCB között. Lásd az alábbi elektromos kapcsolási rajzot . 
Van valami, ami zavarja a területi szkenner védőmezőjét. Távolítsa el a terület szkenner védőmezőjét zavaró tárgyat.

A védőmező válaszideje túl lassú.

 A területszkenner túl sokszor szkenneli a tárgyat a védőmezőben, mielőtt reagálna.  Lépjen a Konfiguráció > Megfigyelő sík elemhez a többszörös mintagyűjtés csökkentéséhez. 
A védőmezőben nagy, de nem kisebb tárgyak észlelhetők.  Az objektumfelbontás túl nagyra van állítva--Ez határozza meg azt a minimális méretet, amelyet az objektumnak a védőmezőben érzékelnie kell.  Lépjen a Konfiguráció > Megfigyelő sík elemre az objektumfelbontás csökkentéséhez.
A területszkenner nem csatlakozik a számítógéphez. A Biztonsági tervezőnél a Konfiguráció alatt, majd a Kiolvasás, ellenőrizze, hogy mind a területszkenner, mind a számítógép szoftverének ellenőrzőösszegei azonosak-e. Ha nem, a két eszköz konfigurációja nem egyezik. 

 

Frissítse a biztonsági tervező szoftververzióját. 

Alarms

RIASZTÁSOK MEGJELENÍTÉSE RIASZTÁS JELENTÉS OSSD állapot¹

A védőmező üres.  BE
A védőmező nem tiszta.  KI
A területszkenner hibás. Az adott hibatípus 2 karakterrel jelenik meg a LED kijelzőn. Az egyes hibatípusokról további információkért lásd a SICK biztonsági terület szkenner kézikönyv 125-127. oldalát .  KI
A területszkenner lencséje 20%-ban szennyezett. Tisztítsa meg a lencsét lencsetörlővel vagy antisztatikus műanyagtisztítóval. BE
A területszkenner lencséje 35%-ban szennyezett. Tisztítsa meg a lencsét lencse ruhával vagy antisztatikus műanyag tisztítószerrel. KI
Minden biztonsági funkció leállt. Indítsa újra a területszkennert. KI
Az eszköz nincs konfigurálva.  KI
  1. MEGJEGYZÉS: Az OSSD állapot megmutatja, hogy a kimeneti biztonsági kapcsolóeszköz BE vagy KI van-e kapcsolva. A védőmező bekapcsolásakor az OSSD bekapcsol, és a robot mozgása leáll. Ha a védőmező üres, az OSSD kikapcsol, és a robot mozgása folytatódik. 

Display Screen

Négy LED-lámpa található közvetlenül a kijelző képernyője felett, amelyek a területszkenner állapotától függően tündökölnek:

[1] A piros LED azt jelzi, hogy az OSSD pár KI állapotban van.

[2] A zöld LED azt jelzi, amikor az OSSD pár BE állapotban van. 

[3] A bal oldali sárga LED jelzi, amikor a figyelmeztető mező megszakad.

[4] A jobb oldali sárga LED villog, amikor az újraindítási reteszelés aktiválódott. Az újraindítási reteszelés nem opció a gépeken, kivéve, ha a konfiguráció személy szerint más. 

Négy gomb található közvetlenül a képernyő bal oldalán, amelyek megváltoztathatják az egyszerű beállítást, és további információkat jeleníthetnek meg egy adott riasztásról. Ha több információt szeretne látni szöveges formában, nyomja meg a nyilakat [5] vagy ellenőrizze a [6] gombot a navigáláshoz. 

MEGJEGYZÉS: Ezek a gombok [5, 6] és a képernyő hasznos eszközök, amikor egy riasztás hibaelhárítását kísérli meg. 

A kijelzőképernyőn a hardverre, az eszközkódra, a firmware-verzióra, a konfigurációkra és egyebekre vonatkozó információk is megjeleníthetők. 

Diagnostics

A Diagnosztika alatt kattintson az Üzenetelőzmények  elemre a területszkennerben rögzített múltbeli adatok megtekintéséhez.

Ez a korábbi hibaüzeneteket, figyelmeztetéseket, stb. mutatja, amelyek további információkat szolgáltatnak az adott problémáról, megadva az előfordulás idejét, a hiba okát, a megoldást és minden egyéb releváns információt. Ez az oldal akkor lehet hasznos, ha hibaelhárítást végez a területszkenner hibáival kapcsolatban.

Electrical Schematic

 MEGJEGYZÉS: Csatlakoztassa a 09-0625-ös területszkenner kábelt a területszkennertől [1] a gép interfész dobozához (vagy a fali aljzathoz, ha önálló területszkenner) az M12 csatlakozóhoz. 

Visszajelzés